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[发明专利]一种基于无监督学习的系统参数辨识方法和装置-CN202310666134.6在审
发明人：杨世春;张正杰;常柏桐;郑一帆;闫啸宇;周思达;曹耀光;刘新华 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06N3/088 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无监督学习的系统参数辨识方法和装置，其中所述方法，包括：构建表征目标系统的状态空间方程，所述状态空间方程包括用于表征目标系统的输入与状态变量之间关系的状态方程，以及用于表征目标系统的状态变量与输出之间关系的观测方程，所述状态方程包括待辨识参数；整理状态空间方程为以参数分离形式表征已知参数和含有待辨识参数的第一状态空间方程；匹配于第一状态空间方程，构建神经网络模型，所述神经网络模型的输入输出与第一状态空间方程的输入输出相对应本发明方案通过构建目标系统状态空间方程与对应的神经网络模型，在模型的无监督训练不断收敛的过程中实现参数辨识。
一种基于监督学习系统参数辨识方法装置

[发明专利]一种针对运动学冗余双臂空间机器人的协同路径规划方法-CN201910081351.2有效
发明人：王明明;罗建军;袁建平;朱战霞 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对运动学冗余双臂空间机器人的协同路径规划方法，包括以下步骤：建立空间机器人系统的动力学方程和运动学方程；求解末端执行器逆运动学方程冗余解，通过动量守恒方程得到系统非完整约束方程；通过系统非完整约束方程，得到末端执行器运动和基座姿态关系的任务空间约束方程；使用五阶贝塞尔曲线得到任务空间中末端执行器路径规划，通过末端执行器的速度和加速度边界确定路径执行时间；通过末端执行器运动方程和任务空间约束方程，得到对应不同任务优先级的关节运动轨迹规划实现了空间双臂机器人的协同路径规划方法，可以根据任务的优先级执行各类不同的任务，多臂协同任务，动态平衡任务等，大大拓展了空间机械臂的操作能力。
一种针对运动学冗余双臂空间机器人协同路径规划方法

[发明专利]空间直线的绘制方法、装置、设备及存储介质-CN201910443499.6有效
发明人：王防修 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明属于数学计算技术领域，公开了一种空间直线的绘制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待绘制空间直线对应的直线方程组数据；根据直线方程组数据，确定待绘制空间直线对应的标准方程组模型；根据标准方程组模型，确定待绘制空间直线对应的绘图坐标模型；从直线方程组数据中提取绘图参数，根据绘图参数和绘图坐标模型，绘制待绘制空间直线。通过上述方式，解决了现有技术中空间直线的绘制要求高、难度大的技术问题。
空间直线绘制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种空间轨迹冲突监测方法、装置、设备、介质-CN202111206826.X有效
发明人：徐希宇;张秀玲;张敏敏;金萍 -专利权人：南京瀚海星宇信息技术有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间轨迹冲突监测方法、装置、设备、介质，通过将物体的空间运动方程做空间离散化处理，将原有的多元方程组求解问题变为空间的检索问题。避免了多物体轨迹方程的复杂的求解过程，只需要将单个方程简单的离散化至空间网格，当物体数量增加时，仅需要作一次处理，从而有效提升了多物体空间轨迹冲突监测的效率。
一种空间轨迹冲突监测方法装置设备介质

[发明专利]基于多项式的UUV空间轨迹规划方法-CN201410264172.X有效
发明人：张伟;陈海田;徐达;张明臣;严浙平 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够规划出三维空间曲线的基于多项式的UUV空间轨迹规划方法。包括以下几个步骤：UUV利用传感器获得当前自身位姿、速度信息作为轨迹规划的起点信息，接收轨迹规划的终点信息，接收障碍物信息；利用多项式参数化空间轨迹方程；求解空间轨迹方程的固定系数；求解空间轨迹方程的可调系数的最优值；判断空间轨迹是否满足无碰条件，如果满足无碰条件，将可调系数的最优值代入空间轨迹方程，并输出空间轨迹，如果不满足无碰条件，求解可调系数的次优值，并将可调系数的次优值代入空间轨迹方程，并输出空间轨迹。本发明通过可调系数的选取来获得一条空间无碰的、最优的空间曲线轨迹。
基于多项式 uuv 空间轨迹规划方法

