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[发明专利]一种基于减重配重和倾角感应的低重力模拟装置及方法-CN202111412979.X有效
发明人：贾永;邢琰;胡海霞;段文杰;王鹏基;谭顺栓;滕宝毅;牟小刚;毛晓艳;郝永波;刘祥 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：一种基于减重配重和倾角感应的低重力模拟装置及方法，所述装置包括减重平台主体(6)、配重单元(5)、二维平动单元(4)、倾角感知绞车单元(3)和张力绳索(2)。本发明利用简单的平衡原理和配重抵消重量的方法，简化了恒张力机构和复杂性控制的问题。基于拉拽绳索垂直倾角的感知和补充方式，采用小惯量二维平动单元(4)细调倾角感知绞车单元(3)位置的方法，实现控制策略简单、随动、低成本、快速、可靠的低重力模拟功能。
一种基于配重倾角感应重力模拟装置方法

[发明专利]一种地外星表巡视探测混合现实遥操作仿真系统与方法-CN202310707178.9在审
发明人：王鹏基;魏春岭;王硕;胡海霞;孙赫婕;邢琰;陈守磊 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种地外星表巡视探测混合现实遥操作仿真系统与方法，针对地球与地外星通信时延条件下混合现实准实时遥操作移动控制方案和算法的地面验证需求，通过构建地外星表巡视探测混合现实遥操作数字仿真系统，以及地外星表巡视探测时延遥操作闭环半物理仿真系统，虚实结合、接力验证远程可视、闭环、准实时的地外星表遥操作过程，使操控人员具有较强的临场感。进一步，通过外测获取的试验场环境与巡视器状态参数，评估校准虚拟场景构建与预测修正算法，为遥操作方法验证与优化提供支持，提高遥操作效率和可靠性。
种地外星巡视探测混合现实操作仿真系统方法

[发明专利]一种受限约束下的月背复杂地形可通过性判别方法及系统-CN201910477360.3有效
发明人：邢琰;刘祥;段文杰;王勇;腾宝毅;毛晓艳;周益;贾永 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提出一种受限约束下的月背复杂地形可通过性判别方法及系统。嫦娥4号巡视器作为人类首个月背移动探测平台，在月球背面执行巡视探测任务。月背地形更加的崎岖复杂，坑哇遍布，且执行任务多，给巡视探测带来了更高的技术挑战和难度。其移动、休眠、科学探测等任务需要在各种约束条件下完成，这些约束条件比嫦娥3号更加严格，包括，高度阈值，坡度阈值，最大曲率，休眠点滚动角、俯仰角与偏航角，太阳方位、中继星方位、移动速度、避障相机参与地形分析等。本专利提出了一种受限约束下的月背复杂地形可通过性判别方法，对复杂地形地貌上的导航路径进行可通过性判别，为月面巡视探测奠定基础。
一种受限约束复杂地形通过判别方法系统

[发明专利]多相机跨平台时间同步方法、装置、系统及电子设备-CN202310310450.X有效
发明人：宋俊男;李月华;朱世强;许振宇;邢琰;姜甜甜 -专利权人：之江实验室;北京控制工程研究所
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H04N5/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种多相机跨平台时间同步方法、装置、系统及电子设备，包括：时间主控设备接收上位主机初始授时，生成秒脉冲信号和时间报文同步上位主机，生成第一触发信号并记录生成的时间戳和第一触发信号计数值；将第一触发信号生成的时间戳及其计数值发送到上位主机；开启时间同步服务，同步上位从机与上位主机时钟；下位从机获取上位从机网络时间授时生成内部时间戳，生成第二触发信号并记录生成的时间戳和第二触发信号计数值；将第二触发信号生成时间戳及其计数值发送到上位从机；将第一触发信号发送给第一相机，第二触发信号发送给第二相机，触发相机采集图像数据。实现多相机跨平台同步采集，适用于无GNSS信号、无精确授时场景。
多相平台时间同步方法装置系统电子设备

[发明专利]一种摇臂悬架结构巡视器的局部精确定位方法-CN201910668424.8有效
发明人：滕宝毅;邢琰;刘祥;贾永;张晋;顾朋;李化云 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：一种摇臂悬架结构巡视器的局部精确定位方法，首先计算六轮作用下的巡视器理论瞬时本体速度，然后计算六轮作用下的巡视器理论瞬时转向角速度，最后计算带有滑移补偿的巡视器位置估值信息。与现有技术相比，本发明能够较好地反映地形变化对巡视器结构的影响，并通过间接计算和补偿，有效降低了滑移给整器定位带来的计算误差，可以适用各种复杂地形，具有良好的行走表现，实用性强。
一种摇臂悬架结构巡视局部精确定位方法

