[发明专利]一种机械臂恒力控制过程中的奇异点规避方法及装置在审
| 申请号： | 202210389123.3 | 申请日： | 2022-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN116945147A | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 阳涵疆 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 胡晓静 |
| 地址： | 510530 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂恒力控制过程中的奇异点规避方法及装置，该方法包括：通过建立目标机械臂的运动学模型，并基于运动学模型确定雅各比矩阵和操作指数的计算方式；基于目标机械臂的关节角度并利用雅各比矩阵和操作指数的计算方式，计算笛卡尔空间虚拟力；将笛卡尔空间虚拟力输入目标机械臂的恒力控制器得到笛卡尔空间位姿控制量；利用笛卡尔空间位姿控制量控制目标机械臂运动，直至目标机械臂对应的操作指数大于虚拟力使能阈值。从而通过计算笛卡尔空间虚拟力引入到恒力控制器输入力信号的计算中，使得机械臂恒力控制过程中受到来自于奇异区域的排斥力，从而实现在线奇异点规避，并且满足恒力控制对末端姿态保持的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 恒力 控制 过程 中的 奇异 规避 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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