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[发明专利]应用于载人月球车的高折展比应急返回装置-CN202110928926.7有效
发明人：王康;邹猛;倪文成;金敬福;梁常春;曹洪涛;齐迎春;贺连彬;杨旭;贾阳;邢卓异 -专利权人：吉林大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：一种应用于载人月球车的高折展比应急返回装置，包括前部悬挂机构、车身主梁、后部悬挂机构、扶手机构、座椅机构；前部悬挂机构又由前车轮系统、转向机构、减振机构组成；车身主梁由伸缩梁、固定梁组成；后部悬挂机构由后车轮系统、减振机构、后主轴机构组成；两前轮直径大于两后轮直径，折叠状态下，后轮套入前轮；展开过程包括靠背手动展开、后轮电动伸出、后轮电动转出、前轮电动转出、踏板通过脚踏放下、车主梁电动伸展、前手柄手动抬起步骤。本发明具有高折展比、强通过性、稳定性高等特点，可作为航天员短距离应急移动工具。
应用于载人月球高折展应急返回装置

[发明专利]一种金属柔性胎面充气式星球车轮及星球车-CN202111529523.1有效
发明人：邹猛;董新桔;王康;梁常春;陈明;贺连彬;齐迎春;于庆宇;陈廷坤;金敬福 -专利权人：吉林大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60C5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种金属柔性胎面充气式星球车轮及星球车，星球车轮由外至内依次包覆有金属柔性外胎面、保护隔垫层及充气内胎，金属柔性外胎面通过连接件与轮毂组件连接，其外胎面作为接触面，通过胎面柔性变形适应星球地形，增加触壤面积提高支撑和行驶驱动摩檫力；充气内胎内部可充放气介质，为车轮提供支撑和缓冲作用。本发明采用金属柔性胎面与充气内胎，在保证轮胎耐磨耐用性的同时，通过低压充气内胎支撑使车轮具备良好径向柔性与强度，在车轮承载时纵向方向发生柔性变形，从而增加地面接触面积、提高星球表面抓着力；另外，柔性变形恢复性强具有良好稳定性，对不同地形适应性强，吸收星球车震动，具备良好的减震能力，平顺性好。
一种金属柔性充气式星球车轮

[发明专利]一种全地形刚性车轮-CN202310462299.1在审
发明人：金敬福;董新桔;贾志成;刘泽宇;贺连彬;齐迎春;于庆宇;邹猛 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全地形刚性车轮，包括轮毂和车胎，车胎包括两个胎圈、多个拨壤片和两个胎面套环，两个胎圈分别相对称安装在轮毂的圆周面上；多个拨壤片分别固定在两个胎圈之间且沿周向均匀分布；两个胎面套环分别套合固定在两个胎圈的外圆周端缘上。本发明在硬地面行驶时，在胎面套环作用下能够提供支撑和驱动实现通过性，在泥泞地面行驶时，拨壤片陷入松软介质中旋转并转移介质，从而获得前进动力，在石砾、攀越、大驱动需求越障时能够获得抓取力，实现越障及大摩擦阻力，保证脱困功能，本发明结构简单，对复杂地形适应性强，可用于航天、军事、农业及救援等特种工况下的移动系统的全地形自适应性需求。
一种地形刚性车轮

[发明专利]一种车轮性能试验装置-CN202310526872.0在审
发明人： 贺连彬;董新桔;陈廷坤;于庆宇;齐迎春;邹猛;金敬福 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01M17/013 文献下载
摘要：本发明公开了一种车轮性能试验装置，其包括：试验槽台，试验槽台为长条形结构，试验槽台由一端至另一端依次包括加速段、试验段及减速段，试验槽台对应试验段设有缺口；路况槽，路况槽抽拉式连接在缺口内，路况槽的内部填充不同基料模拟不同行驶路况；试验台车，试验台车滑动连接在试验槽台的顶部且经过加速段、试验段及减速段，试验台车上转动连接有试验车轮，试验车轮经过试验段时与路况槽中的模拟路面接触，试验台车上布置有辅助加速或者辅助减速停车的调速机构和测试试验车轮数据的测控系统，本发明适用性强，可以模拟不同的高速路况测试环境，可在有限的长度内，进行加速至高速并在试验后可减速至停止。
一种车轮性能试验装置

