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[发明专利]一种高性能火星车-CN202111101097.1有效
发明人：陈百超;孙泽洲;贾阳;党兆龙;彭松;陶灼;马静雅;潘冬 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种高性能火星车，包括主动悬挂移动系统、大面积太阳翼系统、高效探测系统、自主运行系统或自主休眠唤醒系统，通过主动悬挂移动系统，解决火星车与进入舱压紧分离、恶劣地形条件通过性问题；通过大面积太阳翼和自主休眠唤醒系统解决火面能源不足问题；通过高效探测系统、自主运行系统、自主休眠唤醒系统解决火面通信严重受限情况下高效安全巡视探测问题。
一种性能火星

[发明专利]一种具有普适性的三维点云模型分类方法及系统-CN202210395864.2在审
发明人：周燕;党兆龙;何志敏;曾凡智;刘翔宇;周月霞 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及深度学习和计算机视觉技术领域，尤其涉及一种具有普适性的三维点云模型分类方法及系统，其中方法包括S1、获得三维点云模型的若干个关键区域；S2、通过权重库计算模块、分数计算模块和动态卷积核构造模块，生成适合三维点云模型的动态卷积核；S3、通过动态卷积核对三维点云模型的若干个关键区域分别进行特征提取，并通过SoftMax函数获得局部分类结果；S4、通过关键区域投票算法，将局部分类结果融合为三维点云模型的最终整体分类结果。本发明将全局分类问题化简为多个局部分类问题，可以同时克服刚性变化和非刚性变化，降低了后续神经网络的训练难度。此外还合理利用局部区域分类结果，使分类效果更加显著。
一种具有普适性三维模型分类方法系统

[发明专利]一种火星薄壳地形模拟实施方法-CN202110928396.6有效
发明人： 党兆龙;陈百超;陶灼;邹猛;宋家锋;金敬福;齐迎春;贺连彬 -专利权人：吉林大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种火星特殊薄壳地形模拟实施方法，原料为模拟火星壤，模拟火星壤采用特定的粒径分布和堆积密度整备；薄壳制备步骤包括：翻松、整平、配置溶液、喷洒溶液、风干和检测工序。本发明制备的模拟火星薄壳地形具有方法简单、力学指标优异、制备周期短等特点，且能够满足火星车地面相关试验要求。
一种火星地形模拟实施方法

[发明专利]一种巡视器移动时机构颠簸振动条件的确定方法-CN202110928297.8有效
发明人： 党兆龙;陈百超;彭松;潘冬;邹猛 -专利权人：吉林大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡视器移动时机构颠簸振动条件的确定方法，该方法是：根据巡视器的着陆区范围结合星球表面地形的统计特性确定不平度参数；依据巡视器的越障高度指标，结合巡视器车轮布局特点以及星球表面重力加速度，确定巡视器颠簸振动时的最大振幅；根据巡视器车轮的接触长度或地面不平度和移动速度，确定颠簸振动时的基频。本发明可以确定巡视器在移动过程中的颠簸环境，为开展机构研制试验提供试验条件。
一种巡视移动时机颠簸振动条件确定方法

[发明专利]一种模拟复杂火星地形地貌的试验环境-CN202110962306.5在审
发明人：潘冬;袁宝峰;邹猛;贾阳;金敬福;王瑞;张泽洲;陈百超;党兆龙;张昕蕊 -专利权人：吉林大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟复杂火星地形地貌的试验环境，包括七种地形，分别为：粗沙区、松散岩石区、尖角岩石区、圆角岩石区、石板区、中沙区、细沙区，其中，粗沙区用以模拟火星表面平坦平原环境；中沙区用以模拟火星表面峡谷平原环境；细沙区用以模拟火星表面沙丘环境；松散岩石区用以模拟火星表面同时带有尖角以及圆角岩石的沙地环境；尖角岩石区用以模拟火星表面带有不规则岩石的沙地环境；圆角岩石区用以模拟火星表面规则岩石的沙地环境；石板区用以模拟火星表面岩基环境。该试验环境实现了对火星壤环境以及地形地貌的模拟，满足了测试过程中所需的全部试验条件及对火星壤以及火星表面地形地貌的综合需求。
一种模拟复杂火星地形地貌试验环境

[发明专利]一种主动悬架式星球车移动系统构型优化设计方法-CN202111011708.3在审
发明人：潘冬;袁宝峰;刘雅芳;王瑞;邹猛;贾阳;陈百超;党兆龙;陈明 -专利权人：吉林大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种主动悬架式星球车移动系统构型优化设计方法，根据主动悬架式移动系统具体结构及其总体功能，具体阐述主动可变悬架式移动系统构型优化设计的方法，设计设定主摇臂前段长度、主摇臂后段长度、副摇臂长度以及其与其他部件的夹角大小，并分析主摇臂、副摇臂各尺寸之间的函数关系：建立几何模形，通过优化设计参数，在火星车悬架调整过程中，使得主摇臂间夹角和主摇臂后半段与水平线间夹角的非线性关系近似线性化，实现差动机构在调节车厢高度时保持车厢水平。
一种主动悬架星球移动系统构型优化设计方法

