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- [发明专利]仿生机器人及其斜盘式踝关节-CN202011406627.9在审
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黄强;张春雷;高峻峣;高建程
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北京理工大学
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2020-12-04
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2021-04-30
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B25J17/02
- 本发明提供一种仿生机器人及其斜盘式踝关节，所述斜盘式踝关节包括动力输入轴、斜盘传动机构、摆动传动轴和踝支座。其中，所述斜盘传动机构包括斜盘和两个推杆，所述斜盘安装在所述动力输入轴上，所述斜盘具有倾斜端面，两个所述推杆的一端对称地抵靠在所述斜盘的倾斜端面，以使得由所述动力输入轴带动所述斜盘的旋转运动转换为所述推杆的直线往复运动；两个所述推杆的另一端分别与摆动传动轴的两个端部各自枢轴连接，所述摆动传动轴与所述踝支座连接，以使得所述推杆的往复运动的带动所述摆动传动轴的摆动，从而带动踝支座的摆动。本发明实施例的斜盘传动机构利用了斜盘推动推杆的传动特性，具有自锁性。
- 仿生机器人及其斜盘式踝关节
- [实用新型]一种消防机器人-CN202020063967.5有效
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李晓龙;张春雷;高峻峣;张东芳;张磊;周勇
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北京理工大学
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2020-01-13
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2020-11-24
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A62C27/00
- 本公开提供了一种消防机器人，包括：机体组件；多个缓冲块，对称安装在机体组件的左右两端的多个外表面上；多个驱动轮组件，对称地安装在机体组件的左右两侧，包括安装在轴端组件的一端上，位于机体组件的外部的弹性驱动轮和一端通过安装槽插入安装到机体组件内的轴端组件，机体组件位于弹性驱动轮的内侧所对应的空间内；弹性驱动轮靠近机体组件的一端上设置有一圈环形凸起，环形凸起套设安装在位于机体组件的同一端的多个缓冲块外。在该方案中机器人在被抛投到火灾等现场时，始终能够确保弹性驱动轮先着地，以通过弹性驱动轮抗住地面大部分的冲击力，有效保护机器人内部结构件，而多个缓冲块可进一步缓冲冲击力，对机体组件形成第二重保护。
- 一种消防机器人
- [实用新型]一种消防机器人-CN202020064191.9有效
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李晓龙;张磊;高峻峣;张东芳;黄吉彬
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北京理工大学
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2020-01-13
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2020-11-24
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A62C27/00
- 本公开提供了一种消防机器人，包括由电控箱组件和面板组件组成的机体组件、多个驱动轮组件和通讯组件，面板组件保护安装在电控箱组件的周向侧部，由弹性面板和密封条组成，电控箱组件包括电控箱、供电装置和电控元件，电控箱左右两侧各设有安装槽；多个驱动轮组件通过插入到安装槽的轴端组件安装在机体组件的左右两侧；驱动轮具有弹性，机体组件、通讯组件均位于驱动轮的内侧所对应的空间内。在该方案中，消防机器人可用于侦测火灾等现场救援所需信息，该机器人在被抛投到火灾等现场时，始终能够确保驱动轮先着地，以通过驱动轮抗住地面大部分的冲击力，有效保护机器人内部结构件，而面板组件可进一步缓冲冲击力，对电控箱组件形成第二重保护。
- 一种消防机器人
- [实用新型]一种驱动轮组件及消防机器人-CN202020064193.8有效
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高峻峣;张春雷;李晓龙;张磊;黄吉彬;高磊
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北京理工大学
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2020-01-13
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2020-11-24
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B60B9/00