[发明专利]一种板簧胎面金属弹性星球车轮-CN202310596789.0在审
发明人：金敬福;董新桔;贾志成;贺连彬;于庆宇;齐迎春;陈廷坤;邹猛 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种板簧胎面金属弹性星球车轮，其包括：轮毂，所述轮毂的外周侧设有安装位圈板；胎面簧板，所述胎面簧板均为弧形板且两两成组相对布置形成梭形的轮面单元，多个所述轮面单元周向排列连接形成车胎，所述轮面单元对应车胎的内侧胎面簧板与所述安装位圈板固连，所述轮面单元对应车胎的外侧胎面簧板与星壤接触，成组的胎面簧板相对弹性变形适应复杂的星壤地形，本发明结构简单，有效分散冲击载荷，通过内外侧的胎面簧板同时提供弹性支撑，在保证承载能力的同时提高车轮径向变形能力，提高车轮的行驶平顺性。
一种板簧胎面金属弹性星球车轮

[发明专利]一种用于极地冰层采样的软体机器人系统及其工作方法-CN202310344517.1在审
发明人：金敬福;贾志成;董新桔;陈奕颖;王家旭;代雨;贺连彬;陈廷坤 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： E21B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于极地冰层采样的软体机器人系统及其工作方法，应用于极地钻探技术领域，包括软体机器人和冰面工作平台；软体机器人包括冰下钻进软体和冰面密封软体；冰下钻进软体包括软体主体一和设置于软体主体一前端的热融模块；冰面密封软体包括软体主体二；软体主体一和软体主体二均设置有中空通道，中空通道两侧的软体主体一内设置有若干气腔；冰面工作平台包括气压系统、管线系统、储水系统和主控制器；主控制器电连接气压系统，气压系统管路连接管线系统，管线系统管路连接储水系统和气腔；管线系统穿过中空通道串联软体主体一和软体主体二。本发明满足无人钻探、采样位置可灵活选择、无复杂机械结构、超深钻探推进阻力小的现有需求。
一种用于极地冰层采样软体机器人系统及其工作方法

[发明专利]一种多模式高通过性越野移动系统底盘-CN202310384370.9在审
发明人：齐迎春;贺连彬;邹猛;金敬福;于庆宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种多模式高通过性越野移动系统底盘，由右前轮腿机构、车体底板、右后轮腿机构、左前轮腿机构、左后轮腿机构、电池系统、底盘架、第五轮腿机构组成。四个轮腿机构结构相同。每个轮腿机构包括车轮、车轮驱动电机、车轮轴、摆臂腿、摆臂腿摆动驱动电机、减振弹簧阻尼系统、减振系统固定架；第五轮腿机构由摆动电机、电动伸缩杠、被动车轮组成。本发明将轮式移动系统与腿式移动系统相结合，并增加了第五辅助轮腿，具有三种不同高度底盘模式，可控制底盘高低状态，同时第五轮腿可动态辅助急转、冲击等工况的稳定性，增加大尺寸沟壕、障碍等的通过能力，提高了移动系统机动性和不同地面适应性。
一种模式通过越野移动系统底盘

