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[发明专利]一种基于自适应增强与改进卡尔曼滤波的掘进机机载稳像方法-CN202310519433.7在审
发明人：田原;李成城;贾运红;马立森 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司;煤炭科学研究总院
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04N23/68 文献下载
摘要：本发明属于数字图像处理领域，涉及一种基于自适应增强与卡尔曼滤波的掘进机机载稳像方法。包括：S1：对掘进机机载相机获取的抖动视频进行图像自适应增强；S2：提取视频帧特征点；S3：对每帧图像提取的特征点进行光流跟踪；S4：通过运动估计获取相机的运动轨迹；S5：对获取的运动轨迹进行轨迹平滑；S6：根据相机运动轨迹平滑前和平滑后的关系进行运动补偿，生成稳定视频。本发明采用的数字图像处理技术实现视频稳像，系统成本低，可移植性强，可以满足煤矿井下机载设备的稳像需求。
一种基于自适应增强改进卡尔滤波掘进机机载方法

[实用新型]一种水力压裂孔口装置-CN202321170279.9有效
发明人：姚壮壮;张志刚;武文宾;王振;赵旭生;刘延保;林府进;刘香兰;王宁;王然;陶涛;宁二强;秦逢源 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司;煤炭科学研究总院
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： E21B33/03 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水力压裂孔口装置，属于煤矿井下水力压裂领域。包括按注入水流方向依次连通的第一通径、第二通径和第三通径；第一通径、第二通径和第三通径的轴线共线；第一通径经过高压胶管连接压裂水泵，第三通径通过密封压裂管柱穿过封孔段连接筛管；第二通径的口径大于第一通径的口径；第二通径的出水口固定连接有环形弹簧底座，所述环形弹簧底座上固定有朝向第二通径入水口的强力弹簧，强力弹簧的自由端固定连接封堵钢球；封堵钢球的直径介于第一通径的口径和第二通径的口径之间；第二通径还设有泄压管路，泄压管路通过电磁阀与外部连通。本方案提高水力压裂孔口保压装置的使用寿命，降低成本，减少维护工作量，并提高压裂的效率。
一种水力裂孔装置

[发明专利]一种坚硬顶板中水射流预制裂缝位置的判定方法-CN202310770220.1在审
发明人：张晨阳;潘俊锋;夏永学;苏波;周逸群;魏斌;韩永强 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;天地科技股份有限公司;煤炭科学研究总院
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01N3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种坚硬顶板中水射流预制裂缝位置的判定方法，包括：步骤1：在矿井的顶板上间隔施工N个钻孔；步骤2：采用钻孔窥视仪对每个所述钻孔的孔壁进行窥视，获取所述钻孔在不同深度处的多张全景成像图；步骤3：根据步骤2中获得的全景成像图，分析获得每个钻孔在不同深度处的岩层的坚硬程度等级并进行赋值f；步骤4：选择n个钻孔样本，根据步骤3中获得的各个钻孔内不同深度处的岩层坚硬程度赋值f，获得顶板岩层不同深度处的平均坚硬程度赋值。本发明提供的坚硬顶板中水射流预制裂缝位置的判定方法步骤科学性高、客观性强，与传统采用经验判定水射流预制裂缝位置的方式相比，可靠性更强，也更具有普适性，能够为预制裂缝位置判定提供更加科学有效优化方案。
一种坚硬顶板中水射流预制裂缝位置判定方法

[实用新型]弹性护盾支撑机构-CN202320519562.1有效
发明人：胡滨;李立;王滨;仲满川;陈国旗;王港盛;周逸群 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;煤炭科学研究总院;天地（榆林）开采工程技术有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： E21D19/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及巷道施工机械技术领域，尤其涉及一种弹性护盾支撑机构。弹性护盾支撑机构包括顶梁、多个顶部千斤顶、第一伸缩梁、第二伸缩梁、两个立柱和两个肩角千斤顶。顶部千斤顶适于支撑巷道顶板。立柱为可伸缩立柱。肩角千斤顶适于倾斜支撑对应巷道肩角。本实用新型通过在顶梁上设置多个顶部千斤顶，每个顶部千斤顶可以支撑凹凸不平的巷道顶板；通过设置肩角千斤顶，肩角千斤顶可以倾斜支撑巷道肩角；通过设置第一伸缩梁和第二伸缩梁均沿顶梁延伸方向可伸缩，立柱为可伸缩立柱，可以实现两侧伸缩梁的伸展，以适应不同断面的巷道，由此弹性护盾支撑机构全面支撑巷道的同时，实现自适应移动，提高巷道的掘进速率。
弹性支撑机构

