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[实用新型]一种侧围平移方舱舱体扩展机构-CN202321024200.1有效
发明人：金佳白;龚晓华;汪赟;杨亦;仲渔;吴佳;罗晓峰;徐胜;顾敏康;毛晓艳 -专利权人：常熟华东汽车有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： E04B1/343 文献下载
摘要：一种侧围平移方舱舱体扩展机构，包括框架体、上翻板、下翻板、侧围侧板与一对侧围端板组件；框架体具有一对纵向框梁、顶部端横框梁及底部端横框梁；上翻板连接在顶端部横框梁上，下翻板连接在底端部横框梁上，上、下翻板均能收起至竖直状态或向外展开至水平状态；侧围侧板竖向设置，两个侧围端板组件铰接侧围侧板的左右两端端部，侧围端板组件包括至少两个活动端板，靠近于侧围侧板的活动端板与侧围侧板的侧向边铰接，靠近于框架体的活动端板与纵向框梁铰接。优点：结构简单紧凑，能实现方舱体内部空间的扩大，满足各种活动需求并提升方舱的功能性，整体收拢便捷，确保工作及运输时的安全性，适用于多种不同的使用场景；减少装配安装的难度。
一种平移方舱舱体扩展机构

[实用新型]一种具有升降功能的外挂式支架-CN202321121174.4有效
发明人：徐志强;仲渔;金佳白;杨亦;王铖;王兴;徐胜;顾敏康;毛晓艳;季俊玮 -专利权人：常熟华东汽车有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：一种具有升降功能的外挂式支架，包括有承托架，具备有底座及一对限位架，两个限位架竖向设置且两者之间的空间构为容置腔；升降装置，安装在容置腔中，且能与方舱舱体实现连接；若干个驱动装置，设置在容置腔中，驱动装置的顶端端部与升降装置连接，驱动装置的底端端部连接至承托架的底座上，驱动装置能驱动升降装置与承托架上下运动；锁紧组件，安装在承托架的底座的下方位置处，且能够与方舱舱体实现锁合，从而实现承托架与方舱舱体的锁定连接。优点：高效便捷地实现外挂式支架与方舱舱体的脱离或连接，提升方舱的功能性，满足各种活动需求，增大方舱舱体的内部空间，运输时保障方舱运输的安全性、可行性和便捷性，机动性能高，降低工作噪声。
一种具有升降功能外挂式支架

[发明专利]一种基于图像的非合作目标对接环提取方法-CN201911114170.1有效
发明人：刘达;李涛;王勇;王立;郝慧;毛晓艳;张春明;顾迎营;史广青 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图像的非合作目标对接环提取方法，首先将对接环分为不同的对接环线段，先识别不同的对接环线段，而后拟合出对接环。每个对接环线段有三个属性，长度、宽度、亮度。长度表示该对接环线段的长度范围，也即对接环线段的长度；宽度表示该对接环线段的宽度范围，也即对接环线段的宽度；亮度表示该段对接环线段灰度值的大小。这三个属性设定成一定范围约束值后，只有对接环线段有这种属性，背景区域没有这种属性，因此通过寻找满足这三个属性的线段既能找到对接环线段。最后根据寻找出的线段，拟合出对接环。该方法实现了空间复杂光照情况下对接环的高精度识别，以助于后续进行的交会对接燃料加注等工作。
一种基于图像合作目标对接提取方法

[发明专利]一种基于减重配重和倾角感应的低重力模拟装置及方法-CN202111412979.X有效
发明人：贾永;邢琰;胡海霞;段文杰;王鹏基;谭顺栓;滕宝毅;牟小刚;毛晓艳;郝永波;刘祥 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：一种基于减重配重和倾角感应的低重力模拟装置及方法，所述装置包括减重平台主体(6)、配重单元(5)、二维平动单元(4)、倾角感知绞车单元(3)和张力绳索(2)。本发明利用简单的平衡原理和配重抵消重量的方法，简化了恒张力机构和复杂性控制的问题。基于拉拽绳索垂直倾角的感知和补充方式，采用小惯量二维平动单元(4)细调倾角感知绞车单元(3)位置的方法，实现控制策略简单、随动、低成本、快速、可靠的低重力模拟功能。
一种基于配重倾角感应重力模拟装置方法

