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[发明专利]一种机械臂恒力控制过程中的奇异点规避方法及装置-CN202210389123.3在审
发明人： 阳涵疆 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂恒力控制过程中的奇异点规避方法及装置，该方法包括：通过建立目标机械臂的运动学模型，并基于运动学模型确定雅各比矩阵和操作指数的计算方式；基于目标机械臂的关节角度并利用雅各比矩阵和操作指数的计算方式，计算笛卡尔空间虚拟力；将笛卡尔空间虚拟力输入目标机械臂的恒力控制器得到笛卡尔空间位姿控制量；利用笛卡尔空间位姿控制量控制目标机械臂运动，直至目标机械臂对应的操作指数大于虚拟力使能阈值。从而通过计算笛卡尔空间虚拟力引入到恒力控制器输入力信号的计算中，使得机械臂恒力控制过程中受到来自于奇异区域的排斥力，从而实现在线奇异点规避，并且满足恒力控制对末端姿态保持的要求。
一种机械恒力控制过程中的奇异规避方法装置

[发明专利]一种机器人制动器自动释放方法和装置-CN202010289534.6有效
发明人： 阳涵疆;伍祁林;宋君毅 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人领域，公开了一种机器人制动器自动释放方法和装置。建立机器人零部件所受重力在各关节上的映射模型；根据机器人关节角度数据计算制动器受力方向；根据制动器结构形式与尺寸、运动参数限制确定制动器自动释放流程中的参数；执行制动器自动释放流程。本发明解决了由于未考虑制动器受力方向而导致自动释放成功率不高、效率低下的问题。
一种机器人制动器自动释放方法装置

[发明专利]一种机器人姿势保持拖动示教的方法及系统-CN201811634649.3有效
发明人： 阳涵疆;伍祁林;宋君毅 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种机器人姿态保持拖动示教的方法及系统，方法包括以下步骤：步骤1：获得t时刻的机器人所有关节的角度值向量、位姿向量以及速度向量；步骤2：建立机器人关节空间控制模型；步骤3：计算机器人在t时刻下机器人所有关节的期望驱动力矩值：步骤4：将t时刻下所有关节的期望驱动力矩向量中的每个关节的期望驱动力矩值与该关节的安全阈值进行对比，实现姿态保持的拖动示教。本发明能在姿态保持固定的状态下拖动机器人末端执行器在任务空间中运动，扩展了拖动示教的应用场景。
一种机器人姿势保持拖动方法系统

[发明专利]基于快速扩展随机树的机械臂避障路径规划方法及系统-CN202011183918.6在审
发明人： 阳涵疆;伍祁林;宋君毅 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机械臂避障路径规划技术领域，公开了一种基于快速扩展随机树的机械臂避障路径规划方法及系统。轮流在两棵随机树上加入采样点，当某个随机点加入到其中一颗随机树上之后，下一次生成采样点就激活另外一棵树，把随机点加入到随机树上时要在树上新增节点，需要先在路径搜索的空间中随机生成一个随机节点，然后找到树上距离这个随机节点最近的节点，然后判断采样点与最近节点的连线是不是与障碍物发生碰撞，如果不发生碰撞就可以把这个采样点加到树上。本发明把寻找成本最低父节点的RRT*算法和双向RRT算法融合起来，使得机械臂在进行路径规划时获得保证成本最优且搜寻速度的路径。
基于快速扩展随机机械臂避障路径规划方法系统

[发明专利]一种不依赖关节角加速度的机器人动力学参数辨识方法-CN201910773865.4在审
发明人： 阳涵疆;伍祁林;宋君毅 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，公开了一种不依赖关节角加速度的机器人动力学参数辨识方法，包括：步骤1：设计机器人所有关节的优化激励轨迹，驱动机器人开始运动；步骤2：测量机器人运动过程的关节运动数据，然后对所述关节运动数据进行平滑滤波；步骤3：建立机器人能量模型Y＝WX；步骤4：根据机器人能量模型得到动力学参数辨识模型
关节运动关节机器人动力学参数辨识能量模型机器人动力学参数估计测量机器人动力学参数机器人领域驱动机器人设计机器人辨识模型差分运算角度测量平滑滤波运动过程参数集辨识噪声放大输出优化

[发明专利]一种基于动量模型的机器人在线碰撞检测方法和系统-CN201910030748.9在审
发明人： 阳涵疆;伍祁林;宋君毅 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种基于动量模型的机器人在线碰撞检测方法和系统，方法为：步骤1：设置结构参数建立动力学模型，并转化为机器人状态空间方程；步骤2：监测机器人t时刻每个关节的角度测量值和力矩测量值，t≥0；步骤3:将步骤2得到的每个关节的测量角度值和关节力矩测量值代入步骤1的机器人状态空间方程，得到机器人t时刻每个关节的外力矩估计值；步骤4：将每个关节的外力矩估计值与对应的外力矩碰撞阈值进行比对，若外力矩估计值大于等于外力矩碰撞阈值则判定发生碰撞，否则判定未发生碰撞。本发明降低了碰撞检测的运算量和计算耗时，提高了碰撞检测精度。
外力矩碰撞检测关节机器人动量机器人状态空间方程判定测量工业机器人领域动力学模型监测机器人参数建立关节力矩角度测量力矩测量设置结构运算量比对耗时转化

