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[发明专利]抛投器-CN202010034952.0有效
发明人：张东芳;张磊;高峻峣;黄吉彬;周勇;汪光 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： F41B7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种抛投器，其用于抛投物品，其包括：活塞套筒和同轴设置于活塞套筒前端的导向套筒，设置在活塞套筒内的活塞；和与活塞前端同轴固定连接，且设置于导向套筒内在活塞推动下沿导向套筒滑动的载置缸，活塞包括：设置于活塞尾端，接受驱动机构的驱动力而沿活塞套筒内壁滑动的活塞头；连接活塞头和载置缸，轴向延伸设置的活塞杆，在活塞套筒与活塞杆之间装入有弹簧。根据本发明的抛投器能稳定抛投物品，在紧急情况下将探测设备等抛投到指定位置，且安全稳定性好。
抛投器

[发明专利]仿人机器人及其关节-CN202110088716.1有效
发明人：朱鑫;黄强;余张国;陈学超;高峻峣;黄岩 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人及其关节，属于仿人机器人技术领域。本发明的仿人机器人关节包括一体式结构的关节框架、第一驱动模块、第二驱动模块、连杆传动模块、同步带传动模块和十字轴关节模块，沿执行端方向，关节框架内依次固定有第一驱动模块、第二驱动模块和十字轴关节模块，连杆传动模块和同步带传动模块位于关节框架两侧。本发明具备并联结构将驱动模块远离执行端以减小转动惯量的优点，同时也具备串联机构中根据工作需求对不同的自由度采取不同的配置方案；整体结构具有模块化和集成化程度高，力矩重量比高，结构强度高的特点。
人机及其关节

[发明专利]一种锁闭装置和固定节点式机器人-CN202010033960.3有效
发明人：张东芳;陈飞飞;张磊;周勇;魏彬;高峻峣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： E05B65/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种锁闭装置和固定节点式机器人，包括：锁壳、摇臂和接触臂，所述摇臂和所述接触臂均设置于所述锁壳内，且在所述锁壳内具有锁定状态和开锁状态；连杆，具有长条形通孔，所述摇臂滑动设置于所述长条形通孔内；推杆，与所述摇臂连接且至少部分设置于所述锁壳外部，能够推动所述摇臂使其在所述长条形通孔内滑动以脱离所述锁定状态；执行机构，与所述连杆连接，能够带动所述连杆沿其延伸方向运动，从而使得所述摇臂脱离所述锁定状态。本公开能够避免在受到较大的冲击力的情况下误开的现象。
一种装置固定节点机器人

[发明专利]一种抗冲击轮式机器人-CN202010033959.0有效
发明人：张春雷;张磊;高峻峣;张东芳;李晓龙;高磊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗冲击轮式机器人，包括车体；车体的两侧安装有轮组，轮组包括车轮和中心设有车轮轴承的支撑组件；车体包括底拼板与顶拼板，底拼板与顶拼板之间的两侧分离的设置有侧拼板，底拼板与顶拼板之间的两端分离的设置有端拼板，各所述拼板均通过螺栓与所述支撑组件固定连接，各所述拼板彼此之间相邻的边经由橡胶减震条连接。本发明的抗冲击轮式机器人的抗冲击效果好，使用寿命长。
一种冲击轮式机器人

[发明专利]一种基于PID控制消防机器人电机转速的方法和电子设备-CN202010277119.9有效
发明人：高磊;张磊;高峻峣;汪光;陈飞飞;周勇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于PID控制消防机器人电机转速的方法和电子设备，该方法包括：获取电机实际转速；计算电机实际转速与当前设定转速间的偏差值；根据计算出的偏差值对电机转速进行PID控制，PID控制的积分步骤包括：根据计算出的偏差值的大小确定与计算出的偏差值相对应的积分常数的值，根据确定出的积分常数的值进行积分计算。该方案在PID积分环节中，能够先根据偏差值确定出积分常数的值后才进行积分，这样在偏差值较小，即电机的转速较低而速度波动较小时，便可减小积分常数，确保电机在低速转动时转速较为平稳，而在偏差值较大，即电机的转速较高而速度波动较大时便可增大积分常数，确保电机在高速转动时能够对速度进行及时、快速地响应。
一种基于 pid 控制消防机器人电机转速方法电子设备