[发明专利]一种对称布局多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法-CN201710116231.2有效
发明人：李继宇;姚伟祥;兰玉彬;欧阳帆;黎志宏;林晋立;李一凡 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种对称布局多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法，包括步骤：(1)无人机静止，采集旋翼面几何中心位置信息，得到几何中心位置图形方程；(2)人机起飞任意飞行，利用图形方程得到无人机重心位置信息，以动态矢量空间坐标点形式记录；(3)采集无人机各旋翼转速和空间姿态位置信息，提取二者数据特征，得到无人机飞行轨迹方程和空间姿态方程；(4)利用空间姿态方程结合几何中心位置图形方程，得到无人机动态受力中心位置方程；(5)将重心的动态空间矢量坐标和动态受力中心位置的动态空间矢量坐标进行实时比较，得到二者的动态变化关系；(6)飞行控制系统实时处理比对二者动态关系，协助无人机进行姿态调整。
一种对称布局多旋翼无人机动态中心位置检测方法

[发明专利]车辆侧偏刚度计算方法、装置、设备及可读存储介质-CN202210945647.6在审
发明人：喻锐;陈华武;毕雅梦;管杰;汪曼;樊景帅 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆侧偏刚度计算方法、装置、设备及可读存储介质，涉及汽车智能驾驶技术领域，包括根据二自由度模型和基于偏差的车辆动力学模型构建基于偏差的力方程和基于偏差的转动力矩方程；根据基于偏差的力方程构建包括侧偏刚度参数与车辆工况参数之间的函数关系的基于偏差的车辆空间状态方程；根据基于偏差的力方程、基于偏差的转动力矩方程和基于偏差的车辆空间状态方程构建基于扩展卡尔曼滤波的侧偏刚度空间状态方程；基于扩展卡尔曼滤波算法和获取到的车辆实时工况参数对侧偏刚度空间状态方程进行求解，得到车辆的实时侧偏刚度
车辆刚度计算方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种时间-空间高阶VTI矩形网格有限差分方法及装置-CN201811542112.4有效
发明人：刘洋;徐世刚 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司;中国石油大学(北京)
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01V1/28 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种时间‑空间高阶VTI矩形网格有限差分方法及装置。所述方法包括：转化VTI弹性波方程为矩阵波动方程；将所述矩阵波动方程展开至时间四阶精度形式，得到离散波动方程；基于所述离散波动方程，求取空间偏导数；基于所述空间偏导数，求取优化有限差分系数。
一种时间空间 vti 矩形网格有限方法装置

[发明专利]模型建模方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品-CN202211039384.9在审
发明人：彭茂兰;冯雷;黄炟超;刘航;廖芳群;张沛然 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司检修试验中心
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：所述方法包括：根据LCC‑HVDC系统中的整流子系统的拓扑结构，确定该整流子系统的第一目标状态空间方程；根据该LCC‑HVDC系统中的逆变子系统的拓扑结构，确定该逆变子系统的第二目标状态空间方程；根据该LCC‑HVDC系统中的直流子系统的拓扑结构，确定该直流子系统的第三目标状态空间方程；根据该整流子系统、该逆变子系统以及该直流子系统之前的共享变量，确定该LCC‑HVDC系统的第一接口矩阵；根据该第一目标状态空间方程、该第二目标状态空间方程、该第三目标状态空间方程和该第一接口矩阵，构建该LCC‑HVDC系统的状态空间方程，采用该方法建立的模型易于扩展，为建立更为复杂的LCC‑HVDC系统奠定了建模基础。
模型建模方法装置设备存储介质计算机程序产品

[发明专利]基于航天器三超相互制约与耦合的姿态控制方法及系统-CN202010393990.5有效
发明人：汤亮;袁利;关新;王有懿;姚宁;宗红;冯骁;郝仁剑;张科备;郭子熙;刘昊;龚立纲 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于航天器三超相互制约与耦合的姿态控制方法及系统，包括：建立引入二级控制后的控制模型；对空间结构的载荷和星体分别建立有限元模型；分别建立载荷和星体的动力学方程，计算载荷和星体的模态集，并将载荷和星体的动力学方程变换至各自的模态空间；由载荷、星体的模态空间动力学方程和主动指向超静平台动力学方程，建立三超平台动力学方程；根据实际控制作用和被控量得到变换矩阵，对三超平台动力学方程进行输入输出变换，得到以物理坐标为输入、输出的状态空间方程；根据状态空间方程得到控制律，进而实现航天器的在轨姿态控制。
基于航天器相互制约耦合姿态控制方法系统