[发明专利]一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统-CN202010399002.8有效
发明人：王鹏基;王勇;胡勇;胡海东;孙赫婕;徐拴锋;魏春岭;邢琰;毛晓艳;贾永;安思颖 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统，包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路；月面任务操作现场包括月面移动机器人和月面环境；月面移动机器人上配置有多套测量传感器；月面环境包括月面地形地貌和光照条件；月面任务操作现场通过天地传输链路实时接收地面控制中心遥控上传的遥操作指令，驱动月面移动机器人按指令移动，并通过天地传输链路将月面移动机器人上的传感器测量数据遥测下传到地面控制中心；天地传输链路负责地面控制中心与月面任务操作现场之间的信息交互；地面控制中心负责地月时延下月面移动机器人的运动状态预测修正以及地面遥操作和指令解析上传，生成的遥操作指令经由天地传输链路到达月面任务操作现场，实时驱动月面移动机器人进行移动探测。
种地月时延下月探测实时操作系统

[发明专利]一种小型轻量化全地形八足机器人-CN202310201036.5在审
发明人：高明星;张强;周元子;李刚;邢琰;杨孟飞 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种小型轻量化全地形八足机器人，包括：机器人本体和腿部机构；腿部机构分别安装在机器人本体的左右两侧，每侧的腿部机构包括四足；单侧的腿部机构包括结构相同的四组连杆机构、支撑横梁、连接纵杆、曲轴；两组串联的连杆机构与另外两组串联的连杆机构反向对称安装在曲轴上；支撑横梁支撑四组连接机构；连接纵杆分别安装在支撑横梁的端部，连接纵杆作为转轴，将四组连杆机构和支撑横梁连接至机器人本体的箱体上；安装在机器人本体中的电机驱动曲轴，曲轴驱动四组连杆机构运动。本发明具有越障等全地形适应能力，可应用于极端地形的勘测和侦察等任务。
一种小型量化地形机器人

[发明专利]一种双目与点云融合深度恢复方法、装置和介质-CN202310170221.2有效
发明人：许振宇;李月华;朱世强;邢琰;姜甜甜 -专利权人：之江实验室;北京控制工程研究所
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目与点云融合深度恢复方法、装置和介质，该方法构建了深度恢复神经网络，包括稀疏扩展模块、多尺度特征提取及融合模块、可变权重高斯调制模块和级联三维卷积神经网络模块，以稀疏点云数据及双目图像为输入，通过邻域扩展得到半稠密的深度图像，并基于该图像及双目图像进行特征提取及融合，构建代价卷，利用可变权重高斯调制函数进行调制，并通过深度学习网络进行代价聚合，实现稠密深度信息的恢复。本发明在双目立体匹配网络的基础上，引入稀疏点云，以邻域扩展方法提升引导点稠密度，并综合采用高斯调制及多尺度特征提取融合的方法，有助于提升深度恢复的精度及鲁棒性，是真实应用中稠密深度恢复的有效方法。
一种双目融合深度恢复方法装置介质

[发明专利]一种地外天体表面热惯量反演与验证方法-CN202211655499.0在审
发明人：邢琰;姜甜甜;贾永;魏春岭;胡海霞;胡海涛 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明一种地外天体表面热惯量反演与验证方法，包括：利用目标地物不同深度处的内部测温数据计算目标地物热扩散率，结合目标地物热容的实验测量值，获得目标地物热惯量的计算值；利用热成像仪对目标地物的表面测温数据，根据热惯量理论计算模型，求解目标地物的热惯量；利用由内部测温数据计算得到的热惯量拟合修正热惯量反演模型，提高基于表面测温数据的热惯量测算精度。本发明旨在解决目前基于热成像仪表面测温数据的热惯量反演方法的测算精度问题，为融合热特性的地外天体表面危险地形识别和可通过性分析提供技术储备。
种地天体表面惯量反演验证方法

