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[发明专利]一种降低行走能耗的仿人机器人质心轨迹规划方法-CN201910622274.7有效
发明人：黄强;黄则临;陈学超;余张国;张润明;董宸呈;高峻峣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种降低行走能耗的仿人机器人质心轨迹规划方法，根据膝关节俯仰角度θknee、踝关节俯仰角度θankle和髋关节俯仰角度θhip，在质心的约束条件下，分别计算出膝关节、踝关节和髋关节的转速、角加速度取极小值时的质心高度；对求解出的质心高度进行加权处理得到优化的质心高度。本发明的技术方案能够通过优化机器人行走时的质心轨迹解决机器人行走运动的高能耗问题。
一种降低行走能耗人机人质轨迹规划方法

[发明专利]一种机器人小车及其障碍物识别方法-CN202010258647.X在审
发明人：汪光;高磊;张磊;黄吉彬;陈飞飞;高峻峣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种机器人小车及其障碍物识别方法。所述机器人小车包括存储器和处理器，以及车体、车轮、电机、电流采样电路和距离传感器；所述方法包括根据电机驱动电流值判断在所述机器人小车行进方向上是否存在障碍物，且通过预设障碍物探测距离阈值，判断平行于左右两车轮中心连线的距离传感器的距离测量值，是否至少有一个小于所述障碍物探测距离阈值，从而判断在所述机器人小车行进方向上是否存在障碍物。本发明通过在机器人小车上融合距离传感器测距以及电机电流检测，实现了障碍物发现，弥补了单靠距离传感器进行障碍物识别带来的盲区问题，并通过障碍物识别方法对障碍物位置进行估判，适用性更广，成本更低，功能更全面。
一种机器人小车及其障碍物识别方法

[实用新型]一种多天线机器人-CN202020063933.6有效
发明人：张磊;高峻峣;周勇;李晓龙;陈飞飞;黄吉彬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： H04B1/3822 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多天线机器人，机器人包括车体，车体左右两侧分别设有多个轮组，在车体上设置有用于安装视频等传感设备的支架，在车体内设置有控制电路板，控制电路板对机器人的轮组及视频等传感设备进行控制，并通过设置于机器人的多个天线与基站进行信息的收发，多个天线包括：2.4GHz天线、580MHz天线和WiFi天线，其中580MHz天线和2.4GHz天线设置于支架上，WiFi天线设置于车体前侧，在580MHz天线和2.4GHz天线之间设置有碳纤维板。多个天线相结合使用，实现了无线电台通讯和网络通讯相结合的目的，无线通信在保证单机通讯距离符合要求的同时，以中继方式保证信号在穿墙、跨障之后的衰减弥补和较远距离的传输要求，使得机器人可以用于多种场景的灾害中。
一种天线机器人

[实用新型]一种壳体组件和固定节点式机器人-CN202020065002.X有效
发明人： 高峻峣;张东芳;魏彬;张磊;黄吉彬;王凡 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种壳体组件和固定节点式机器人，该壳体组件包括：两个壳体，一侧可打开地扣合连接，另一侧可旋转地固定连接，所述两个壳体扣合时其内部形成容纳腔体；包覆在所述壳体外表面上的保护壳体；其中，所述保护壳体具有缓冲部，所述缓冲部位于所述壳体的前端，所述缓冲部为蜂窝结构且所述缓冲部的横截面积从后向前逐渐减小。本公开能够保证在抛投时该壳体结构始终是缓冲部先着地，进而能够吸收抛射落地时产生的冲击力，增强了壳体结构的抗击性能。
一种壳体组件固定节点机器人

[实用新型]一种移动机器人-CN202020064166.0有效
发明人：陈飞飞;李晓龙;张磊;汪光;高磊;高峻峣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种移动机器人，包括机器人本体、移动部件、测距传感器单元以及控制单元；所述机器人本体由移动部件支撑，测距传感器单元设置于所述机器人本体表面，控制单元设置于所述机器人本体内部，且所述测距传感器单元和所述控制单元通信连接；所述测距传感器单元包括四组，其中第一组测距传感器位于所述机器人本体前端；第二组测距传感器位于所述机器人本体后端，第三组测距传感器位于所述机器人本体左右两侧面，第四组测距传感器位于所述机器人本体下底面；所述控制单元用于接收所述测距传感器单元的距离信息，根据所述距离信息确定所述机器人周围的障碍物信息。本申请以低成本的方式实现了移动机器人行走过程中全方位的障碍探测。
一种移动机器人