[发明专利]一种二维Riesz型空间分数阶扩散方程的多重网格方法-CN202211592060.8在审
发明人：佘梓航 -专利权人：汕头大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开一种二维Riesz型空间分数阶扩散方程的多重网格方法。该方法在求解二维Riesz空间分数阶扩散方程的离散线性方程组时，几乎不受空间网格大小的影响，能够更有效地降低该方程在具体工程应用中求解的成本。本发明是第一种利用τ矩阵构造光滑分裂的迭代算法。所提出的光滑迭代法具有成本优势，在求解Riesz空间分数阶扩散方程相关的工程问题中，具有极大的优势。
一种二维 riesz 空间分数扩散方程多重网格方法

[发明专利]基于图卷积的自适应高维流体动力方程的流速预测方法-CN202210300040.2在审
发明人：聂婕;时津津;宋宁;赵恩源;王瑞;耿浩冉 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明属于流体动力场预测技术领域，公开了一种基于图卷积的自适应高维流体动力方程的流速预测方法，首先利用图卷积神经网络的高维流体动力方程空间结构模型，建立离散化网格，利用图卷积神经网络为网格中的各个网格点构建自适应空间结构关系；然后基于有限差分的微分方程数值方法，经空间结构模型计算，预测输出各个网格点的空间结构系数；进而计算空间导数；最后基于高维流体动力方程的物理求解过程，最终得到高维流体动力方程的最终数值解。
基于图卷自适应流体动力方程流速预测方法

[发明专利]基于切比雪夫多项式谱的水下声场数值模拟方法、系统及介质-CN202010476610.4有效
发明人：王勇献;刘巍;肖汶斌;蓝强;屠厚旺;程兴华;周泽民;马树青;王文珂 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于切比雪夫多项式谱的水下声场数值模拟方法、系统及介质，本发明方法包括建立柱坐标系下声学传播Helmholtz方程的简化控制方程；将简化控制方程完成z坐标向x坐标的自变量变换；对简化控制方程实施切比雪夫正变换，将物理空间映射到谱空间上，形成谱空间中离散化后的线性方程组；求解谱空间中离散化后的线性方程组，得到谱空间上的解；对谱空间上的解实施切比雪夫反变换，将谱空间上的解映射回物理空间；完成x坐标向z坐标的自变量反变换获得
基于多项式水下声场数值模拟方法系统介质

[发明专利]绝缘油中流注放电过程的模拟方法和系统-CN201710170553.5在审
发明人：施健 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种绝缘油中流注放电过程的模拟方法和系统，包括基于空间电荷产生和消失机制建立绝缘油空间电荷的连续性方程和泊松方程；根据瞬态热传导方程建立温度场分布计算方程；根据绝缘油中针电极‑接地极放电几何模型，确定连续性方程、泊松方程以及温度场分布计算方程的求解域；根据空间电荷在针电极和接地极表面交换规律、远场边界无电荷以及温度扩散场的边界没有热量交换规律，确定求解域的边界条件；根据求解域和边界条件，对连续性方程、泊松方程以及温度场分布计算方程进行求解，得到流注放电时的电场分布、电势分布、温度分布以及电荷分布情况，这样可以模拟带电纳米粒子对绝缘油中流注发展产生的影响。
绝缘油流注放电过程模拟方法系统

[发明专利]一种基于相场晶体模型的三维重构计算方法及设备-CN202210243214.6在审
发明人：罗朝军 -专利权人：山东浪潮通软信息科技有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相场晶体模型的三维重构计算方法及设备，属于3D打印技术领域，用于解决晶体相场模型含有六阶空间导数和非线性项，并且不易实现求解的技术问题。方法包括：对预设三维空间的相场矢量随时间的演化进行控制，得到多分量相场晶体方程；通过对多分量相场晶体方程加入保真项，进行多材料三维重建，得到修正多分量相场晶体方程；根据线性稳定分裂算法，对修正多分量相场晶体方程进行转换，得到演化转换方程；通过傅里叶谱方法对修正多分量相场晶体方程进行求解，得到中心变量离散余弦方程；通过中心变量离散余弦方程对演化转换方程进行余弦逆空间转换，得到简化多分量相场晶体方程。
一种基于晶体模型三维计算方法设备

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