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[发明专利]一种盘绕薄壁多闭环可展收机械臂-CN202110919817.9有效
发明人：杨毅;丁同欢;秦亚文;杨扬;邵文韫;彭艳;蒲华燕;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明公开一种盘绕薄壁多闭环可展收机械臂，包括尾部支架、两个尾部单元、十个可移动关节、盘绕薄壁弹簧、末端单元等；尾部单元连接于尾部支架上，盘绕薄壁弹簧作为主体串联整个机械臂，分别与尾部单元、可移动关节、末端单元等组件以特定方式相连。本发明中，将盘绕薄壁弹簧作为该柔性桁架机械臂连杆，克服传统柔性机械臂刚度不足问题，同时可满足柔性需求，该机械臂还具有结构简单、质量小、伸缩比大等特点；该机械臂具备多个自由度，工作空间覆盖机械臂所在平面上以机械臂连杆为半径的圆型区域，可实现伸缩，弯曲以及“抱持”姿态；多闭环桁架式结构设计使该机械臂结构十分稳定，末端平台可搭载机械手或摄像头完成设备安装与检测作业。
一种盘绕薄壁闭环可展收机械

[发明专利]一种无人艇跟踪控制方法及系统-CN202110889686.4有效
发明人：张丹;赵立;李孝伟;谢少荣;彭艳;蒲华燕;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇跟踪控制方法及系统。所述方法，包括：基于实际位置信息和期望位置信息，采用预设性能函数计算非约束跟踪误差；由实际位置信息、期望位置信息和非约束跟踪误差计算虚拟控制率，并由虚拟控制率和一阶低通滤波器，得到虚拟误差面和滤波误差；采用径向基神经网络估计未知时变项目，得到无人艇模型；基于无人艇模型，对复合干扰进行估计，得到复合干扰估计值；由虚拟误差面、滤波误差、无人艇模型和复合干扰估计值确定跟踪控制率；控制率用于控制无人艇的轨迹跟踪。本发明能提高无人艇跟踪控制的精度。
一种无人跟踪控制方法系统

[发明专利]一种基于改进MVSNet的三维重建方法及系统-CN202310831912.2在审
发明人：彭艳;赖鸿伟;周洋;瞿栋;谢少荣;蒲华燕;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进MVSNet的多视图三维重建方法及系统，属于三维重建技术领域。该方法包括如下步骤：将参考图像及源图像输入改进MVSNet网络中，通过卷积层及ECA模块提取图像的特征，得到参考图像和源图像的特征图；通过可微分的单应性变换得到特征体，通过组相似性度量模块聚合匹配代价体；通过3D卷积模块将匹配代价体正则化得到概率体；概率体由深度回归得到深度图；通过高斯牛顿优化模块优化深度图得到最终的深度图；融合所有得到的深度图和坐标变化得到稠密点云并进行三维模型的可视化。相比传统MVSNet方法，本发明充分提高了图像的特征表达能力，生成的三维点云有更高精度和完整度，并且对弱纹理、重复纹理等区域具有较高的鲁棒性。
一种基于改进 mvsnet 三维重建方法系统

[发明专利]基于优先经验回放的近端策略优化水上无人艇路径跟踪方法、计算机设备及存储介质-CN202311070489.5在审
发明人：李恒宇;翟长攀;刘靖逸;刘军;王曰英;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学;济宁学院
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明无人艇路径跟踪控制技术领域，具体公开了一种基于优先经验回放的近端策略优化水上无人艇路径跟踪方法、计算机设备及存储介质。所述方法包括设置优先经验回放记忆池、动作空间、状态空间和奖励函数；基于近端策略优化算法构建网络模型，利用优先经验回放记忆池中的样本对网络模型进行训练；根据无人艇获取的图像、当前无人艇的位置信息以及参考轨迹上的匹配点的位置信息生成当前的状态信息；基于优先级采样数据，优先训练动作效果差的样本。本发明采用优先经验回放记忆池保证了模型的快速收敛，网络模型基于近端策略优化构建，采用结合环境状况设置的状态空间和奖励函数，提高了算法对于环境的适应性和稳定性。
基于优先经验回放策略优化水上无人路径跟踪方法计算机设备存储介质

[发明专利]基于优先级竞争深度双Q网络的不同风速风向下水面无人艇自主避障方法、电子设备及存储介质-CN202311070491.2在审
发明人：李恒宇;翟长攀;刘靖逸;刘军;王曰英;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学;济宁学院
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明属于无人艇技术领域，具体公开一种基于优先级竞争深度双Q网络的水面无人艇避障方法、电子设备及存储介质。所述方法包括：创建无人艇仿真环境；设置优先经验回放记忆池、状态空间、动作空间和奖励函数；无人艇上搭载相机和风速风向传感器，用于获取图像和风速风向信息；基于竞争Q网络和双Q网络构建策略模型，创建优先经验回放记忆池，使用优先经验回放记忆池里的样本进行模型的训练。本发明通过将优先经验回放记忆池和竞争深度双Q网络相结合，大大提高了模型训练的速度和稳定性，将双Q网络的设计思想考虑到策略模型中去，大大缓解了Q学习的过估计问题，将风速风向考虑到状态中，能够保证策略模型可以根据环境输出更准确的动作。
基于优先级竞争深度网络不同风速风向水面无人自主方法电子设备存储介质

