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[发明专利]一种水下密封关节-CN202011456514.X有效
发明人：王聪;刘铜;张国伟;刘春;刘启宇;李斌 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： E21B41/04 文献下载
摘要：本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种水下密封关节，密封关节腔的上下两侧分别与密封关节上盖、密封关节下盖密封连接，旋转密封轴的一端位于密封关节腔内，另一端由密封关节上盖穿出，并与密封关节上盖之间通过旋转密封结构实现密封；驱动舵机通过舵机固定座安装于密封关节下盖上，驱动舵机的输出轴通过舵机连接盘与旋转密封轴的一端相连；轴承座及轴承盖分别套设于旋转密封轴上，且位于密封关节腔内，轴承盖的一侧与密封关节上盖连接，另一侧与轴承座相连，旋转密封轴通过回转轴承与轴承座转动连接。本发明是一种模块化的水下密封关节，可以实现良好的密封效果，具有体积小、轻量化、扩展能力高、应用范围广等特点。
一种水下密封关节

[发明专利]一种爬壁打磨机器人-CN201611175728.3有效
发明人：李斌;王聪;刘铜;李志强;刘启宇;常健 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种爬壁打磨机器人，驱动轮部分与从动轮部分分别安装在车底平板的前后两端，驱动轮部分通过传动装置与驱动电机相连；视频检测系统安装在车底平板的前端，打磨机械臂系统位于视频检测系统的后面，包括打磨头、机械臂组件、偏转打磨机构、仰俯调节机构和固定座组件，固定座组件安装在车底平板上，仰俯调节机构的一端安装在固定座组件上，另一端与偏转打磨机构的一端铰接，偏转打磨机构的另一端铰接于固定座组件上；机械臂组件的一端安装有打磨头，另一端与偏转打磨机构的一端连接，通过偏转打磨机构驱动左右偏转。本发明能够实现操作人员远离检测现场，并较好的完成设备表面打磨任务。
一种打磨机器人

[发明专利]一种铁掺杂磷化钴纳米棒催化剂及其制备方法和应用-CN202310346533.4在审
发明人：韩士奎;张刚;李婉红;何雨晴;郑栋;刘启宇 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： C25B11/091 文献下载
摘要：本发明实施例涉及功能材料技术领域，具体公开了一种铁掺杂磷化钴纳米棒催化剂及其制备方法和应用，本发明实施例提供的铁掺杂磷化钴纳米棒催化剂通过以铁源、二氯化钴、十八烯以及适量的亚磷酸三苯酯作为原料，采用一步合成法合成催化剂，步骤十分简单，可控性高，所制备的铁掺杂磷化钴纳米棒催化剂的结构稳定，产品性能稳定，与不掺铁的磷化钴纳米棒催化剂相比，其表现出更高的催化活性，催化效率更高，解决了现有过渡金属磷化物存在无法在简化制备步骤的同时保证其析氢反应活性的问题。而且，本发明实施例提供的铁掺杂磷化钴纳米棒催化剂的制备方法简单，反应温度低，时间短，具有广阔的市场前景。
一种掺杂磷化纳米催化剂及其制备方法应用

[发明专利]一种仿生水下蛇形机器人-CN202011451967.3有效
发明人：王聪;刘铜;张国伟;刘春;刘启宇;李斌 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种仿生水下蛇形机器人，包括偏转关节模块、伸缩关节模块、头部关节、尾翼关节及侧翼模块，偏转关节模块共有六个，伸缩关节模块共有两个，四个偏转关节模块首尾相连，两端依次与伸缩关节模块和偏转关节模块连接，偏转关节模块半圆弧面与头部关节相连，另一侧的偏转关节模块与尾翼关节相连；侧翼模块安装在中间的偏转关节模块两侧；偏转关节模块主要实现机器人整体在水中的摆动，可以实现水平摆动和俯仰摆动；伸缩关节模块由驱动电机驱动丝杠螺母实现直线运动，进而带动机器人整体的体积和浮力变化，实现在水下的下潜和上浮。本发明具有结构模块化、轻量化、多自由度、扩展能力高等特点。
一种仿生水下蛇形机器人

[实用新型]具有越障功能的机器人-CN202223455790.1有效
发明人：李斌;郑怀兵;王聪;梁志达;刘春;刘启宇;刘铜;韩世凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种具有越障功能的机器人，包括越障机构、车架及可变形轮履耦合驱动机构，其中四个可变形轮履耦合驱动机构作为驱动轮安装在车架上，车架上方安装有越障机构，越障机构包括锁紧装置、摆杆装置、下底板及上底板，多个锁紧装置固定在下底板上，与多个摆杆装置锁紧在一起，多个摆杆装置共同安装在上底板上。一方面通过越障机构中锁紧装置的释放和回收跨越特殊障碍物，另一方面通过四个可变形轮履耦合驱动机构的作用也可跨越一般障碍物，为提高机器人的移动效率及特殊环境下能够正常工作提供了技术支撑。本实用新型具有机构精巧、模块化、适应性强，易于安装、更换、操控精准的特点。
具有越障功能机器人