[实用新型]接顶支架-CN202320393426.2有效
发明人：胡滨;李立;仲满川;王港盛;周逸群;陈国旗;雷顺;李明轩;杜龙飞 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;煤炭科学研究总院;天地（榆林）开采工程技术有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： E21D23/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种接顶支架，包括底座、顶梁、立柱和气囊千斤顶，底座至少有两个并通过底调油缸连接；顶梁至少有两个并通过顶调油缸连接；立柱为可伸缩立柱，立柱的顶端和底端分别连接顶梁和底座；气囊千斤顶安装于顶梁上，且每个顶梁上安装有多个气囊千斤顶。通过多个气囊千斤顶实现不同程度伸展以全面适应倾斜煤层顶板或凹凸不平顶板，施加主动支撑护顶，并依据巷道顶板倾角方向、支架支护方向以及支架左右顶梁接顶位置等，对接顶结构位置进行调整，实现不同条件下支护支架充分接顶支护，采用气囊千斤顶进行接顶，整体易于操作、安装便捷，具有安全性高、操作方便、适应性广泛的优点，可根据巷道倾角、支架方向自由装配。
支架

[发明专利]一种瞬变电磁自动探测方法及装置-CN202310577107.1在审
发明人：向潇桐;李宏杰;叶锦娇;邱浩;孟祥峰;邓楠;王彦斌 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司;煤炭科学研究总院
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01V3/28 文献下载
摘要：本公开涉及瞬变电磁探测技术领域，尤其涉及一种瞬变电磁自动探测方法及装置。其中，该瞬变电磁自动探测方法应用于瞬变电磁自动探测装置，瞬变电磁自动探测装置设置在钻杆上，钻机包括钻杆，该方法包括：在钻孔过程中，对钻机的工作状态和钻孔环境指标进行监测，并在工作状态和钻孔环境指标满足探测条件的情况下，进入探测状态；向目标探测位置发送脉冲磁场，并接收目标探测位置基于脉冲磁场返回的感应信号；向探测主机发送感应信号和探测完成信号，并进入监测待机状态。采用本公开可以提高探测结果的准确性。
一种电磁自动探测方法装置

[发明专利]一种基于多源数据融合的煤层瓦斯参数动态预测方法-CN202310931634.8在审
发明人：孙海涛;程晓阳;蒲阳;覃木广;岳俊;唐韩英;马国龙;刘香兰;李明建;宋志强;彭杨 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司;煤炭科学研究总院
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多源数据融合的煤层瓦斯参数动态预测方法，属于煤矿安全领域。该方法包括以下步骤：S1：瓦斯参数多源获取，对获取的数据进行多源数据融合分析；S2：对煤层瓦斯赋存影响因素分析，确定煤层瓦斯赋存主控因素和地质单元划分；S3：根据的有效瓦斯参数、确定的煤层瓦斯赋存地质单元划分以及主控因素为基础建立瓦斯参数预测模型；S4：将瓦斯参数预测模型输入GIS平台自动生成瓦斯参数预测等值线；S5：在GIS平台利用克里金插值法对相应的瓦斯参数预测等值线进行动态校正。本发明提供的方法，对基于采掘活动不断揭露的煤层瓦斯参数，在能够实现煤层瓦斯赋存状态的及时、精准把控，从而为瓦斯灾害的针对性防治奠定基础。
一种基于数据融合煤层瓦斯参数动态预测方法

