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[发明专利]一种微小型抛投机器人降落伞分离机构-CN201510406723.6有效
发明人： 高峻峣;李娟;田野;张伟民;黄强;赵靖超;刘轶;石选阳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-12 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B64D17/38 文献下载
摘要：本发明提出了一种微小型抛投机器人降落伞分离机构，用于解决微小型抛投机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后与降落伞的分离的问题。发明包括套箍、搭板、加强板、弓形动力弹片、触头、连接螺钉、垫块、支撑套。机器人着陆后，落地的冲击传递到接触头上，冲击使弓形动力弹片发生变形，推动搭板向上运动，套箍由于变形产生向外的弹力，在这两种力的作用下，套箍和搭板分离，机器人和降落伞分开。本发明所涉及的自动分离机构无需控制元件及动力装置，体积小，重量轻，结构简单，易于实现，可靠性高，具有很大的应用价值，尤其适用于灾难后环境数据采集的微小型机器人的降落伞布设工作。
一种微小投机降落伞分离机构

[发明专利]一种小型抛投机器人降落伞分离机构-CN201510406721.7有效
发明人： 高峻峣;赵靖超;张伟民;黄强;刘轶;赵方舟;石选阳;李月;张连存;李鑫;陆豪健;徐喆;曹浩翔 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-12 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B64D17/38 文献下载
摘要：一种分离机构，包括电机及控制元件座、电机、驱动轮、支撑座、滑销、连杆、缓冲弹簧、伞绳固定环、端盖、转轴销钉、滑销销钉、固定螺钉。所述滑销安装在支撑坐的圆形通孔槽内，可以在槽内滑动。滑销的端部用滑销销钉和连杆铰接在一起。连杆的另一端用转轴销钉和驱动轮铰接。驱动轮通过紧固件固定在电机轴上。支撑座和电机固定在电机及控制元件座上。端盖和伞绳固定环通过螺纹连接，和电机及控制元件座固定在一起。缓冲弹簧固定在支撑座的底面。
一种小型投机降落伞分离机构

[发明专利]一种用于布设式探测机器人空中快速布设的落地缓冲装置-CN201611095024.5在审
发明人：张连存;黄强;高峻峣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B64D1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于布设式探测机器人空中快速布设的落地缓冲装置。包括降落伞组件1、聚氨酯泡沫体保护套筒2、弹性固定套筒3、锁紧机构4、触发器5以及防误撞保险机构6等。该缓冲装置可装载微小型探测机器人一起通过空中抛撒的方式介入特殊目标区域，经过空过减速和落地缓冲着陆后，能够有效地抗落地过载冲击，保证所装载的布设式探测机器人在落地后功能的完整性。落地后，本发明装置能够实现装置与布设式探测机器人的自动分离，使布设式探测机器人能够快速进入目标区域和进行现场信息获取和重要目标监视。通过本发明装置空中布设多个探测机器人，可实现目标区域内机器人群体协同探测，通过地面或空中中继传送回地面接收和控制终端。
一种用于布设探测机器人空中快速落地缓冲装置

[发明专利]空投物体的数据采集系统和降落伞自动分离控制系统-CN201610133150.9在审
发明人： 高峻峣;陈垚;刘轶;张伟民;黄强;赵靖超;赵方舟;石选阳;李鑫;陆豪健;徐喆;曹浩翔 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-03-09 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种空投物体的数据采集系统和降落伞自动分离控制系统。其中所述数据采集系统负责加速度数据的采集和向计算机终端的传输，然后在数据采集系统的这种辅助下，可以通过实验为脱伞控制系统设定合理的加速度阈值，之后在一个智能脱伞控制算法的控制下，降落伞分离控制系统完成机器人降落过程的识别，进而在判定机器人着陆后启动电机实现脱伞。本发明实现了模块化设计，便于飞机搭载，可自动控制，体积小、重量轻，尤其适用于需要空投的机器人设备。
空投物体数据采集系统降落伞自动分离控制系统

[实用新型]共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切与旋转装置-CN201520501368.6有效
发明人： 高峻峣;赵靖超;赵方舟;王璐瑶;徐喆;曹浩翔;李鑫;陆豪健;刘轶;石选阳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-12 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切与旋转装置。该装置由两个控制轴组成，第一控制轴上安装有动力同步带轮、控制用主动同步带轮、控制用从动同步带轮、控制离合器、动力离合器、第一同步带轮，第二控制轴上安装有动力同步带轮、控制用主动同步带轮、控制用从动同步带轮、控制离合器、动力离合器、第二同步带轮，此外，还有蜗轮蜗杆、锥齿轮、剪刀套筒、动力输出轴等部件。其中第一控制轴上的零件使剪刀实现转动动作，第二控制轴上的零件使剪刀产生剪切动作。
共用动力关节机械手剪刀剪切旋转装置

