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[发明专利]一种基坑工作沟淤积物抽排装置及施工方法-CN202310921554.4在审
发明人：王青成;张泫;邓小果;鬲少煜;曾健辉;占洪学;杨涛;李林;邱智聪;王凤鸣;张家齐;伍祁林;卫同仁;李佳泽;谭振林;刘波;任雪峰 -专利权人：深圳市市政工程总公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E02D19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基坑工作沟淤积物抽排装置，包括排水支护笼以及抽排管；所述抽排管设置于排水支护笼的内部且沿着排水支护笼的长度方向布置；所述排水支护笼包括下隔架、围合框、挤压臂以及第二弧形轨道；所述下隔架上设置有两组围合框，两组围合框之间可以相互啮合形成容纳槽，抽排管设置于容纳槽内部；所述组合框的底部两侧处分别设置有第二弧形轨道，第二弧形轨道上分别设置有挤压臂，两侧挤压臂的一端通过第二弧形轨道与围合框连接；本发明的有益效果是：能够有效实施对淤泥地质侧壁的降水作业，避免造成抽排管的挤压变形造成的抽排失效问题，以使得基坑侧壁地质稳定，确保整个施工安全。
一种基坑工作淤积物抽排装置施工方法

[发明专利]一种盖挖逆作法钢管柱施工装置及施工方法-CN202310816396.6在审
发明人：张泫;张军;曾健辉;王青成;鬲少煜;邓小果;占洪学;肖和亮;伍祁林;余丹妮;张芸萍;张家齐;杨涛;李林;覃庆思;欧之健;胡杰;马闯 -专利权人：深圳市市政工程总公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： E02D29/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种盖挖逆作法钢管柱施工装置，包括水平定位板、钢护筒压头、垂直保护头、机架、钢护筒以及钢管柱；所述机架上设置有水平定位板，水平定位板上设置有多组钢护筒压头以及垂直保护头；钢管柱可以导入至钢护筒内，钢护筒压头设置于钢护筒的周向处，钢护筒压头实施对钢护筒的拔取及导入操作；垂直保护头设置于钢管柱的周向处，垂直保护头能够靠近或者远离钢管柱的外壁，当靠近钢管柱时能够抵靠在钢管柱的外壁。本发明的有益效果是：通过该装置能够获得稳定的钢管柱，并且能够避免钢护筒拔出过程中造成钢管柱的倾斜变形，确保最终成型的钢管柱的竖直度。
一种盖挖逆作法钢管施工装置方法

[外观设计]码垛机械臂（myPalletizer）-CN202130752364.6有效
发明人：于永坤;宋君毅;伍祁林 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：码垛机械臂（myPalletizer）。2.本外观设计产品的用途：用于堆码货物的机械臂。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
码垛机械 mypalletizer

[实用新型]一种仿真机器猫的核心骨架-CN202320589296.X有效
发明人：林鑫;伍祁林;宋君毅 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿真机器猫的核心骨架，包括头架、躯干和尾巴，所述的头架和躯干之间还设置有连接结构；头骨和两个头骨运动支架相互承接，高度、大小、轮廓都能比拟出动作的协调性和一致性；此外，在尾巴上运用的线驱和弹簧结构方案，其中，弹簧、水晶线、尾巴本体、过线盘等主要零部件够成为尾巴主体系统，左右摆动的幅度以及柔性程度刚好能很好达到真猫的摆动效果，背部触摸壳体上的第一触摸传感器，用于模拟猫此刻状态，通过触摸使仿真猫发出喵喵叫声；喉部触摸壳体上的第二触摸传感器，用于模拟猫此刻状态，通过触摸使仿真猫发出呼噜呼噜叫声，解决了现有技术中仿真机器猫的动作和姿态不够真实的技术问题。
一种仿真机器猫核心骨架

[外观设计]码垛机械臂（ultraArm）-CN202330004740.2有效
发明人：杨磊;宋君毅;伍祁林 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：码垛机械臂（ultraArm）。2.本外观设计产品的用途：用于写字画画、激光雕刻、物块搬运的轻量级桌面机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
码垛机械 ultraarm

[外观设计]音乐机器人（RoboBeats）-CN202230537364.9有效
发明人：杨磊;伍祁林;宋君毅 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：音乐机器人（RoboBeats）。2.本外观设计产品的用途：用于音乐播放、动作表演、人机互动的轻量级桌面机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
音乐机器人 robobeats

[发明专利]一种机器人制动器自动释放方法和装置-CN202010289534.6有效
发明人：阳涵疆;伍祁林;宋君毅 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人领域，公开了一种机器人制动器自动释放方法和装置。建立机器人零部件所受重力在各关节上的映射模型；根据机器人关节角度数据计算制动器受力方向；根据制动器结构形式与尺寸、运动参数限制确定制动器自动释放流程中的参数；执行制动器自动释放流程。本发明解决了由于未考虑制动器受力方向而导致自动释放成功率不高、效率低下的问题。
一种机器人制动器自动释放方法装置