[发明专利]一种煤层瓦斯测压管辅助装置及使用方法-CN202111504993.2有效
发明人：霍中刚;孟涛;刘永茜;舒龙勇;张书林;涂琦 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司;煤炭科学研究总院
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： E21B47/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种煤层瓦斯测压管辅助装置及使用方法，其中测压管为铝塑管，辅助装置包括第一本体，冲击部，连接部和阻挡件，其中冲击部设置在第一本体的前端；连接部套设在第一本体的外部并在第一本体上滑动且测压管通过连接部与第一本体连接；阻挡件设置在第一本体上且位于连接部的后方。本发明解决了以铝塑管作为煤层瓦斯测压管时刚性不足的问题，以进一步提高铝塑管在井下瓦斯测压时的使用效果。
一种煤层瓦斯测压管辅助装置使用方法

[发明专利]相似模拟实验装置及方法-CN202310677503.1在审
发明人：杨鸿智;侯彪;鞠文君;张镇 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;煤炭科学研究总院
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种相似模拟实验装置和方法，所述相似模拟实验装置包括实验台、相似模型、加压组件和传力组件，相似模型设置于试验台内，相似模型包括自上而下顺次排布的第一模拟岩体、开挖层和第二模拟岩体，加压组件连接于实验台，加压组件有四个，四个加压组件相互独立，第一个加压组件位于相似模型的上方，其余三个加压组件分别位于相似模型的左侧、下方和右侧，传力组件包括柔性件和多个刚性件，柔性件位于第一个加压组件和刚性件之间，刚性件的下端与相似模型的上端相抵，多个刚性件沿左右方向顺次排布，相邻两个刚性件可转动连接。本发明通过加压组件和传力组件的设置，更准确的模拟现场真实应力环境，并实现模型均匀缓慢加载。
相似模拟实验装置方法

[发明专利]铰接式车辆侧偏角的测算装置及方法-CN202310754247.1在审
发明人：赵远;郭朝阳;王同杰;王治伟;韩霏;赵辉;凌建斌 -专利权人：山西天地煤机装备有限公司;煤炭科学研究总院
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种铰接式车辆侧偏角的测算装置及方法，涉及车辆技术领域，测算装置包括：惯性导航系统、第一光纤陀螺仪、角度获取单元和处理单元；其中，惯性导航系统获取铰接式车辆的重力加速度分量以及角速度，第一光纤陀螺仪获取后车体的旋转角速度，角度获取单元获取前车体与后车体之间的铰接角，处理单元则根据上述重力加速度分量、角速度、旋转角速度和铰接角，间接测算得到铰接式车辆的质心侧偏角；解决了当前矿井下铰接式车辆质心侧偏角不易获取的难题。
铰接车辆偏角测算装置方法

[发明专利]一种掺杂高分散羟基磷灰石的红土基球型除氟滤料的制备方法-CN202110819666.X有效
发明人：赵佳昕;李文博;王吉坤;刘敏;李兰廷 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司;煤炭科学研究总院
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B01J20/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种掺杂高分散羟基磷灰石的红土基球型除氟滤料的制备方法，该方法包括如下步骤：(1)、将可溶性钙盐、磷酸或其盐溶液、分散剂溶液，依次添加，均匀混合，滴加氨水，使反应体系的pH保持在9～11的范围内；充分反应；然后从反应釜取出产物，按顺序进行脱水、洗涤、干燥、粉碎，得到羟基磷灰石粉末；(2)、将红土粉末置于造粒机中，加入造孔剂和羟基磷灰石粉末，然后混合均匀；然后喷洒粘合剂，将红土粉制成0.5～2mm的球型颗粒；取出小球，放入烘箱中进行干燥，定型后得到掺杂高分散羟基磷灰石的红土基球型除氟滤料。本发明方法简单、生产成本低廉；制备的除氟滤料除氟效果优异、易再生、出水畅通、绿色环保。
一种掺杂分散羟基磷灰石红土基球型氟滤料制备方法

[发明专利]一种锚杆支护机器人工作臂轨迹规划方法及系统-CN202210026005.6有效
发明人：邓镓敏;高志强;郭治富;阎志伟;金江;刘伟立;赵永红 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司;煤炭科学研究总院
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种锚杆支护机器人工作臂轨迹规划方法及系统，根据第一锚孔和第二锚孔的位置确定锚杆支护机器人工作臂的起止位置；在起止位置间进行工作臂末端关节的无障碍路径规划，确定工作臂末端关节的无障碍路径轨迹；将所述轨迹离散为若干个路径点，计算各路径点相对工作臂的关节坐标；基于工作臂摆动范围和各路径点相对工作臂的关节坐标，计算工作臂在相邻路径点间的运动时间，进而确定工作臂剩余关节的三次样条轨迹。采用三次样条插值法进行路径规划，保证工作臂可以经过预设路径点，满足锚杆支护机器人工作时的避障要求；且能够保证锚杆支护机器人工作臂在运动过程中对速度和加速度的连续性要求，使锚杆支护机器人工作臂运动平稳，无冲击。
一种支护机器人工作轨迹规划方法系统