[发明专利]一种受限约束下的月背复杂地形可通过性判别方法及系统-CN201910477360.3有效
发明人：邢琰;刘祥;段文杰;王勇;腾宝毅;毛晓艳;周益;贾永 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提出一种受限约束下的月背复杂地形可通过性判别方法及系统。嫦娥4号巡视器作为人类首个月背移动探测平台，在月球背面执行巡视探测任务。月背地形更加的崎岖复杂，坑哇遍布，且执行任务多，给巡视探测带来了更高的技术挑战和难度。其移动、休眠、科学探测等任务需要在各种约束条件下完成，这些约束条件比嫦娥3号更加严格，包括，高度阈值，坡度阈值，最大曲率，休眠点滚动角、俯仰角与偏航角，太阳方位、中继星方位、移动速度、避障相机参与地形分析等。本专利提出了一种受限约束下的月背复杂地形可通过性判别方法，对复杂地形地貌上的导航路径进行可通过性判别，为月面巡视探测奠定基础。
一种受限约束复杂地形通过判别方法系统

[实用新型]一种具备攀登梯横向角度调节功能的突击攀登车-CN202320731783.5有效
发明人：杨亦;龚晓华;张淳;仲渔;吴佳;罗晓峰;黄健;王兴;徐胜;顾敏康;姚佳綮;毛晓艳 -专利权人：常熟华东汽车有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E06C5/02 文献下载
摘要：一种具备攀登梯横向角度调节功能的突击攀登车，包括有车体、攀登梯与连接平台座，两架攀登梯与两个连接平台座均设在车体的上方位置处，且攀登梯的靠近连接平台座的一端端部构成为自由端并与各自所对应的连接平台座连接，特点是：在两个连接平台座与车体之间还均设置有一回转支承，该回转支承的内圈、外圈分别与连接平台座、车体实现连接，回转支承通过自身的旋转能够实现连接平台座的旋转，并带动攀登梯在车体上进行横向转动。优点：能够实现横向角度的调节，降低攀登作业时驾驶员操作难度，提高作业效率，同时回转支承运行平稳流畅，结构简单、制造方便、造价低、容易维护，提升了突击攀登车对于不同环境的适用性，保障作业的安全性与可靠性。
一种具备攀登横向角度调节功能突击

[发明专利]一种具有升降功能的外挂式支架-CN202310525538.3在审
发明人：徐志强;仲渔;金佳白;杨亦;王铖;王兴;徐胜;顾敏康;毛晓艳;季俊玮 -专利权人：常熟华东汽车有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：一种具有升降功能的外挂式支架，包括有承托架，具备有底座及一对限位架，两个限位架竖向设置且两者之间的空间构为容置腔；升降装置，安装在容置腔中，且能与方舱舱体实现连接；若干个驱动装置，设置在容置腔中，驱动装置的顶端端部与升降装置连接，驱动装置的底端端部连接至承托架的底座上，驱动装置能驱动升降装置与承托架上下运动；锁紧组件，安装在承托架的底座的下方位置处，且能够与方舱舱体实现锁合，从而实现承托架与方舱舱体的锁定连接。优点：高效便捷地实现外挂式支架与方舱舱体的脱离或连接，提升方舱的功能性，满足各种活动需求，增大方舱舱体的内部空间，运输时保障方舱运输的安全性、可行性和便捷性，机动性能高，降低工作噪声。
一种具有升降功能外挂式支架

[发明专利]三屈位可调节式支垫-CN201810128327.5有效
发明人： 毛晓艳;王爱红;毛书歌;侯桂红;李利;吴一梦;白杨 -专利权人：河南省洛阳正骨医院(河南省骨科医院)
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61G7/075 文献下载
摘要：本发明涉及三屈位可调节式支垫，有效解决仰卧三屈位优值牵引及急性腰扭伤时用的棉被或三棱柱型的海绵易变形，支撑效果差，形状大小固定无法调节，不能个体化、针对性治疗的问题，中部垫块的两端内装有伸缩杆，伸缩杆的伸缩端沿着中部垫块的长度方向水平伸出中部垫块的外部，中部垫块经两端的伸缩杆分别和左垫块、右垫块呈伸缩状相连接，中部垫块、左垫块和右垫块均为上小下大结构，左垫块和右垫块的底部装有可调高度支架,本发明结构简单，不易变形，使用寿命长，且舒适性强，支撑效果好。
三屈位可调节式支垫