[实用新型]共用动力的多关节机械手中的动力切换装置-CN201520501192.4有效
发明人： 高峻峣;赵靖超;赵方舟;王璐瑶;徐喆;曹浩翔;李鑫;陆豪健;刘轶;石选阳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-12 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种共用动力的多关节机械手中的动力切换装置，该装置由控制离合器以及动力离合器组合而成，两个离合器同在一根控制轴上运动；其中控制离合器由一对控制离合齿零件和一对控制离合凸轮推杆组成，一个控制离合齿零件固定于控制离合凸轮；动力离合器从左至右包括一对动力离合凸轮推杆、一个推力轴承、一个移动滑块、一个压缩弹簧和一对动力离合齿零件；所述控制离合凸轮和动力离合凸轮必须在转到相同角度时产生和消失作用；本实用新型可以实现机械结构的控制部分与动力部分互不影响，使凸轮转动不同的角度，可使机械手不同关节上的凸轮工作面推动推杆，从而实现机械手各关节独立运动。
共用动力关节机械手中的切换装置

[发明专利]一种直流无刷电机柔性控制方法-CN201510406467.0在审
发明人： 高峻峣;徐喆;曹浩翔;赵靖超;赵方舟 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-12 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：一种直流电机柔顺控制的控制系统，该方法是电机控制器的微控制器接收到电机转动的参考位置和对应的电流参考值，经过计算，向功率驱动电路输出脉冲宽度调制信号；控制器的电流反馈电路采样流经功率驱动电路的电流信号，并将电流信号转成电压信号输出至微控制器，由微控制器解算出反馈电流信号大小；控制器的位置反馈电路采样电机转子的位置信号，并将位置信号输出至微控制器。
一种直流电机柔性控制方法

[发明专利]一种用于地面机器人的变速装置-CN201510406707.7在审
发明人： 高峻峣;赵靖超;赵方舟;黄强;张伟民;徐喆;曹浩翔;李鑫;陆豪健;刘轶;石选阳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-12 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：本发明公布了一种用于地面机器人的变速装置，包括步进电机，丝杠，丝杠螺母，定齿轮，定齿轮轴，滑移齿轮，滑移齿轮轴，拨叉以及固定机构。丝杠、定齿轮轴与滑移齿轮轴平行布置。定齿轮包括一体式的一大一小两个齿轮，与定齿轮轴键连接。滑移齿轮包括一体式的一小一大两个齿轮，与滑移齿轮轴为导向键连接。大定齿轮与小滑移齿轮分度圆直径之和等于小定齿轮与大滑移齿轮分度圆直径之和，且所有齿轮齿侧边锋利，中间肥厚。需要变速时，控制步进电机带动丝杠转动，丝杠螺母沿丝杠移动，通过拨叉带动滑移齿轮滑动，最终使大定齿轮与小滑移齿轮啮合，或者使小定齿轮与大滑移齿轮粘合。本发明具有结构简单、轻巧，成本低廉，切换自如，可靠性高的优点。
一种用于地面机器人变速装置

[发明专利]一种基于DSP的液压缸驱动电路装置-CN201510406724.0在审
发明人： 高峻峣;徐喆;曹浩翔;赵靖超;赵方舟 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-12 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种基于DSP的液压缸驱动电路装置，属于液压缸驱动技术领域。该装置包括AD数据采集模块、DA信号输出模块、CAN通信模块和供电模块。由AD数据采集模块采集液压缸位置传感器和力传感器的电压信号，经DSP最小系统处理之后，输出相应的电压信号，信号经过DA信号输出模块放大后驱动液压缸伺服阀工作。DSP最小系统可以通过CAN通信模块接收上位机发送的指令，并把当前液压缸的状态传送给上位机。
一种基于 dsp 液压缸驱动电路装置