[发明专利]一种氧化石墨烯黏土水泥注浆材料及其制备方法-CN202211405748.0有效
发明人：刘书杰;孙金泽;王桦;丁振宇;田乐;谢作栋;于智杰 -专利权人： 煤炭科学研究总院;北京中煤矿山工程有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： C04B28/26 文献下载
摘要：本发明公开一种氧化石墨烯黏土水泥注浆材料及其制备方法,水泥注浆材料由如下重量份的各组分组成：50～150重量份的水泥，100～200重量份的黏土，15～75重量份的结构补强剂，8～15重量份的水玻璃和900～1100重量份的水，其制备方法为：以水作为分散剂将结构补强剂制备成结构补强剂分散液；将黏土加入水中搅拌混匀得到黏土泥浆；将水泥、水玻璃和结构补强剂分散液依次加入到黏土泥浆中，充分搅拌均匀得到氧化石墨烯黏土水泥注浆材料。该氧化石墨烯黏土水泥注浆材料具有初始粘度低、流动性好、稳定性高、凝结时间可调控、浆液结石体早期塑性强度高、结石体抗压强度和抗剪强度高等特性。
一种氧化石墨黏土水泥材料及其制备方法

[发明专利]基于尺寸效应的煤岩试样冲击倾向性确定方法和装置-CN202310473087.3在审
发明人：高富强;彭相愿;原贵阳;王烜辉;卢志国 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;煤炭科学研究总院;天地科技股份有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于尺寸效应的煤岩试样冲击倾向性确定方法和装置，该方法包括：根据原始煤岩试样，确定多种煤岩试样，任意两种煤岩试样各自对应的尺寸不同，各所述煤岩试样对应多种冲击倾向指标；针对任一种冲击倾向指标，确定所述多种煤岩试样各自对应的冲击倾向指标值；根据多个冲击倾向指标值，确定所述冲击倾向指标对应的标准差；根据多个标准差，确定所述原始煤岩试样对应的冲击倾向性。该方法用以解决现有的煤岩冲击倾向性确定方法导致最终获取的冲击倾向性不够合理和准确的缺陷，实现在确定煤岩试样的冲击倾向性的过程中，充分考虑了煤岩试样的尺寸效应对冲击倾向指标的影响，使得最终获取的冲击倾向性更为合理和准确。
基于尺寸效应试样冲击倾向性确定方法装置

[发明专利]一种轻便型可行走气动钻机结构及使用方法-CN202310317553.9在审
发明人：武文宾;姚壮壮;张志刚;赵旭生;张玉明;陶涛;孙朋;李良伟;刘香兰;戴林超;刘延保;王然;姚峰;潘雪松;周斌;马正恒 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司;煤炭科学研究总院
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本发明属于煤矿井下钻孔装备领域，涉及一种轻便型可行走气动钻机结构及使用方法，包括钻车支架，设置在钻车支架底座上的单体液压支柱与液压支架升降脚踏，以及通过钻机水平升降滑轨滑动设置在钻车支架上的钻机推进齿条导轨，钻车支架顶部上设置有与钻机推进齿条导轨配合使用的钻机水平升降葫芦，钻机推进齿条导轨通过钻机水平升降葫芦实现上下升降；钻机推进齿条导轨的前端安装有孔口柔性三通。本发明钻机通过胶轮车人力推、拉行走，适用于煤矿井下复杂条件下采、掘工作面瓦斯预测和效果检验孔，及工作面防冲泄压孔等施钻需求，在沿空留巷等相对较窄的巷道，较液压常规钻机，具有通过性强，质量轻，移机快速、操作方便等特点。
一种轻便行走气动钻机结构使用方法

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