[发明专利]一种大型电子元件贴插头及其贴插方法-CN201610163664.9有效
发明人：高自成;李立君;罗义;阳涵疆 -专利权人：中南林业科技大学
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： H05K3/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型电子元件贴插头及其贴插方法，贴插头包括贴插头支座、同步带装置一、控制电机一、L型滑块、夹紧气缸、同步带装置二、控制电机二、夹头、花键轴、花键轴套一、花键轴套二、拉杆和推力轴承；在夹紧气缸的动作下，通过拉杆能控制夹头处于夹紧或松开状态，从而利用夹头夹紧或松开大型电子元件；通过控制电机一转动，同步带一能带动L型滑块沿垂向上、下移动，从而带动夹紧气缸、拉杆、花键轴、花键轴套二和夹头一起移动；同步带装置二的从动轮二与花键轴套一的外周面固接，通过控制电机二转动，能带动从动轮二转动，从而依次带动花键轴套一、花键轴、花键轴套二和夹头围绕花键轴的轴线在水平方向上转动，实现对夹头转角控制。
一种大型电子元件插头及其方法

[发明专利]一种柔索张紧夹持式电子元件贴插作业头及其贴插方法-CN201610163665.3有效
发明人：高自成;李立君;阳涵疆;周飞科 -专利权人：中南林业科技大学
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： H05K3/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔索张紧夹持式电子元件贴插作业头及其贴插方法，贴插作业头包括贴插头支座、同步带装置一、控制电机一、L型滑块、夹紧气缸、同步带装置二、控制电机二、柔索张紧夹持式夹头、花键轴、花键轴套一、花键轴套二、拉杆和推力轴承；在夹紧气缸动作下，通过拉杆能控制柔索张紧夹持式夹头处于夹紧状态或处于松开状态；通过控制电机一，同步带一能带动L型滑块、夹紧气缸、拉杆、花键轴、花键轴套二和柔索张紧夹持式夹头一起沿垂向上、下移动；同步带装置二的从动轮二与花键轴套一的外周面固接，通过控制电机二，能带动从动轮二转动，从而带动花键轴套一、花键轴、花键轴套二和柔索张紧夹持式夹头围绕花键轴的轴线在水平方向上转动。
一种柔索张紧夹持电子元件作业及其方法

[发明专利]一种螺旋循环式石灰播撒机及播撒方法-CN201510050992.3有效
发明人：高自成;李立君;王朋辉;祝强;阳涵疆 -专利权人：中南林业科技大学
申请日： 2015-02-02 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： B65G65/46 文献下载
摘要：一种螺旋循环式石灰播撒机及播撒方法，包括料箱组件、送灰螺旋组件、进灰螺旋组件、播撒螺旋组件、回灰螺旋组件、灰量调节结构和实现螺旋旋转运动的换向器；送灰螺旋组件、进灰螺旋组件、播撒螺旋组件和回灰螺旋组件组成螺旋循环机构，送灰螺旋位于料箱组件下部，其余螺旋设置在料箱组件之外，石灰装入料箱组件，在送灰螺旋的作用下，送入进灰螺旋组件中，再由进灰螺旋将石灰输入到播撒螺旋中，当石灰在播撒螺旋作用下向前运动时，石灰会在播撒螺旋的推挤作用下从播撒螺旋下面灰量调节机构的条型孔落下，在播撒螺旋末端多余的石灰会进入回灰螺旋组件，在回灰螺旋的作用下送回到料箱，完成一次播撒运动循环。
一种螺旋循环石灰播撒方法

[发明专利]一种油茶壳籽清选方法与装置-CN201510373129.1有效
发明人：李立君;高自成;王朋辉;闵淑辉;祝强;阳涵疆 -专利权人：中南林业科技大学
申请日： 2015-07-01 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： A01F12/44 文献下载
摘要：一种油茶壳籽清选方法及装置，采用分离辊平铺式油茶壳籽清选装置，并通过角度调节机构进行油茶壳籽清选装置倾角调节，根据不同含水率的油茶壳籽混合物分离所需的倾角不同，调整油茶壳籽清选装置的倾角，使油茶壳籽清选装置能够适应不同含水率的油茶壳籽混合物清选分离。本发明采用倾斜式的壳籽清选方法，通过角度调节机构进行倾角调节，使该装置能够适应不同含水率的油茶壳籽混合物，增大设备的使用范围。
一种油茶壳籽清选方法装置