[发明专利]一种机器人小车及其自主避障方法、设备-CN202010259051.1在审
发明人：周勇;高磊;张磊;高峻峣;陈飞飞;黄吉彬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的实施例一般涉及机器人障碍物识别、避障领域，具体涉及一种机器人小车及其自主避障方法、设备。所述方法包括设置平地触碰避障电流阈值、爬坡触碰避障电流阈值和爬坡角度阈值；在发生与障碍物触碰时执行爬坡触碰避障过程以及平地碰避障过程，之后在执行距离避障过程。以此方式，可以实现障碍物发现，能够解决传统距离避障方法带来的视角盲区导致无法避障的问题，并通过障碍物避障方法对障碍物位置进行估判后，进行避障处理，场景适用性更广，能够应用于复杂环境下的避障，成本更低，功能更全面，提高机器人小车的安全性。
一种机器人小车及其自主方法设备

[发明专利]一种机器人自主避障方法-CN202010237782.6在审
发明人：陈飞飞;黄吉彬;李晓龙;高峻峣;高磊;张磊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开的实施例提供了一种机器人自主避障方法、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括获取主要参数数据和辅助参数数据，所述主要参数数据指示所述机器人前方的障碍物距离，所述辅助参数数据指示所述机器人左右两侧的障碍物距离；将所述主要参数数据和辅助参数数据与预设阈值对比以确定障碍场景；根据所述障碍场景控制所述机器人的运动方向。以此方式，可以实现机器人的自主避障。
一种机器人自主方法

[发明专利]一种应急救援现场信息侦检方法和系统-CN202010033935.5在审
发明人：黄吉彬;周勇;高峻峣;张磊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种应急救援现场信息侦检方法和系统。所述方法包括：获取现场信息；根据现场信息确定多种类型的侦检设备的部署方案，所述部署方案包括所述侦检设备的类型、数量和分布位置；根据所述部署方案在所述应急救援现场部署所述侦检设备；接收所述侦检设备采集的现场信息。本公开根据现场信息自动地确定多种类型的侦检设备的部署方案，实现了对多种类型的侦检设备进行灵活地多点布署，大大提升了侦检效率，且能够适用于各种复杂场景。
一种应急救援现场信息方法系统

[发明专利]用于超动态仿生机器人的并联驱动关节和机器人-CN202010214560.2在审
发明人：黄强;范徐笑;余张国;高峻峣;陈学超;孟非;曲道奎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于超动态仿生机器人的并联驱动关节和机器人，所述关节包括转轴筒和两个驱动部件，所述两个驱动部件分别设置在所述转轴筒的两端，所述两个驱动部件的输出轴分别自所述转轴筒的端部延伸至所述转轴筒内，所述两个驱动部件用于并联驱动与所述关节连接的第一肢体；所述驱动部件包括电机和一级或更多级的行星减速器，所述电机的转子轴为空心轴，所述行星减速器的一级太阳轮轴位于所述空心轴的通孔内，所述一级太阳轮轴与所述转子轴固定连接，所述行星减速器的内齿圈与所述电机的外壳固定。
用于动态仿生机器人并联驱动关节

[发明专利]一种驱动轮组件及消防机器人-CN202010033370.0在审
发明人： 高峻峣;张春雷;李晓龙;张磊;黄吉彬;高磊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B60B9/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种驱动轮组件及消防机器人，驱动轮组件包括：由轮体和轮轴组成的弹性轮，轮体上设置有轮轴孔；连接轴组件，包括连接轴、第一销轴和过渡轴套，连接轴的一端上设置有第一安装孔，连接轴的另一端插入并固定到轮轴孔内，过渡轴套的第一端侧壁上设有第一通孔，过渡轴套的第一端间隙安装在第一安装孔内，过渡轴套的第一端和连接轴通过第一销轴进行铰接；电机组件，包括电机，电机的电机轴插入到过渡轴套的第二端内，并与过渡轴套的第二端驱动连接。该技术方案的连接轴组件相对电机轴来说就构成了一个既能够用来传递扭矩又具有柔性的十字连接轴系统，这样便实现了抗冲击和传递扭矩力两种功能，从而使得机器人的结构更紧凑，节省了空间。
一种驱动组件消防机器人