[发明专利]一种增强深度学习学习域的方法和系统-CN202211539623.7在审
发明人：喻源;李月华;钟心亮;朱世强;邢琰;姜甜甜 -专利权人：之江实验室;北京控制工程研究所
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：一种增强深度学习学习域的方法，包括：S1：采集常规场景数据集并标注；S2：针对特殊场景，虚拟环境生成识别主体3D模型、随机背景、随机环境光，动态调整相机内参和位置，生成照片和标注；S3：将虚拟数据集和真实数据集混合作为深度神经网络输入。本发明还包括一种增强深度学习学习域的系统。本发明中通过仿真生成虚拟照片，改进真实照片获取和标注的难度和成本高的问题，同时有效改善了单纯使用仿真数据集训练的深度神经网络识别效果差的问题。
一种增强深度学习方法系统

[发明专利]一种具有主动持续学习能力的智能自主系统架构-CN202210989382.X在审
发明人：邢琰;杨孟飞;刘磊;魏春岭;胡勇 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有主动持续学习能力的智能自主系统架构，包括硬件单元和软件单元；硬件单元用于实现测量感知、作业执行以及系统间信息交互；软件单元用于实现数据采集、感知、认知、决策以及操控计算，其核心为智能应用单元。本发明公开的智能自主系统架构和学习范式为复杂未知环境下具有自学习与推理能力的智能系统设计和研制提供有效方法。
一种具有主动持续学习能力智能自主系统架构

[发明专利]一种无人系统智能水平评分与等级映射方法-CN202211170150.8在审
发明人：胡勇;邢琰;魏春岭;王东;冯李航 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06Q10/063 文献下载
摘要：一种无人系统智能水平评分与等级映射方法，针对待评分的无人系统智能水平评价指标分层体系，进行层级划分，计算分层体系第一层中各评价指标对应的定量评分与权重；根据分层体系第一层中各评价指标对应的定量评分与权重建立评价指标评分分级模型；根据评价指标评分分级模型、分层体系第一层评价指标个数、层级划分数，建立无人系统智能水平动态等级划分模型，并进行无人系统智能水平等级评定；建立无人系统智能水平定性等级评定表，作为无人系统智能水平动态等级划分模型划分结果的映射。
一种无人系统智能水平评分等级映射方法

[发明专利]一种层次分析法判断矩阵的优化方法-CN202211159785.8在审
发明人：胡勇;邢琰;魏春岭;王东;冯李航 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种层次分析法判断矩阵的优化方法，首先对待优化判断矩阵计算一致性指标和提取评价因素，邀请专家对各评价因素进行评分，即进行多次评分，并为各个评分赋初始权重和归一化处理；然后使用聚类算法，分析评分是否存在奇异样本，如存在，则计算奇异样本距离正常样本聚类中心的欧式距离和正常样本距离该聚类中心的欧式距离，并利用这两个距离计算权重系数矩阵，利用权重系数矩阵对初始权重进行调整；其次利用调整后的权重，集结各专家评分，并根据集结结果计算出自然满足一致性指标的调整矩阵；最后利用一致性指标计算出待优化矩阵系数，并根据调整矩阵和待优化矩阵系数，对待优化矩阵进行更新和优化。
一种层次分析判断矩阵优化方法

[发明专利]有限算力下非结构场景连续自动驾驶感知与路径规划方法-CN202210989378.3在审
发明人：邢琰;刘祥;滕宝毅;毛晓艳 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明有限算力下非结构场景连续自动驾驶感知与路径规划方法，包括依次执行的导航控制任务和感知与避障规划任务；导航控制任务为定周期任务，该任务每个周期执行导航和控制运算，并判断是否发起感知与避障任务；感知与避障规划任务为非定周期任务，由导航控制任务发起；该任务执行感知与规划运算，完成后将反馈状态给导航控制任务。本发明有效克服了敏感器感知范围较小和车载计算机算力有限的约束，提高了一类自主移动车辆的感知和移动效率。
有限算力下非结构场景连续自动驾驶感知路径规划方法

[发明专利]一种火星表面热环境特性模拟方法与系统-CN202210989375.X在审
发明人：邢琰;贾永;魏春岭;胡海霞;胡海涛 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明一种火星表面热环境特性模拟方法与系统，系统包括：模拟地形、制冷模块、加热模块、防火隔热模块；制冷模块安装在模拟地形下方，用于控制模拟地形底部温度，模拟火星表面模拟地形达到一定深度后保持恒定低温的边界条件；加热模块安装在模拟地形上方，用于控制模拟地形表面温度，模拟火星模拟地形表面受到太阳辐照的升温过程；防火隔热模块安装于所述模拟地形的四周，用于防火和防止内部热量或冷量的散失。
一种火星表面环境特性模拟方法系统

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