[发明专利]一种油茶果双振动脱壳分选方法及装置-CN201510372746.X有效
发明人：高自成;闵淑辉;祝强;杨蹈宇;王朋辉;阳涵疆 -专利权人：中南林业科技大学
申请日： 2015-07-01 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：一种油茶果双振动脱壳分选方法及装置，采用多级振动方式进行油茶果脱壳分选；首先通过一个分级振动系统对油茶果进行分级分选，将油茶果通过振动进行大小分级，并将分级后的油茶果分别投入到油茶果脱壳分选装置内或排出；进入油茶果脱壳分选装置的油茶果经过脱壳后，通过分选振动系统进行振动分选，实现油茶壳籽混合物的清选分离。本发明通过两级振动实现油茶果的分级分离，适合于采摘的新鲜油茶果或堆沤处理过的油茶果的脱壳与分选，清选分离效果好，效率高。
一种油茶振动脱壳分选方法装置

[发明专利]一种齿辊式油茶壳籽清选方法与装置-CN201510373130.4有效
发明人：杨蹈宇;闵淑辉;阳涵疆;李立君;祝强;王朋辉 -专利权人：中南林业科技大学
申请日： 2015-07-01 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B07B1/14 文献下载
摘要：一种齿辊式油茶壳籽清选方法及装置，利用齿辊交互作用，将油茶壳与油茶籽分离；油茶壳籽混合物由外壳上的进料口进入清选分离装置内部，落在齿辊上部，通过扫料螺旋的旋转，使物料在清选分离装置内部均匀铺开，同时不断地推进物料；油茶壳在齿辊的作用下从壳籽混合物中分离，进入出壳口；剩余的油茶籽则在扫料螺旋的作用下进入出籽口，从而达到壳籽分离的目的。本发明在扫料螺旋扫动壳籽混合物将其均匀铺平后，将混合物中的油茶果壳“抓”住并向下拖动，最终拖离清选装置内部，进入出壳口，而籽则因体积较大，不会被“抓”住，最终在扫料螺旋的推动作用下进入出籽口，这种结构非常有利于不同含水率的油茶壳籽混合物的壳籽分离。
一种齿辊式油茶壳籽清选方法装置

[发明专利]背光部件自动检测、贴标及贴膜的生产线及方法-CN201610163580.5有效
发明人：高自成;李立君;李翔宇;罗义;阳涵疆 -专利权人：中南林业科技大学
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B65C9/02 文献下载
摘要：背光部件自动检测、贴标及贴膜的生产线，由软件驱动系统自动控制，包括水平设置的工作台，工作台上装有输送机构、通电检测台、回转圆盘、上料装置、位置检测相机、用于将薄膜贴在背光部件上的贴膜装置、压膜装置、贴商标装置、气泡检测相机和下料装置，在回转圆盘上沿圆周方向设置至少七个定位工位，上料装置、位置检测相机、贴膜装置、压膜装置、贴商标装置、气泡检测相机和下料装置依次围设在回转圆盘的圆周并与七个定位工位一一对应，本发明的生产线，大大提高了背光部件的产出效率，减少人工劳动强度，减化背光部件的产出流程。本发明还提供一种背光部件自动检测、贴标及贴膜的方法。
背光部件自动检测生产线方法

[发明专利]一种松土方法及新型松土机构及侧置松土作业头-CN201510632796.7有效
发明人：李立君;高自成;阳涵疆;罗义 -专利权人：中南林业科技大学
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： A01B79/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种松土方法及新型松土机构及侧置松土作业头，其中松土方法是设置一种新型松土机构，在新型松土机构中设置有弧形松土刀头装置和用以驱动弧形松土刀头装置围绕其圆心转动的回转驱动马达；在正常的松土作业中，控制回转驱动马达关停，利用弧形松土刀头装置直接进行正常的作业，当遇到障碍物时，控制回转驱动马达开启，利用回转驱动马达带动驱动弧形松土刀头装置围绕其圆心转动，使得障碍物处于弧形松土刀头装置转动的半径范围内，从而利用驱动弧形松土刀头装置围绕障碍物转动，对靠近障碍物四周围的土壤进行作业。本发明既能在无障碍物时进行正常的松土作业，又能在遇到障碍物时避开障碍物对靠近障碍物四周围的土壤进行松土作业。
一种松土方法新型机构作业

[发明专利]一种双工位离合控制和离合锁止的方法及装置-CN201510097580.5有效
发明人：高自成;李立君;阳涵疆;李翔宇;李帅 -专利权人：中南林业科技大学
申请日： 2015-03-05 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B60K23/02 文献下载
摘要：一种双工位离合控制和离合锁止方法及装置，包括变速箱、履带驱动轮，还包括后操作工位和前操作工位，在后操作工位和前操作工位之间设置有传力杆、连杆和U型接头；所述后操作工位和前操作工位都能通过控制离合总支撑管带动离合执行拉杆实现机车离合器的断开或结合，且都有进行离合锁止的操作杆，能控制离合锁止横管抵在离合锁止接头缺口中，实现离合锁止；从而使得工作人员能分别在后操作工位和前操作工位对机车离合器的断开或结合进行控制以及离合锁止进行控制。本发明降低了操作的失误和提高了工作效率，且具有通用性强的特点。
一种双工离合控制方法装置

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