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[发明专利]一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置-CN201310023416.0有效
发明人：陈学超;黄强;李敬;李辉;刘华欣;高峻峣;段星光 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-01-22 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置，针对四足机器人的运动特点，通过姿态传感器测量的姿态角，求出机器人绕支撑腿连线的旋转角度，通过在规划轨迹上增加调节量，达到防止机器人倾斜的目的。其中，本发明的调节量必须与支撑腿的连线垂直。采用本发明的方法和装置，可以不需要精确测量机器人质心的位置，特别适用于四足机器人身体姿态的调节。
一种调节机器人身体姿态方法装置

[发明专利]四足机器人仿生蹄部装置-CN201310006998.1有效
发明人：刘华欣;黄强;高峻峣;段星光;黄承祖;李鑫;刘轶;徐喆 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-01-09 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公布了一种四足机器人仿生蹄部装置，所述仿生蹄部装置安装在四足机器人腿部，所述仿生蹄部装置包括足部托盘、蹄脚、蹄脚软垫、圆形底横板和圆形底块，足部托盘与四足机器人小腿连接，蹄脚、蹄脚软垫、圆形底横板以及圆形底块通过螺钉依次连接在一起，然后通过螺钉将足部托盘与上述组合件固连，形成一个完整的仿生蹄部装置。基于独特的蹄脚结构设计，使得四足机器人能够适应各种地形，并且能够提供足够大的抓地力。本发明四足机器人仿生蹄部装置，结构紧凑、简单，体积小，充分结合仿生原理，使四足机器人具有环境适应性强，通过能力强的特点。
机器人仿生装置

[发明专利]四足机器人棘轮足装置-CN201310006996.2有效
发明人：刘华欣;黄强;高峻峣;段星光;黄承祖;李鑫;刘轶;徐喆 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-01-09 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公布了一种四足机器人棘轮足装置，所述棘轮足装置安装在四足机器人腿部，所述棘轮足装置包括足部托盘、连接平板、大空心销轴、小空心销轴、棘轮和棘轮垫块，足部托盘与四足机器人小腿连接，连接平板通过螺钉与足部托盘固连，通过螺钉将棘轮和棘轮垫块固定在连接平板上，再通过大空心销轴和小空心销轴固定棘轮和棘轮垫块使两者不发生相对滑移。基于独特的棘轮的设计，可以使四足机器人在与地面接触时产生良好的摩擦力和抓地力。本发明四足机器人棘轮足装置，具有结构简单，重量轻，拆装方便，抓地力强，运动能力突出等特点。
机器人棘轮装置

[发明专利]一种适用于微小型探测机器人的抗空中抛撒过载缓冲装置-CN201210232778.6有效
发明人：黄强;张连存;李月;高峻峣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2012-07-05 - 公布日： 2012-10-10 - 主分类号： B64D1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于微小型探测机器人的抗空中抛撒过载缓冲装置。包括机器人机舱、金属固定层、聚乙烯弹性体层、高弹性充气气囊，设有遥控电磁继电开关、通信传输中继模块、发射接收模块等。该抗空中抛撒过载缓冲装置可装载微小型探测机器人一起通过空中抛撒的方式介入特殊目标区域。着陆过程中，抗空中抛撒过载缓冲装置能够有效地抗落地冲击保护装载的机器人；着陆后，抗空中抛撒过载缓冲装置能够通过遥控的方式分解为四部分，微小型探测机器人驶出进行探测；同时，抗空中抛撒过载缓冲装置作为传输中继把微小型探测机器人在目标区域现场获取的信息传送的信息传送到指挥端。
一种适用于微小探测机器人空中抛撒过载缓冲装置

[发明专利]机器蛇绳的摩擦驱动装置及其机器蛇绳-CN201110427835.1有效
发明人： 高峻峣;黄承祖;赵正阳;吴倩颖;任沛杰;朱建国;王成;苏绚东 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2011-12-19 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公布了一种机器蛇绳的摩擦驱动装置及其机器蛇绳，所述摩擦驱动装置安装在机器蛇骨架内部，所述驱动装置包括前后两个电机、前后两个多槽带轮、电机固定支架，电机及电机固定支架安装在所述机器蛇骨架内部，前后多槽带轮固定在相应电机的电机轴上，当电机转动时，由于张紧力和摩擦力的作用，缠绕在驱动装置和机器蛇骨架上的绳会运动，从而带动机器蛇整体的运动。本发明机器蛇绳的摩擦驱动装置，结构简单，体积小，能防止缠绕，自动调节绳的松紧度，可给机器蛇提供足够大的驱动力，使得其具有运动能力强、实用性强、通过能力强、速度快的特点。
机器摩擦驱动装置及其

[发明专利]一种带有充气车体的地面移动机器人-CN201110279609.3有效
发明人： 高峻峣;黄承祖;王成;朱建国;吴倩颖;任沛杰;赵正阳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2011-09-20 - 公布日： 2012-03-21 - 主分类号： B62D25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有充气车体的地面移动机器人，包括车体、移动机构、电气与控制模块和电源模块，以及驱动及传动机构，驱动及传动机构与移动机构的数量相对应，各自的驱动及传动机构与各自的移动机构相连，车体包括上车体、下车体和下车体骨架，上车体与下车体相连接并形成密闭的气包式车厢，上车体上设有气嘴，下车体固定在下车体骨架上，其中，上车体及下车体均由轻质材料制成。本发明实施例在以轻质、坚硬的充气车体作为车体受力结构，从而有效降低地面移动机器人的车体重量，提高了机器人的功率重量比，从而使得机器人具有负重大、移动快的优点，同时由于其密封性好，机器人还可以在水中运动，使其具有两栖能力。
一种带有充气车体地面移动机器人