[发明专利]一种抛投式微小型机器人抛投舱开舱机构-CN201510406469.X在审
发明人： 高峻峣;陈玉娟;张伟民;黄强;赵靖超;赵方舟;刘轶;石选阳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-12 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种抛投式微小型机器人抛投舱的开舱机构，该机构包括电机、舱门以及舱门挂钩。本发明安装于微小型机器人抛投舱上，用于在将微小型机器人抛投在特定区域内。本发明针对微小型机器人应用领域设计，机构简单，效率高，维修方便。适合山区探测、搜寻等作业，尤其适用于地震灾区，辐射地区等特殊区域应用。
一种式微小型机器人抛投舱开舱机构

[发明专利]一种新型抛投式六轮机器人抛投舱开舱机构-CN201510406708.1在审
发明人： 高峻峣;陈玉娟;王玮玮;张伟民;黄强;田野;赵靖超;赵方舟 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-12 - 公布日： 2015-10-14 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型抛投式六轮机器人抛投舱的开舱机构，该机构包括电机、舱门挂钩、舱门等。本发明安装于六轮机器人抛投舱上外壳壁上。本发明针对六轮机器人以及六轮机器人抛投舱结构所设计。强度高，结构简单，维修更换方便。能够有效抵抗运输过程中的振动，确保六轮机器人抛投舱中的机器人安全。适合地震灾区等人员无法到达的特殊区域应用。
一种新型抛投式六轮机器人抛投舱开舱机构

[发明专利]一种仿人机器人手腿眼伺服控制的装置与方法-CN201410823152.1在审
发明人：黄强;孟立波;余张国;陈学超;马淦;张伟民;高峻峣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： G05D3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人手腿眼伺服控制的装置，即操作、移动、视觉伺服控制的装置，包括仿人机器人操作系统、移动系统、视觉系统以及手腿眼协调控制器。本发明还提供了一种上述装置的控制方法，包括根据作业任务对仿人机器人进行全身协调控制，充分发挥仿人机器人特有的优势。增加仿人机器人的应用场合以及环境适应能力，提高仿人机器人的应用性。
一种人机人手伺服控制装置方法

[发明专利]一种仿人机器人多模态运动转换方法-CN201410820036.4有效
发明人：黄强;孟立波;余张国;陈学超;马淦;张伟民;高峻峣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人多模态运动转换方法，所述仿人机器人包括机器人状态感知器，运动数据库，运动控制转换器以及运动稳定控制器。该方法可以控制仿人机器人完成多种模式的运动，并且实现各种模式运动之间的转换，增强仿人机器人的应用场合以及环境适应能力。
一种人机器人多模态运动转换方法

[发明专利]一种可变刚度的机器人关节-CN201410821096.8有效
发明人：黄强;孟立波;余张国;陈学超;马淦;黄湖林;高峻峣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变刚度的机器人关节，包括过渡端，用于连接精密减速器和输出端。输出端由两部分组成，通过螺栓连接，中间放有摩擦片，包括两片副摩擦片和一片主摩擦片，摩擦片具有特殊的纹理，在螺栓施加的预紧力作用下被压紧，产生摩擦力。利用摩擦片的摩擦特性进行刚度的调节。本发明设计了一种可变刚度关节，特点是结构简单、轻便、实用性强，可在机器人摔倒、碰撞等受到较大外力冲击时改变关节的刚度，从而吸收冲击能量，避免对精密减速机构、伺服电机等重要部件造成破坏。
一种可变刚度机器人关节

[发明专利]一种机器蛇封闭表皮驱动装置-CN201310075527.6有效
发明人： 高峻峣;黄承祖;刘畅;苏绚东;徐喆;刘轶;李鑫;孙文涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-03-11 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公布了一种机器蛇封闭表皮驱动装置，所述封闭表皮驱动装置包括驱动布、外骨架、内骨架、电机、连接件、被动轮固定件、被动轮、主动轮以及导向绳，电机固定在内骨架上并驱动主动轮转动，被动轮通过连接件以及被动轮固定件固定在外骨架上，驱动布被主动轮压紧在被动轮上，并将外骨架和被动轮包裹住，形成一个闭合回路，导向绳与驱动布粘合在一起并定位于主动轮与被动轮之间的凹槽内，使驱动布的运动不会发生偏移。当电机带动主动轮转动时，由于摩擦力的作用可以将主动轮和被动轮之间的驱动布带动，从而带动机器蛇的运动。本发明机器蛇封闭表皮驱动装置结构简单，驱动能力强，可使机器蛇全身均具有驱动力，从而具有很强的环境适应性。
一种机器封闭表皮驱动装置