[发明专利]一种自适应TOFD检测机器人-CN202111515373.9在审
发明人：李斌;王聪;刘铜;梁志达;刘春;刘启宇;韩世凯;郑怀兵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01N29/07 文献下载
摘要：本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种自适应TOFD检测机器人，驱动模块分别安装在机器人车体的四个角上，每个驱动模块包含一个吸附移动组件，车体底部依次安装有耦合剂喷涂模块、TOFD检测模块及焊缝自动跟踪模块，提离模块安装在车体的顶部，并穿过机器人车体与缓冲模块的一端相连，缓冲模块的另一端与TOFD检测模块相连，车体的顶部安装有控制模块及辅助装置。本发明可以实现机器人在铁磁材料的壁面的吸附运动，沿焊缝实现自动跟踪，并实现对焊缝的TOFD检测及视频反馈。本发明具有自动跟踪、控制灵活、适应性强等特点。
一种自适应 tofd 检测机器人

[发明专利]一种自适应爬壁磁粉检测机器人-CN202111519382.5在审
发明人：李斌;王聪;刘铜;梁志达;刘春;刘启宇;韩世凯;郑怀兵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01N27/84 文献下载
摘要：本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种自适应爬壁磁粉检测机器人，驱动模块分别安装在机器人的底盘的四个角上，每个驱动模块包含一个吸附移动组件，底盘底部依次安装有磁悬液喷淋模块、磁粉检测模块、焊缝自动跟踪模块及荧光反馈模块，提升模块安装在底盘的顶部，并穿过机器人底盘与悬挂模块的一端相连，悬挂模块的另一端与磁粉检测模块相连，底盘的顶部安装有控制模块及辅助装置。本发明可以实现机器人在铁磁材料的壁面的吸附运动，沿焊缝实现自动跟踪，并实现对焊缝的磁粉检测及视频反馈。本发明具有自动跟踪、控制灵活、适应性强等特点。
一种自适应爬壁磁粉检测机器人

[发明专利]一种可重构室内移动机器人导航性能测评仪及其测评方法-CN201510381775.2有效
发明人：李斌;张国伟;王聪;梁志达;张翰铎;刘启宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可重构室内移动机器人导航性能测评仪，包括定位传感器、摄影测量系统、计算机、移动机器人以及设置于移动机器人上的测量标靶；所述定位传感器和摄影测量系统均与计算机连接；所述定位传感器设置于测试环境上方或侧面。方法包括：对测量标靶进行标定；根据相邻的两个定位传感器探测的重叠区域内测量标靶得到各定位传感器之间的矢量位置关系；计算机根据各定位传感器之间的矢量位置关系实时得到移动机器人的位置和航向。本发明中多台定位传感器可进行重新组合适应不同面积大小的测试环境，适用于体积大、中、小型号的室内移动机器人导航性能测试。
一种可重构室内移动机器人导航性能测评及其方法

[实用新型]爬壁察打一体灭火机器人-CN202223494435.5有效
发明人：李斌;刘铜;王聪;梁志达;韩世凯;郑怀兵;刘启宇;刘春 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机械自动化工程领域，具体地说是一种爬壁察打一体灭火机器人，吸附驱动模块分别安装在机器人底座底部的四个角上，吸附驱动模块吸附罐壁，且驱动机器人在罐壁上移动；底座底部中间安装有自动跟踪模块和监测防爆摄像头，底座的顶部安装有高压水炮、控制模块及气体检测模块；机器人前端安装有红外摄像头，后端及两侧均安装有监测防爆摄像头。本实用新型可以实现机器人在铁磁材料的球罐壁面的吸附运动，通过红外成像模块可以实现对化工园区球罐火灾区域内的火情侦察，同时机器人上携带有高压水炮，可以实现局部的灭火救援。本实用新型具有侦察灭火一体化、适应性强等特点。
爬壁察打一体灭火机器人

[发明专利]一种用于罐壁检测的多机器人协作系统-CN202211511379.3在审
发明人：李斌;韩世凯;王聪;梁志达;刘启宇;刘铜;郑怀兵;刘春 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60P3/07 文献下载
摘要：本发明属于智能工业检测领域，具体地说一种用于罐壁检测的多机器人协作系统，转运机器人通过一对左旋驱动机构和一对右旋驱动机构交叉对角线排布实现储油罐底板全方位行走，通过转向板和转向齿条实现水平方向到竖直方向的过渡，为壁面检测机器人搭建底板到壁面的通道；壁面检测机器人利用转运机器人搭建的通道实现储油罐底板到储油罐壁面的过渡，通过一对左旋麦轮机构和一对右旋麦轮机构交叉对角线排布实现储罐壁面的全方位行走，通过搭载检测探头实现对罐壁的探伤检测。本发明可以面向储油罐在油环境实施壁面全方位检测，通过对功能进行分解，构建多机器人协作系统，具有运动灵活、复杂环境适应性强、结构紧凑等特点。
一种用于检测机器人协作系统