[发明专利]一种小型可折叠轮腿式移动机器人-CN202310384561.5在审
发明人： 贺连彬;齐迎春;邹猛;金敬福;于庆宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种小型可折叠轮腿式移动机器人，由四条可折叠轮腿和机身组成，每条可折叠轮腿由足垫、小腿、车轮、车轮电机、小腿折叠电机、大腿组成，机身由大腿摆动电机、顶面板、底面板、侧面板、电池及控制系统组成，顶面板和底面板分别与侧面板固定，各面板间形成的空腔用于放置载荷、电池及控制系统组件。足垫固定安装在小腿底端；小腿顶端与大腿底部铰接，小腿和大腿铰接位置能相对转动，小腿与大腿连接部位安装有车轮，车轮轮轴位置安装有车轮电机，用于车轮的驱动。大腿安装在机身上，在大腿摆动电机驱动下，可实现大腿的摆动。本发明具有四种工作模式。本发明结合了轮式和腿式移动系统的优点，地面适应性强，可根据环境需要实时调整工作模式。
一种小型可折叠轮腿式移动机器人

[发明专利]一种轮宽可变的星球车刚性车轮及星球车-CN202211728725.3在审
发明人：金敬福;贾志成;王康;潘冬;董新桔;张婷婷;贺连彬;邹猛 -专利权人：吉林大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮宽可变的星球车刚性车轮及星球车，刚性车轮包括主轮毂和副轮毂，其中，主轮毂中心安装有偏转结构，偏转结构的一侧连接有限位离合器，限位离合器用于接收偏转扭矩传递至偏转结构，并带动偏转结构旋转；副轮毂有两个，分别活动安装于主轮毂的两侧，副轮毂与主轮毂之间有复位弹簧，且副轮毂的外侧边缘均匀连接柔性拉绳，柔性拉绳的另一端与偏转结构相连。本发明通过限位离合器将偏转扭矩传递至偏转结构并带动其偏转，进而拉动柔性拉绳，实现车轮轮宽的压缩，从而有效解决大轮宽刚性车轮转向阻力过大、航天运载体积占用过大、驱动以及转向电机受损时拖拽难度过大等问题。
一种可变星球刚性车轮

[发明专利]一种星球车轮高低温环境下的越障行驶特性试验装置-CN202211357784.4在审
发明人：金敬福;董新桔;贺连彬;齐迎春;于庆宇;邹猛 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种星球车轮高低温环境下的越障行驶特性试验装置，装置由试验槽、行驶地面、障碍物、超低温媒介、高温加热装置、驱动结构、测控系统和控制面板构成；驱动结构的机架设置在试验槽上，行驶地面铺在试验槽内，障碍物设置于行驶地面上，超低温媒介设置于试验槽低温区内，高温加热装置设置于试验槽高温区侧，驱动结构的驱动系统与机架配合相连，测控系统布设与装置和待测车轮上，控制面板固定于机架上，并与驱动系统、测控系统和高温加热装置电连接。本发明可以模拟超低温环境下的车轮真实的行驶状态，包括加载行驶、越障、跌落冲击等，同时可以观测冷热循环对车轮的冲击作用。
一种星球车轮低温环境越障行驶特性试验装置

[发明专利]一种多元耦合弹性变形星球车轮-CN202211515140.3在审
发明人：金敬福;董新桔;王康;梁常春;贺连彬;齐迎春;陈廷坤;邹猛 -专利权人：吉林大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60B9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多元耦合弹性变形星球车轮，属于深空探测技术领域，包括：轮毂、多个弹片、第一弹性圈及弹性胎面，多个弹片呈环形间隔固定在轮毂外周的两侧；第一弹性圈为两个且分别通过第一连接件对应固定在轮毂轴两侧的弹片上；弹性胎面套设在轮毂和多个弹片的外周侧且通过第二连接件固定在两个第一弹性圈上。本发明利用多个弹片、两个第一弹性圈和弹性胎面同时为轮毂提供弹性支撑，可以在轮毂的外周侧构成一个多元耦合弹性变形结构，该多元耦合弹性变形结构不仅设计紧凑、结构简单、造价低廉，还可以在不改变材料屈服极限强度的前提下，大幅提升星球车轮的弹性变形量和承载能力。
一种多元耦合弹性变形星球车轮