[发明专利]弹性弓形车体地面机器人-CN200910237448.4有效
发明人： 高峻峣;徐坤 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2009-11-06 - 公布日： 2010-06-09 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明提供了一种弹性弓形车体地面机器人，包括车体，所述车体包括至少一对背对背设置且中间固定的弓片，所述弓片的两个端部各设置一个车轮，所述车体同侧的车轮上套设有履带。本发明所述车体采用了背对背设置的两弓片结构，由于弓形形状的特性，故在满足外形尺寸的条件下，可以形成体积较大的轻型结构，因此本发明能够在保证地面机器人有一定的长度、宽度、高度的基本体积且达到相同的硬度强度的情况下，具有减轻车体重量，增强车体的运动性能的优点。由于弓形体本身的弹性，能保证履带张紧，省掉了张紧机构。而且在车体受到冲击、跌落时，可以缓冲冲击力，弓片形车体可以起到减震的作用。
弹性弓形车体地面机器人

[发明专利]一种履腿结合地面机器人-CN200910237447.X有效
发明人： 高峻峣;高学山;徐坤 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2009-11-06 - 公布日： 2010-06-02 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种履腿结合地面机器人，包括多履带车体，所述车体单侧各设有两个车轮，所述车体的端部设有横臂，所述横臂的端部分别设有摆臂轮，所述车体端部的摆臂轮与其相配的电机连接，所述多条履带分别套接在摆臂轮与车轮之间以及两车轮之间，所述车体端部的横臂上设有支杆，所述支杆形成地面移动机器人的足腿，所述支杆与距离支杆最近的电机相连。由于本发明所述机器人平时足腿收回，贴在前后横臂内侧，机器人以履带方式运动，碰到履带难以翻越的障碍，可以伸出足腿，以爬行方式运动，增强了爬坡能力；本发明利用了多履带结构，增加由支杆构成的足腿，相比标准腿结构简单的多，且爬行动作简单、机构易于实现，因此有效的减少了结构的复杂性。
一种结合地面机器人

[发明专利]绳驱动机器蛇-CN200910237446.5无效
发明人： 高峻峣;徐坤 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2009-11-06 - 公布日： 2010-06-02 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳驱动机器蛇，包括多节蛇身，所述蛇身包括基本骨架、绳及动力装置，所述绳由外到内、再到外规则的缠绕在基本骨架上并形成布满基本骨架外壁及内壁的闭合绳结构，基本骨架的内壁上的一段绳与动力装置相连，动力装置驱动绳结构运动，绳通过基本骨架的边缘处设有导向机构，导向机构使绳结构在基本骨架外壁上保持一致的运动方向。本发明所述绳驱动机器蛇中的蛇身采用了新型的表皮动力型——绳驱动方法，即每节蛇身采用一根绳驱动，这使得机器蛇的表皮具有动力，简化了蛇的蜿蜒、扭动、翻滚等运动方式，具有体积小、实用性强、通过能力强、速度快的特点，可以解决以前未解决的机器蛇动力不足、控制困难等瓶颈问题。
驱动机器

[发明专利]仿人机器人稳定行走的上身姿态控制的方法和装置-CN200810171980.6无效
发明人：黄强;余张国;陈学超;高峻峣;张伟民 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2008-10-28 - 公布日： 2009-04-22 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人机器人稳定行走的上身姿态的控制方法和装置，属于自动化控制领域。所述方法包括：判断当前时刻机器人的脚的状态，所述脚的状态为支撑状态或摆动状态；根据所述脚的状态计算当前时刻所述机器人的髋关节的修正值；根据所述修正值计算所述髋关节的伺服参考值。所述装置包括：判断模块、第一计算模块和第二计算模块。本发明通过调节髋关节来调整上身姿态，以达到机器人行走稳定的目的，不需要具体的机器人数学模型，适用范围广，计算简单，补偿时延小，实时保持机器人上身动态平衡的效果。
人机稳定行走上身姿态控制方法装置

[发明专利]基于有效稳定区域仿人机器人稳定行走的控制方法和系统-CN200810171981.0无效
发明人：黄强;余张国;陈学超;高峻峣;张伟民 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2008-10-28 - 公布日： 2009-04-22 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于有效稳定区域仿人机器人稳定行走的控制方法和系统，属于自动化控制领域。所述方法包括：通过力传感器测得机器人的地面反作用力；根据所述地面反作用力，得到机器人的地面反作用力合力点；判断规划零力矩点和所述地面反作用力合力点是否都在有效稳定区域内；根据判断结果，控制所述机器人行走。所述装置包括：力传感器、处理模块、判断模块和控制模块。所述系统包括：前馈器、实时修正器和伺服驱动器。本发明通过对机器人的踝关节角度进行实时修正，使规划ZMP点和地面反作用力合力点都在有效稳定区域内，实现了机器人的稳定行走。
基于有效稳定区域人机行走控制方法系统

[发明专利]一种仿人机器人稳定行走的脚着地时间的控制方法及系统-CN200810171985.9有效
发明人：黄强;余张国;陈学超;高峻峣;张伟民 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2008-10-28 - 公布日： 2009-04-08 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人机器人稳定行走的脚着地时间的控制方法及系统，属于机器人领域。所述方法包括：检测机器人摆动腿的脚是否着地；如果所述机器人摆动腿的脚比规划步态的时间提前着地，则抬高摆动腿踝关节位置；如果所述机器人摆动腿的脚比规划步态的时间滞后着地，则把摆动腿踝关节放低。所述系统包括：检测设备和调整设备。所述调整设备包括：提前调整模块、滞后调整模块和支撑调整模块。本发明通过对机器人规划的动态步态进行修正，进行实时步态控制，具有使机器人能在实际环境中稳定行走的效果。
一种人机稳定行走着地时间控制方法系统

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