[发明专利]一种两轮机器人-CN202010033382.3有效
发明人： 高峻峣;李晓龙;张磊;高磊;陈飞飞;周勇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种两轮机器人，包括：机体组件和称地安装在机体组件的左右两侧的两个驱动轮组件，后尾杆组件，安装在机体组件的后侧面，包括后尾杆，后尾杆具有内收于驱动轮的内侧的折叠状态和从机体组件的后侧面向后方延伸的打开状态；且驱动轮能够将后尾杆固到折叠状态。该方案，机器人在被抛投到火灾等现场时，能够通过驱动轮抗住地面大部分的冲击力，有效保护机器人内部结构件，而后尾杆组件能够在机器人被抛投到现场后自动打开，以确保两轮机器人的平衡，而在需要抛投或运输机器人或运输时，可将后尾杆组件折叠收纳保护在驱动轮内侧，避免后尾杆组件与地面等发生碰撞，从而能够确保后尾杆组件的安全。
一种轮机

[发明专利]一种壳体组件和固定节点式机器人-CN202010033944.4有效
发明人： 高峻峣;张东芳;魏彬;张磊;黄吉彬;王凡 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种壳体组件和固定节点式机器人，该壳体组件包括：两个扣合连接且能够打开的壳体；包覆在壳体外表面上的保护壳体；其中，保护壳体具有缓冲部，缓冲部位于壳体的前端，缓冲部为蜂窝结构且缓冲部的宽度和高度从后向前逐渐减小。本公开能够保证在抛投时该壳体结构始终是缓冲部先着地，进而能够吸收抛射落地时产生的冲击力，增强了壳体结构的抗击性能。
一种壳体组件固定节点机器人

[发明专利]一种机器人系统加密控制方法、设备及存储介质-CN202010401044.0有效
发明人：张磊;俞焱庚;高峻峣;高磊;黄吉彬;陈飞飞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种机器人系统加密控制方法，包括：第一设备接收来自第二设备的消息报文，所述消息报文的帧结构中包括加密控制片段；对所述消息报文进行解析，获取所述加密控制片段中的加密控制信息；根据所述加密控制信息对来自第二设备的消息报文进行解密；其中，所述第一设备和第二设备包括机器人、控制终端和/或服务器；所述加密控制片段包括加密类型字段、加密填充类型字段、随机关键字字段和加密初始向量字段。本公开使得机器人系统中的设备间的信息传输安全得到保障，也能够兼容不同厂商的机器人终端安全方案，降低了机器人普及应用的成本。
一种机器人系统加密控制方法设备存储介质

[发明专利]一种固定节点式机器人-CN202010033295.8有效
发明人：黄吉彬;张东芳;高峻峣;周勇;张磊;陈飞飞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种固定节点式机器人，包括：两个扣合连接且能够打开的壳体，两个壳体扣合连接时形成容纳腔体；在其中一个壳体上设置有摄像头组件，在两个壳体扣合时摄像头组件被抵压于容纳腔体内，在两个壳体打开时摄像头组件弹起至工作状态。本公开能够实现在火灾现场的快速便捷地布设。
一种固定节点机器人

[发明专利]一种机体组件及消防机器人-CN202010033261.9有效
发明人：李龙;李晓龙;高峻峣;张磊;周勇;张春雷 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种机体组件及消防机器人，机体组件包括机箱和设置在机箱内的电控元件和供电装置，机箱包括：箱座，箱座包括多个骨架梁和多个隔板，箱座被多个隔板分隔成多个仓体，箱座的左右两侧上各设有至少一个安装槽，多个仓体包括电控元件仓和供电装置仓；多个盖板，对应安装在多个仓体的开口处。该种机箱的箱座，多个骨架梁就像笼子的骨架一样，支撑了整个结构的强度，而隔板用于形成多个独立的仓体，这样便将箱座设置成了类似笼子一样的结构，从而提高了中间核心结构的抗冲击性，保护了核心的电子器件免受冲击影响。而各个电子器件都集中分仓放置在箱座内，既起到了隔绝电磁干扰作用，又充分利用了空间，实现了核心器件的集成。
一种机体组件消防机器人