[发明专利]一种侧围平移方舱舱体扩展机构-CN202310486684.X在审
发明人：金佳白;龚晓华;汪赟;杨亦;仲渔;吴佳;罗晓峰;徐胜;顾敏康;毛晓艳 -专利权人：常熟华东汽车有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E04B1/343 文献下载
摘要：一种侧围平移方舱舱体扩展机构，包括框架体、上翻板、下翻板、侧围侧板与一对侧围端板组件；框架体具有一对纵向框梁、顶部端横框梁及底部端横框梁；上翻板连接在顶端部横框梁上，下翻板连接在底端部横框梁上，上、下翻板均能收起至竖直状态或向外展开至水平状态；侧围侧板竖向设置，两个侧围端板组件铰接侧围侧板的左右两端端部，侧围端板组件包括至少两个活动端板，靠近于侧围侧板的活动端板与侧围侧板的侧向边铰接，靠近于框架体的活动端板与纵向框梁铰接。优点：结构简单紧凑，能实现方舱体内部空间的扩大，满足各种活动需求并提升方舱的功能性，整体收拢便捷，确保工作及运输时的安全性，适用于多种不同的使用场景；减少装配安装的难度。
一种平移方舱舱体扩展机构

[发明专利]一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统-CN202010399002.8有效
发明人：王鹏基;王勇;胡勇;胡海东;孙赫婕;徐拴锋;魏春岭;邢琰;毛晓艳;贾永;安思颖 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统，包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路；月面任务操作现场包括月面移动机器人和月面环境；月面移动机器人上配置有多套测量传感器；月面环境包括月面地形地貌和光照条件；月面任务操作现场通过天地传输链路实时接收地面控制中心遥控上传的遥操作指令，驱动月面移动机器人按指令移动，并通过天地传输链路将月面移动机器人上的传感器测量数据遥测下传到地面控制中心；天地传输链路负责地面控制中心与月面任务操作现场之间的信息交互；地面控制中心负责地月时延下月面移动机器人的运动状态预测修正以及地面遥操作和指令解析上传，生成的遥操作指令经由天地传输链路到达月面任务操作现场，实时驱动月面移动机器人进行移动探测。
种地月时延下月探测实时操作系统

[实用新型]可折叠的盾牌及警棍存放装置-CN202222472149.2有效
发明人：张淳;朱欢成;徐胜;邵春华;江雪珠;吴佳;罗晓峰;顾敏康;毛晓艳;陈溪;姚佳綮;郭张祺 -专利权人：常熟华东汽车有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B60R7/14 文献下载
摘要：一种可折叠的盾牌及警棍存放装置，属于警用车辆辅助设施技术领域。包括一车厢侧壁固定架，其后侧在使用状态下与警用车辆的车厢厢壁固定；一盾牌插置上部翻转机构和一盾牌插置下部翻转机构，盾牌插置上部翻转机构与车厢侧壁固定架的前侧折叠式铰接，盾牌插置下部翻转机构对应于盾牌插置上部翻转机构的下方并且同样与车厢侧壁固定架的前侧折叠式铰接，并且该盾牌插置下部翻转机构与盾牌插置上部翻转机构构成联动关系；一警棍左寄存机构和一警棍右寄存机构，警棍左寄存机构与车厢侧壁固定架的左端固定，而警棍右寄存机构与车厢侧壁固定架的右端固定。避免对警员通行产生干涉影响；保障定位的可靠性；减少对车厢空间的占用；具有良好的双重功能。
可折叠盾牌警棍存放装置