[外观设计]双臂协作机器人（myBuddy）-CN202230289839.7有效
发明人：于永坤;宋君毅;伍祁林 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：双臂协作机器人（myBuddy）。2.本外观设计产品的用途：用于教育、教学、科研、商业展示以及轻工业的一体式双臂协作机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
双臂协作机器人 mybuddy

[发明专利]一种机器人姿势保持拖动示教的方法及系统-CN201811634649.3有效
发明人：阳涵疆;伍祁林;宋君毅 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种机器人姿态保持拖动示教的方法及系统，方法包括以下步骤：步骤1：获得t时刻的机器人所有关节的角度值向量、位姿向量以及速度向量；步骤2：建立机器人关节空间控制模型；步骤3：计算机器人在t时刻下机器人所有关节的期望驱动力矩值：步骤4：将t时刻下所有关节的期望驱动力矩向量中的每个关节的期望驱动力矩值与该关节的安全阈值进行对比，实现姿态保持的拖动示教。本发明能在姿态保持固定的状态下拖动机器人末端执行器在任务空间中运动，扩展了拖动示教的应用场景。
一种机器人姿势保持拖动方法系统

[实用新型]一种小型协作机器人-CN202120093968.9有效
发明人：邓羽嘉;宋君毅;伍祁林 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种小型协作机器人，该机器人为六轴机械臂，包括从下到上依次连接的六个机械臂壳体，在每个机械臂壳体内设有一个舵机，舵机之间连有线路，相邻机械臂壳体连接处内部设有连轴件；连轴件包括从上到下同轴设置的上部固定盘、中部半圆柱和下部固定环，上部固定盘与上一级机械臂壳体固定连接，下部固定环与下一级机械臂壳体内的舵机输出轴同轴连接，线路穿过每个连轴件的过线孔和过线区。本实用新型协作机器人结构简单，输出设备采用小型舵机，各机械臂壳体保证强度条件下直径最小化。
一种小型协作机器人

[外观设计]曲柄滑块式平行四连杆夹爪-CN202130054545.1有效
发明人：吴覃明;宋君毅;伍祁林 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：曲柄滑块式平行四连杆夹爪。2.本外观设计产品的用途：用于小型机械臂夹取物品的工作部件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
曲柄滑块式平行连杆

[外观设计]协作机械臂-CN202030683471.3有效
发明人：宋君毅;邓羽嘉;伍祁林 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：协作机械臂。2.本外观设计产品的用途：用于教育、教学、培训，或轻工业的一体式轻量级协作机械臂。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
协作机械

[外观设计]夹爪（迷你平行四连杆）-CN202030750154.9有效
发明人：吴覃明;宋君毅;伍祁林 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： 15-09 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：夹爪（迷你平行四连杆）。2.本外观设计产品的用途：用于小型机械臂的夹取工作部件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
夹爪迷你平行连杆

[实用新型]一种协作机器人关节传动结构-CN202020913930.7有效
发明人： 伍祁林;雷应波;宋君毅 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型属于协作机器人领域，公开了一种协作机器人关节传动结构，包括电机单元、制动单元、编码器单元、驱动单元和整线单元，所述电机单元、制动器单元、编码器单元和驱动单元依次同轴设置，所述整线单元设置在电机单元前和驱动单元后；所述电机单元用于提供动力，所述制动单元用于关节制动抱闸，所述驱动单元用于控制电机转动的速度和角度，所述编码器单元用于记录电机角位移并反馈，所述整线单元用于防止关节上的线缆与轴系碰撞。本实用新型整体结构紧凑，适应不同关节，装配维护方便，操作简单，稳定可靠。
一种协作机器人关节传动结构

[发明专利]一种基于视觉定位的机器人自动回充方法及系统-CN202011229816.3在审
发明人：黄玉龙;宋君毅;伍祁林 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉领域，公开了一种基于视觉定位的机器人自动回充方法及系统。所述系统包括视野采集模块、距离判断模块、远距策略模块和中近距策略模块；所述视野采集模块用于实时采集机器人视野图片；所述距离判断模块用于判决机器人距离目标属于哪个距离区间；所述的远距策略模块用于根据该任意时刻的视野图片获取目标数据和障碍物数据，调整机器人的位置并进入近距策略模块；所述的中近距策略模块用于根据该任意时刻的目标数据获得机器人在目标坐标系中的方向角θ和机器人朝向目标中心的偏移角α，至θ＝0°时，计算当前机器人和目标之间的距离并前进，进行充电。本发明相较于现有的回冲算法成本低廉，实现难度大大降低，产品迭代周期较短。
一种基于视觉定位机器人自动方法系统

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