[发明专利]一种机器人系统状态监测方法、设备及存储介质-CN202010401043.6有效
发明人： 高峻峣;俞焱庚;周勇;张磊;陈飞飞;高磊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种机器人系统状态监测方法、设备及存储介质，其中方法包括：第一设备按照预先设定的信息格式生成第一状态信息数据，所述第一状态信息数据包括所述第一设备的自身的状态信息；根据所述第一状态信息数据生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录设备状态信息的设备信息片段；发送所述第一消息报文至第二设备；其中，所述设备信息片段包括工作状态信息字段、工作模式字段和电量信息字段。本申请实施例的机器人系统状态监测方法，设备之间通过按照预先设定的信息格式生成状态信息数据并上报，提高了不同类型机器人的通信协议的通用性和兼容性。
一种机器人系统状态监测方法设备存储介质

[发明专利]钢带传动机构及其带轮-CN202010207268.8有效
发明人：黄强;高峻峣;张春雷;高建程;余张国;陈学超;范徐笑;左昱昱 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： F16H7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种钢带传动机构及其带轮，该钢带传动机构包括主动轮、从动轮和钢带传动带，主动轮和/或从动轮包括：带轮外圈、多个滚动体以及与带轮外圈同轴的带轮内衬；带轮外圈的周向方向上均匀分布有多个限位通孔，用于容纳多个滚动体，各个限位通孔的位于带轮外圈外表面的一端孔径收缩，用于防止滚动体从带轮外圈外表面滑出；带轮外圈的内表面上具有周向排布的第一齿形结构，带轮内衬的外表面上具有与第一齿形结构相啮合的第二齿形结构；各个限位通孔内的滚动体由所述带轮内衬阻挡，以使得滚动体的一部分凸出于带轮外圈的外表面；传动带套置在带轮外圈的外表面上，且传动带的内表面具有用于与滚动体的凸出部分贴合的凹部。
传动机构及其

[发明专利]腰关节机构及机器人-CN201910626094.6有效
发明人： 高峻峣;石选阳;黄强;张春雷;高建程;王家琪;田定奎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种腰关节机构及机器人，其涉及仿人机器人技术领域，包括：腰球座和腰球盖，两者共同形成容纳腔，容纳腔的内侧壁上具有相对称第一凹陷部和第二凹陷部；设置在容纳腔中的腰球，腰球的侧壁上具有相对称的第一限位凸起和第二限位凸起，第一限位凸起嵌入第一凹陷部，第二凹陷部嵌入第二凹陷部，第一限位凸起的上端面、第一限位凸起的下端面与第一凹陷部的壁面之间具有间隙，第二限位凸起的上端面、第二限位凸起的下端面与第二凹陷部的壁面之间具有间隙。本申请能够在机器人触地过程中具有较强的抗冲击性，在机器人运动过程中可以实现机器人腰部向多个方向的弯腰动作，且其制造和安装精度要求相对较低，便于生产，结构简单，重量较轻。
关节机构机器人

[发明专利]仿生眼多通道IMU与相机硬件时间同步方法和装置-CN201910777841.6有效
发明人：黄强;陈晓鹏;苟思远;黄华;华承昊;孟非;高峻峣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生眼多通道IMU与相机硬件时间同步方法和装置。所述方法包括：对IMU进行设置，利用IMU的输出频率作为硬件时间同步与对齐的周期基准，并使其在输出数据时同步输出脉冲信号；对相机进行设置，设定其图像采集的相关属性、固定曝光时长，并使其在接受外部触发脉冲后进行图像采集，利用来自IMU的输出脉冲信号产生对相机的触发脉冲信号；硬件同步单元在捕捉到IMU输出脉冲信号的同时将其按固定频率分频，并产生触发脉冲信号对所有通道的相机进行同步触发。本发明实现精准硬件同步与对齐，可以更快速、更精确的恢复出仿生眼系统所感知环境的深度信息及仿生眼系统运动时的实时三维位姿信息，值得推广。
仿生通道 imu 相机硬件时间同步方法装置

[发明专利]一种双足机器人落脚位置控制系统与方法-CN202010116012.6有效
发明人：陈学超;高志发;余张国;黄强;张润明;付镇源;高峻峣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种双足机器人落脚位置控制系统与方法，1)利用路径规划算法规划可行无碰撞路径；2)根据双足机器人步长约束、运动能力、脚的尺寸与中心偏移，确定摆动脚的可落脚区域；3)模糊处理确定机器人的具体落脚位置。本发明能够实现双足机器人路径规划结束后执行具体行走动作时，选择路径两侧合适的落脚位置；具有简单易实现、计算负荷小、速度快、发挥不同双足机器人的极限运动能力、使得双足机器人运动更加灵活等优点。
一种机器人落脚位置控制系统方法