[发明专利]一种火星车自主休眠与唤醒系统-CN202110691113.0在审
发明人：陈百超;党兆龙;石海平;张冰强;贾阳;陈燕;金波;向艳超;张继荣;郑旸 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种火星车自主休眠与唤醒系统，包括：太阳电池、供电继电器、MPPT电路、唤醒继电器、温度继电器、唤醒继电器线包、唤醒电阻、火星车负载和PCU电源；太阳电池与供电继电器的公共端连接；PCU电源、唤醒继电器线包与唤醒电阻并联设置，构成唤醒电路；其中，PCU电源串联唤醒继电器后接入供电继电器的B端；唤醒继电器线包的一端串联温度继电器后接地，另一端接入供电继电器的B端；唤醒电阻的一端接地，另一端接入供电继电器的B端；火星车负载与MPPT电路串联后接入供电继电器的A端，构成正常供电电路。本发明实现了火星车的自主休眠与唤醒，以使或形成适应火星天气环境和通信约束。
一种火星自主休眠唤醒系统

[发明专利]一种基于月面巡视器单目相机图像的天际线获取方法-CN202010140906.9有效
发明人：吴伟仁;申振荣;彭松;王大轶;马友青;温博;金晟毅;党兆龙 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于月面巡视器单目相机图像的天际线获取方法，首先对巡视器单目相机图像进行边缘检测，识别出天际线；然后确定天际线上的每一个像素点在相机坐标系下的空间方位；然后再解算出天际线在世界坐标系下的方位角和高度角；由此可见，本发明能够对巡视器单目相机图像的天际线自动识别和计算，并且计算过程不必使用月面数字高程模型，可在器载计算机上实施，解决了巡视器工作环境下地形遮挡预测问题，确保对月背复杂地形遮挡情况的可靠识别，摆脱了对国外高精度月背地形数据的依赖，为巡视器在轨控制策略制定提供了重要的输入信息。
一种基于巡视器单目相机图像天际线获取方法

[发明专利]一种月面巡视器运动控制决策支持系统-CN202010140858.3有效
发明人：吴伟仁;金晟毅;彭松;黄晓峰;贾阳;申振荣;党兆龙;温博;成国飞;杨丽丽 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种月面巡视器运动控制决策支持系统，包括接口与信息管理模块、数字环境构建模块、规划策略数字仿真模块、任务决策及策略规划模块、可视化呈现模块以及物理仿真模块；本发明能够对月面巡视器运动控制决提供决策支持。
一种巡视运动控制决策支持系统

[发明专利]一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置-CN201710110811.0有效
发明人：陈百超;贾阳;张旺军;袁宝峰;党兆龙;陶灼 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置，包括：第一绳索和第二绳索；第一绳索和第二绳索对称设置在探测车的左右两侧；第一绳索的末端固定在着陆平台的第一锚点上，前端穿过设置在探测车车体上的第一过线孔之后，缠绕在探测车的左前轮上，缠绕方向与左前轮的前进转动方向相同；第二绳索的末端固定在着陆平台的第二锚点上，前端穿过设置在探测车车体上的第二过线孔之后，缠绕在探测车的右前轮上，缠绕方向与左前轮的前进转动方向相同。本发明通过左右对称设置的两根绳索来约束探测车的驶离运动，有效提高了探测车的下坡能力，有利于降低坡道的设计长度，减轻系统的质量，相对传统驶离方式，具有结构简单、系统质量轻、安全性高等特点。
一种适用于探测绳索辅助驶离装置

[发明专利]用于火星地表模拟环境的可变角度坡道-CN201811555165.X在审
发明人：李栋;王婉秋;樊世超;高海洋;党兆龙;曹庆秋;李国玉;张锐;刘明辉;何玲;杨艳静;刘召颜;孙浩;孙通;冯子辰;王振峰 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于火星地表模拟环境的可变角度坡道，包括水平平台、倾斜升降平台、水平升降平台、液压装置、控制装置和安全防护装置，水平平台和水平升降平台之间设置倾斜升降平台，三者构成平地‑坡道‑平地结构的坡道装置。液压装置按照控制装置的指令，进行坡道角度调整，调整完成后，紧固安全防护装置，保障坡道角度不因漏油等意外情况发生变化。本发明可承载火壤面积大，结构合理完善，自动化程度高，角度调节操作方便。
坡道安全防护装置倾斜升降平台水平升降平台控制装置模拟环境水平平台液压装置可变火星地表平地角度调节角度调整坡道装置紧固漏油自动化承载指令