[发明专利]一种枸杞果实采摘机器人系统-CN202011537570.6有效
发明人：李斌;王聪;郑怀兵;韩世凯;梁志达;刘启宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种枸杞果实采摘机器人系统，包括夹持机械臂、采摘机械臂及固定装置，夹持机械臂具有四个自由度，包括依次连接的夹持一关节、夹持二关节、夹持三关节及夹持四关节，夹持一关节安装于移动车体侧板上，夹持四关节的输出端连接有夹持工具；采摘机械机械臂具有六个自由度，包括依次连接的采摘一关节、采摘二关节、采摘三关节、采摘四关节、采摘五关节及采摘六关节，采摘一关节安装于移动车体侧板上，采摘六关节的输出端连接有采摘执行器；夹持机械臂与采摘机械臂上下布置，夹持机械臂及采摘机械臂上均安装有固定装置。本发明能够对枸杞树上的成熟果实进行采摘，降低人工劳动强度，增加果农的生产收入具有积极的促进作用。
一种枸杞果实采摘机器人系统

[发明专利]一种具有移动给水功能的蛇形机械手-CN202211561344.0有效
发明人：李斌;刘铜;王聪;梁志达;韩世凯;郑怀兵;刘启宇;刘春 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及自动化设备中的机械手，具体地说是一种具有移动给水功能的蛇形机械手，包括给水机械手、前后关节机构、前后偏转模块及连接箱，给水机械手安装于前关节机构上，前关节机构尾部与前偏转模块的输出端相连，连接箱两端分别与前偏转模块和后偏转模块的固定端相连，后偏转模块的输出端与后关节机构的尾部相连。本发明的机械手可以执行对固定工业自动化的设备的远程移动给水作业，通过各关节机构与偏转模块的蛇形运动模拟，能实现在自动化车间内不规则现场环境的狭小空间通行、楼梯攀爬等动作，兼具蛇形运动的灵活与给水模块的功能。本发明具有控制简单、运动灵活、适应性强等特点。
一种具有移动给水功能蛇形机械手

[发明专利]一种具有移动给水功能的机械手-CN202211561352.5有效
发明人：李斌;刘铜;王聪;梁志达;韩世凯;郑怀兵;刘启宇;刘春 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B62D55/06 文献下载
摘要：本发明涉及自动化设备中的机械手，具体地说是一种具有移动给水功能的机械手，机械手包括给水机械手和移动底盘两部分，给水机械手安装在移动底盘的顶部，包括偏转机械臂、俯仰机械臂及给水执行器，偏转机械臂输出端连接俯仰机械臂，俯仰机械臂的输出端安装有可实现给水功能的给水执行器；移动底盘采用履带式移动机构，两侧安装有可实现回转的摆臂机构，摆臂机构可带动移动履带实现结构变形。本发明的机械手可以实现在对固定点的设备进行远程移动式给水作业，通过移动底盘带动给水机械手实现在不规则现场环境的狭小空间通行、楼梯攀爬等，给水机械手可以实现偏转、俯仰等动作，作业空间大。本发明具有控制灵活、适应性强、携带方便等特点。
一种具有移动给水功能机械手

[发明专利]一种机器人注射止血装置-CN202211233047.3在审
发明人：李斌;郑怀兵;王聪;梁志达;刘春;刘启宇;刘铜;韩世凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及急救救援设备，具体地说是一种机器人注射止血装置，包括位姿调整机构及注射止血机构，位姿调整机构包括伸缩关节、耦合关节和旋转关节，注射止血机构包括自动推给模块和止血注射器，伸缩关节的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，耦合关节的一端与伸缩关节的伸缩端相连，另一端具有俯仰自由度和偏转自由度，耦合关节上连接旋转关节，旋转关节的输出端为输出法兰；三套注射止血机构的自动推给模块分别均布安装在旋转关节的输出法兰盘上，自动推给模块的输出端安装止血注射器，通过伸缩关节、耦合关节及旋转关节的驱动到达设定位置及角度。本发明具有结构轻量化、模块化、注射止血精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。
一种机器人注射止血装置

[发明专利]一种具有多次给气功能的机械手-CN202211231555.8有效
发明人：李斌;郑怀兵;王聪;梁志达;刘春;刘启宇;刘铜;韩世凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化设备机械手，具体地说是一种具有多次给气功能的机械手，包括位姿调整机构和给气机构，位姿调整机构包括伸缩关节、耦合关节和旋转关节，给气机构包括供气瓶和锁紧模块，伸缩关节的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，耦合关节的一端与伸缩关节的伸缩端相连，另一端具有俯仰自由度和偏转自由度，耦合关节上连接旋转关节，旋转关节的输出端为输出法兰；给气机构中的四套供气瓶沿圆周方向均匀安装在旋转关节的输出法兰上，锁紧模块安装在旋转关节的旋转底座远离耦合关节的末端，通过伸缩关节、耦合关节及旋转关节的驱动到达设定位置及角度。本发明具有结构轻量化、模块化、给气精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。
一种具有多次功能机械手

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