[发明专利]网障障体的活动连接装置-CN201810022618.6有效
发明人：马知才;何兴华;夏志翔;顾志峰;徐志强;邵春华;孟虎杰;苏佳伟;曹颖;毛晓艳 -专利权人：常熟华东汽车有限公司
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： E01F13/02 文献下载
摘要：一种网障障体的活动连接装置，网障障体包括复数个障体单元，每个障体单元包括左、右障体，左障体由左障框和固定在左障框上的左网片构成，右障体由右障框和固定在右障框上的右网片构成，活动连接装置包括上、下铰链机构，上铰链机构连接在左、右障框之间的上部，下铰链机构连接在左、右障框之间的下部。由于由上、下铰链机构构成活动连接装置，且将上铰链机构连接在左、右障框之间的上部及将下铰链机构连接在左、右障框之间的下部，在左障体相对于右障体展开的过程中，当遇到地坪凹陷或凸起的情形时，由上、下铰链机构的协同作用而得以使左框体实现纵向适应性的自我调整，可避免对布障场所地坪的挑剔性，保障隔离屏障的整体强度。
网障障体活动连接装置

[实用新型]一种车载活动货架-CN202223200942.3有效
发明人：邵春华;司鹏飞;张淳;徐胜;曹颖;江雪珠;朱欢成;顾敏康;罗晓峰;吴佳;姚佳綮;毛晓艳 -专利权人：常熟华东汽车有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B60P7/135 文献下载
摘要：一种车载活动货架，属于车载货架技术领域。包括一沿左右方向滑动设置的主框架，主框架上构成有一上框腔和一下框腔；一对前后对称设置在上框腔内并分别沿前后方向滑出上框腔的活动框架；一对分别设置在活动框架内并沿上下方向滑动的活动架，所述的活动架上方与对应的活动框架之间分别设置有至少一个助力装置。优点：提高了货架在车厢中的空间利用率，货架的顶部空间能够实现升降，不仅便于装卸货物，还提高了货架整体的利用率；可以解决车载货架比较高，人无法从地面直接取放上层物品的问题，且操作简单、省力。
一种车载活动货架

[发明专利]有限算力下非结构场景连续自动驾驶感知与路径规划方法-CN202210989378.3在审
发明人：邢琰;刘祥;滕宝毅;毛晓艳 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明有限算力下非结构场景连续自动驾驶感知与路径规划方法，包括依次执行的导航控制任务和感知与避障规划任务；导航控制任务为定周期任务，该任务每个周期执行导航和控制运算，并判断是否发起感知与避障任务；感知与避障规划任务为非定周期任务，由导航控制任务发起；该任务执行感知与规划运算，完成后将反馈状态给导航控制任务。本发明有效克服了敏感器感知范围较小和车载计算机算力有限的约束，提高了一类自主移动车辆的感知和移动效率。
有限算力下非结构场景连续自动驾驶感知路径规划方法

[实用新型]具有踏脚板自动翻转功能的警用攀登突击车-CN202222599120.0有效
发明人：金佳白;张淳;江雪珠;徐胜;徐鹏;龚晓华;王兴;朱健;顾敏康;王健;唐燕;毛晓艳;陈溪 -专利权人：常熟华东汽车有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B60R3/00 文献下载
摘要：一种具有踏脚板自动翻转功能的警用攀登突击车，属于警用装备技术领域。包括车体，设在车体底盘上，左端有左支架、右端有右支架；彼此前后平行的前、后纵梁，前、后纵梁的左端之间有升降平台架容纳腔，右端上部之间有集结平台；升降平台架，与升降平台架容纳腔相对应且相容纳配合，在升降平台架的上表面设升降平台；伸缩平台，与升降平台架滑动配合；登陆平台，与伸缩平台的左端连接；在右支架的右侧有踏板支承梁，在踏板支承梁的中部有踏板，特点：还包括有踏脚板自动翻转机构和翻转踏脚板，踏脚板自动翻转机构连接在一对右支撑立柱的相向一侧，翻转踏脚板与踏脚板自动翻转机构连接。优点：有助于供警员方便省力并且安全地上、下车。
具有脚板自动翻转功能攀登突击

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