[发明专利]一种移动机器人及障碍物探测方法-CN202010033381.9在审
发明人：陈飞飞;李晓龙;张磊;汪光;高磊;高峻峣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人，包括机器人本体、移动部件、测距传感器单元以及控制单元；所述机器人本体由移动部件支撑，测距传感器单元设置于所述机器人本体表面，控制单元设置于所述机器人本体内部，且所述测距传感器单元和所述控制单元通信连接；所述测距传感器单元包括四组，分别位于所述机器人本体前端、后端、左右两侧面和下底面；所述控制单元用于接收所述测距传感器单元的距离信息，根据所述距离信息确定所述机器人周围的障碍物信息。本发明还公开了一种基于所述移动机器人的障碍物探测方法。本发明能够以低成本的方式实现了移动机器人行走过程中全方位的障碍物探测，适用于不确定场景和动态变化场景，提高了应急侦检效率。
一种移动机器人障碍物探测方法

[发明专利]一种轮式机器人-CN202010033963.7在审
发明人： 高峻峣;张春雷;张磊;张东芳;黄吉彬;李晓龙 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式机器人，包括车体；车体的两侧分别设置有至少两个轮组；轮组的车轮的上下接地点分别突出车体的上下表面；车体上设置有沿竖直方向贯通车体上下表面的容纳槽，容纳槽内设置有机械摇臂，机械摇臂的一端以与车体转动连接的方式配置在容纳槽内，利用与机械摇臂的一端相应的设置在车体内的舵机组件，驱动机械摇臂向车体的上侧或下侧摆动竖起。本发明的轮式机器人可双面驱动行驶，实用性强。
一种轮式机器人

[发明专利]一种双面运行的移动机器人及其控制方法-CN202010033934.0在审
发明人：高磊;周勇;高峻峣;张磊;陈飞飞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种双面运行的移动机器人及其控制方法。所述移动机器人包括机器人本体、移动部件、驱动机构、陀螺仪和控制单元；所述移动部件包括两组，对称地位于所述机器人本体的两侧，且所述移动部件的顶端及底端均超出所述机器人本体；所述驱动机构、陀螺仪和控制单元位于所述机器人本体内部；所述驱动机构与移动部件连接，用于驱动所述移动部件双向运动；所述陀螺仪用于采集所述机器人的姿态原始数据；所述控制单元与所述陀螺仪和驱动机构电连接，用于根据所述姿态原始数据识别所述机器人向上的面并相应地控制所述驱动机构的驱动动作。本公开的移动机器人及其控制方法能适应更为复杂的现场环境，降低损坏率，提升侦检效率。
一种双面运行移动机器人及其控制方法

[发明专利]摆臂式行走机器人-CN202010033970.7在审
发明人： 高峻峣;张春雷;张磊;张东芳;周勇;魏彬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种摆臂式行走机器人，包括：车身、驱动系统、由驱动系统驱动的轮组、和摆臂；车身形成机器人的主体，包括上板、下板、前板和后板围成扁平状长方体形；驱动系统包括设置在车身内的电机和由电机驱动的设于车体两侧的轮组，轮组在高度方向上突出于车身的上板和下板；摆臂包括摆臂主体部和摆臂驱动部，摆臂主体部设置在形成于车身上贯穿上板和下板的摆臂槽内，基端部与摆臂驱动部连接固定，摆臂驱动部包括设置于车身内的舵机，和与舵机输出轴轴连接、用于与摆臂主体基端部连接固定的舵机盘，舵机盘的盘面与摆臂主体部摆动方向平行。本发明提供的摆臂式行走机器人，摆臂可根据行走机器人的行驶状态摆动至相应的位置，进行信息采集。
摆臂式行走机器人

[发明专利]一种智能侦检机器人系统-CN202010033933.6在审
发明人：周勇;黄吉彬;高峻峣;张磊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本公开提供了一种智能侦检机器人系统，包括：多个类型的侦检机器人，其被部署在侦检现场中，用于采集现场数据并发送至监控服务器以及根据指令执行动作；监控服务器，用于接收监控客户端生成的指令并发送至所述侦检机器人，接收现场数据并发送至所述监控客户端以及分析中心；监控客户端，用于根据用户操作生成指令并发送至所述监控服务器，接收所述现场数据并展示给用户；分析中心，用于对数据进行分析操作，根据分析结果报警以及基于历史数据生成提示信息。本系统对事故现场能够进行灵活、全面的覆盖，大大提升了侦检效率。
一种智能机器人系统