[发明专利]火星地表模拟环境的整备系统-CN201811555187.6在审
发明人：李栋;王婉秋;樊世超;高海洋;党兆龙;曹庆秋;李国玉;张锐;刘明辉;何玲;杨艳静;刘召颜;孙浩;孙通;冯子辰;王振峰 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开一种火星地表模拟环境整备系统，包括刮土板、滑轮、滑轨、落料斗、动力装置、纵长平台、踏板与护栏组成，平台底部对应土槽尺寸设置滚轮以沿着土槽挡板移动，平台长边立墙上铺设滑轨且平台与落料斗通过滑轨连接，落料斗沿着滑轨滑动，实现火壤通过落料斗铺设在土槽中，动力装置设置在落料斗周围，刮土板设置在落料斗内部，通过改变刮土板在落料斗内部的位置，实现落粉量的调整。本发明能控制模拟火壤的密实度，将试验用模拟火壤均匀喷洒到土槽中且可实现对料斗的人工加料和预防卡死的操作，提高整备效率。
落料斗土槽刮土板动力装置模拟环境滑轨火星地表铺设尺寸设置挡板移动滑轨滑动滑轨连接均匀喷洒控制模拟平台长边加料踏板密实度滑轮粉量滚轮护栏卡死料斗纵长试验预防

[发明专利]一种主动悬架机构及控制方法-CN201510419915.0有效
发明人：陈百超;袁宝峰;张旺军;党兆龙;贾阳;饶炜;王耀兵;温博;彭松;陶灼 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2015-07-16 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： B60G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动悬架机构及控制方法，自动悬架机构将现有的主摇臂拆分为前半臂和后半臂，并通过张角调节机构连接在一起，同时通过张角调节机构控制实现悬架高低的变化，其中，降低车体有利于减小车体所占用的运载空间，有利于车体与运载平台的压紧固定，也有利于增加车体的静止、运动稳定性；同时车体升高的实现，有利于避免车体与地面凸起障碍接触；同时配合制动器的开合以及车轮的协调运动，实现车体的升降、各车轮的抬起以及整车的蠕动前进、后退；当车轮下陷后，可以通过控制张角调整机构及制动器，将车轮抬升离地，使车轮脱陷；当巡视器车体被石块卡住后，可以通过控制张角调整机构将车体抬升。
车体车轮张角调节机构制动器调整机构主动悬架半臂抬升张角运动稳定性蠕动协调运动悬架机构压紧固定运载空间运载平台主摇臂下陷减小开合抬起凸起悬架整车卡住静止升降升高巡视占用配合

[发明专利]基于GA-BP神经网络的火星壤剪切参数预测方法-CN201810117686.0在审
发明人：邹猛;盖宏健;李立犇;王嵩;薛龙;党兆龙;陈百超 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于GA‑BP神经网络的火星壤剪切参数预测方法，S1，确定BP网络权值和阈值；采用改进遗传算法(GA)对BP神经网络权值和阈值进行优化：首先对BP神经网络的权值和阈值进行编码；根据适应度函数对权值和阈值进行选择、交叉、变异操作获得新的权值和阈值，直至训练误差达到0.001，否则继续寻优获得权值和阈值；S2，建立BP预测模型；S3，训练BP模型预测火星壤剪切参数。本发明改进了遗传算法的选择算子，在有效的选择了种群中较优个体的同时保持了种群的多样性，因此优化了BP神经网络模型的权值和阈值，从而使BP网络准确的估计了火星壤的剪切力学参数。
权值和火星剪切参数预测种群改进遗传算法适应度函数变异操作力学参数神经网络遗传算法预测模型剪切算子寻优优化多样性改进

[发明专利]一种可调节的真空隔热多层遮阳降温方法-CN201410245119.5有效
发明人：陈建新;向艳超;张冰强;钟奇;贾阳;邵兴国;李群智;党兆龙 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2014-06-04 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供一种可调节的真空隔热多层遮阳降温方法，步骤一、制作安装于所需散热系统上的多层遮阳机构；所述遮阳机构包括遮阳板、安装骨架、驱动机构A和驱动机构B；驱动机构A安装于所述散热系统的侧面，且其转动轴与散热系统散热面的一边平行；驱动机构B安装于所述散热系统的底面或侧面，且其转动轴与散热系统散热面垂直；安装骨架与驱动机构A相连，遮阳板固定于安装骨架上；步骤二、控制驱动机构A和驱动机构B转动，使遮阳板对入射至散热面的太阳光进行遮拦。采用本发明方法可以达到按需提高系统散热能力和设备降温的目的。
一种调节真空隔热多层遮阳降温方法

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