[发明专利]一种星球车的车轮牵引性能试验系统-CN202211406503.X在审
发明人：金敬福;贾志成;董新桔;贺连彬;齐迎春;于庆宇;邹猛 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01M17/013 文献下载
摘要：本发明涉及一种星球车的车轮牵引性能试验系统，包括模拟星表土槽，其顶部设置有轨道；试验台架滑动于轨道上；试验台架顶部设置有配重单元；配重单元底部依次向下连接有车轮转向控制系统、倾角调节单元、车轮驱动系统；被测的车轮安装于车轮驱动系统上驱动，其能够被调节负荷、转向、倾角；采集系统采集被测的车轮测试过程的信息。本发明能够全面、精确、高效、系统化的测试星球车车轮在主动驱动、定滑转率驱动、定牵引力驱动、被动拖动等多种驱动形式和直行、侧倾、转向、静载等多种试验模式下的各种牵引性能指标，满足星球车车轮牵引性能系统化测试的需要。
一种星球车轮牵引性能试验系统

[发明专利]一种车轮牵引性能试验台及其试验方法-CN202211235253.8在审
发明人：邹猛;陈朕;金敬福;张锐;齐迎春;贺连彬;刘岩松;曹洪涛 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01M17/013 文献下载
摘要：本发明公开了一种车轮牵引性能试验台及其试验方法，其中，车轮牵引性能试验台包括基架、试验台车、整备台车、配重部件、驱动电机、摄像部件和控制台，基架上设有土槽，以及设置于土槽的上方，沿土槽的长度方向设置的行车导轨；试验台车滚动设置在行车导轨上，用于搭载待测试车轮；整备台车滚动设置在行车导轨上，位于试验台车的前进方向上，用于刮平土壤；配重部件设于试验台车上，用于调节待测试车轮的沉陷深度；驱动电机设于试验台车上，与待测试车轮传动连接；摄像部件设于试验台车上，用于拍摄待测试车轮；控制台与试验台车、整备台车、驱动电机和摄像部件电连接。本申请通过模拟不同的运动过程，进行多变量下车轮的牵引性能分析。
一种车轮牵引性能试验台及其试验方法

[发明专利]一种车轮环形土槽试验台-CN202211074289.2在审
发明人：齐迎春;邹猛;金敬福;贺连彬;刘岩松;曹洪涛;申彦;陈朕 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-03 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01M17/013 文献下载
摘要：一种车轮环形土槽试验台，用于测试车轮寿命、承载能力及牵引性能等。由回转臂、转臂固定架、台车、土槽、圆形导轨组成，土槽由方形外框和圆形内框构成，土槽内铺设模拟路面；圆形导轨安装在土槽圆形内框内侧；转臂固定架固定安装在土槽中心位置的地面上。本发明即可用于不同直径车轮寿命试验测试、承载能力测试，还可用来测试被试车轮牵引性能，结构简单，维护方便，成本较低。
一种车轮环形试验台

[发明专利]一种加工葡萄收获机的采收装置-CN202211141338.X在审
发明人：齐迎春;邹猛;贺连彬;金敬福;于庆宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A01D46/28 文献下载
摘要：一种加工葡萄收获机的采收装置，可安装在加工葡萄收获机上，用于加工葡萄的采收，由横梁、支架、梳齿机构、挡板、背板组成，采收装置分为左右两部分，两部分结构相同，左梳齿机构和右梳齿机构水平方向上交错布置，使工作过程中梳齿空间交叉分布；前横梁和后横梁分别位于采收装置前后两端，与左支架和右支架连接，将左右两部分机构连接成一个整体；所述梳齿机构、挡板、背板安装在支架上；在梳齿机构底部可安装加工葡萄收集装置。本发明结构简单，与作物枝蔓接触更充分，可同时完成多株作物的同时采摘，采净率更高。
一种加工葡萄收获采收装置

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