- 本公开提供了一种驱动轮组件及消防机器人，驱动轮组件包括：由轮体和轮轴组成的弹性轮，轮体上设置有轮轴孔；连接轴组件，包括连接轴、第一销轴和过渡轴套，连接轴的一端上设置有第一安装孔，连接轴的另一端插入并固定到轮轴孔内，过渡轴套的第一端侧壁上设有第一通孔，过渡轴套的第一端间隙安装在第一安装孔内，过渡轴套的第一端和连接轴通过第一销轴进行铰接；电机组件，包括电机，电机的电机轴插入到过渡轴套的第二端内，并与过渡轴套的第二端驱动连接。该技术方案的连接轴组件相对电机轴来说就构成了一个既能够用来传递扭矩又具有柔性的十字连接轴系统，这样便实现了抗冲击和传递扭矩力两种功能，从而使得机器人的结构更紧凑，节省了空间。
- 一种驱动组件消防机器人
- [实用新型]一种机体组件及消防机器人-CN202020064216.5有效
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李龙;李晓龙;高峻峣;张磊;周勇;张春雷
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北京理工大学
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2020-01-13
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2020-11-24
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A62C27/00
- 本公开提供了一种机体组件及消防机器人，机体组件包括机箱和设置在机箱内的电控元件和电池，机箱包括：箱座，箱座包括多个骨架梁和多个隔板，箱座被多个隔板分隔成多个仓体，箱座的左右两侧上各设有至少一个安装槽，多个仓体包括电控元件仓和电池仓；多个盖板，对应安装在多个仓体的开口处。该种机箱的箱座，多个骨架梁就像笼子的骨架一样，支撑了整个结构的强度，而隔板用于形成多个独立的仓体，这样便将箱座设置成了类似笼子一样的结构，从而提高了中间核心结构的抗冲击性，保护了核心的电子器件免受冲击影响。而各个电子器件都集中分仓放置在箱座内，既起到了隔绝电磁干扰作用，又充分利用了空间，实现了核心器件的集成。
- 一种机体组件消防机器人
- [实用新型]一种双面运行的移动机器人-CN202020064990.6有效
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高磊;周勇;高峻峣;张磊;陈飞飞
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北京理工大学
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2020-01-13
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2020-11-24
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B25J5/00
- 本实用新型提供了一种双面运行的移动机器人，包括机器人本体、移动部件、驱动机构、陀螺仪和控制单元；所述移动部件包括两组，对称地位于所述机器人本体的两侧，且所述移动部件的顶端及底端均超出所述机器人本体；所述驱动机构、陀螺仪和控制单元位于所述机器人本体内部；所述驱动机构与移动部件连接，用于驱动所述移动部件双向运动；所述陀螺仪用于采集所述机器人的姿态原始数据；所述控制单元与所述陀螺仪和驱动机构电连接，用于根据所述姿态原始数据识别所述机器人向上的面并相应地控制所述驱动机构的驱动动作。本实用新型的移动机器人能适应更为复杂的现场环境，降低损坏率，提升侦检效率。
- 一种双面运行移动机器人
- [实用新型]摆臂式行走机器人-CN202020068850.6有效
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高峻峣;张春雷;张磊;张东芳;周勇;魏彬
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北京理工大学
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2020-01-13
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2020-11-24
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B62D63/02
- 本实用新型提供了一种摆臂式行走机器人，包括：车身、驱动系统、由驱动系统驱动的轮组、和摆臂；车身形成机器人的主体，包括上板、下板、前板和后板围成扁平状长方体形；驱动系统包括设置在车身内的电机和由电机驱动的设于车身两侧的轮组，轮组在高度方向上突出于车身的上板和下板；摆臂包括摆臂主体部和摆臂驱动部，摆臂主体部设置在形成于车身上贯穿上板和下板的摆臂槽内，基端部与摆臂驱动部连接固定，摆臂驱动部包括设置于车身内的舵机，和与舵机输出轴轴连接、用于与摆臂主体基端部连接固定的舵机盘，舵机盘的盘面与摆臂主体部摆动方向平行。本实用新型提供的摆臂式行走机器人，摆臂可根据行走机器人的行驶状态摆动至相应的位置，进行信息采集。
- 摆臂式行走机器人
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