[发明专利]一种虚实无缝迁移方法、系统、电子设备及介质-CN202310808639.1在审
发明人：骆祥峰;张朕煜;谢少荣;王欣芝;逄涛;徐宏;高明柯 -专利权人：上海大学;华东计算技术研究所（中国电子科技集团公司第三十二研究所）
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06N3/092 文献下载
摘要：本发明公开一种虚实无缝迁移方法、系统、电子设备及介质，涉及表征学习和强化学习领域，该方法包括：获取虚拟环境下智能体与环境的交互数据；对当前状态的观测进行数据增强；将增强后的观测输入孪生表征网络进行降维，得到向量化状态数据；将向量化状态数据和对应的动作输入孪生价值网络，得到对应的价值；根据向量化状态数据、对应的价值和下一状态的观测，构造表征损失函数；根据表征损失函数，应用梯度下降法，对孪生表征网络、孪生价值网络和决策网络进行训练；当总的训练次数大于预设阈值时，得到训练好的表征网络和决策网络，根据真实环境下的当前状态的观测得到响应于真实环境下的动作。本发明能够提高策略的泛化性能。
一种虚实无缝迁移方法系统电子设备介质

[发明专利]一种用于复杂环境移动机器人场景理解的语义分割模型训练方法-CN202111006590.5有效
发明人：李恒宇;程立;刘靖逸;岳涛;王曰英;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明属于计算机图像处理领域，公开了一种用于复杂环境移动机器人场景理解的语义分割模型训练方法，步骤为：S1：获取样本图像集，将样本图像集划分为训练集、验证集和测试集，样本图像集中包括多个样本图像，样本图像中含有样本分割区域以及对应的样本类别信息；S2：将训练集的样本图像输入预先构建的语义分割模型进行检测，得到样本图像语义分割结果；根据样本图像中的语义分割结果以及样本图像的特征区域和对应的类别信息构建损失函数，采用反向传播对模型进行参数更新，得到训练后的语义分割模型；S3：采用验证集对训练后的语义分割模型进行验证，选出最优语义分割模型；S4：采用测试集对最优语义分割模型进行测试，评估模型性能。本发明训练得到的语义分割模型兼备速度快和精度高的优点，在牺牲少许精度的情况下能够加快网路的推理速度。
一种用于复杂环境移动机器人场景理解语义分割模型训练方法

[发明专利]一种用于新能源设备的锂电池安全拆装装置-CN202210079697.0有效
发明人：王凯;曹栋强;龚丽锋;张敏;谢少荣;毕志兵;俞程 -专利权人：浙江格派钴业新材料有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H01M50/244 文献下载
摘要：本发明公开一种用于新能源设备的锂电池安全拆装装置，属于属于锂电池拆装领域；包括安装座，其特征在于，所述安装座上活动安装有第一支撑臂，第一支撑臂上开设有第一安装滑槽，第一安装滑槽内活动安装有电池支撑板，第一支撑臂上设有第一滑动凸台，第一滑动凸台上活动安装有活动横梁，活动横梁下方开设有清洗滚轮安装槽，清洗滚轮安装槽内活动有清洗滚轮；通过电池支撑板在第一安装滑槽内的滑动，电池支撑板对待拆卸安装的锂电池进行支撑固定，第一支撑臂上下运动调整锂电池的的位置，同时活动横梁的往复运动通过清洗滚轮对电池支撑板进行清洗，避免锂电池落在电池支撑板时被杂质刺破导致电池失效。
一种用于新能源设备锂电池安全拆装装置

[发明专利]一种基于电液可调焦镜头的移动机器人追踪目标三维轨迹方法-CN202111006409.0有效
发明人：李恒宇;韩爽;刘靖逸;王曰英;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉技术领域，涉及目标追踪方法技术领域，具体公开一种基于电液可调焦镜头的移动机器人追踪目标三维轨迹方法；通过对光学成像系统建模，得到电液可调焦镜头的调焦控制电流与最优成像物距间的函数关系，利用该函数关系可获得处于清晰状态下的目标相对于移动机器人相机的深度信息和目标相对上一时刻时间间隔内的平均速度，通过这些信息可以计算出目标在相机坐标系中的三维坐标以及运动轨迹。同时移动机器人实时定位移动机器人在世界坐标系中的位姿，并将所追踪目标的三维坐标从相机坐标系变换至世界坐标系，可使观察者同时获得移动机器人与所追踪目标在世界坐标系中轨迹，并自动更新移动机器人追踪速度及方向。
一种基于电液可调焦镜头移动机器人追踪目标三维轨迹方法

[发明专利]一种气压刺激运动的器官芯片及细胞拉伸方法-CN202310741191.6在审
发明人：岳涛;尹红泽;杨卉颖;刘娜;王越;钟宋义;张泉;李龙;李恒宇;谢少荣 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： C12M1/42 文献下载
摘要：本发明属于生物医学工程和微流控技术领域，具体公开一种气压刺激运动的器官芯片及细胞拉伸方法，器官芯片包括上流道层和下流道层，上流道层和下流道层之间设置有薄膜层，上流道层上设置有细胞通道，还设置有与细胞通道连通的导流孔，下流道层上设置有与气体通道连通的第四流道，第四流道与薄膜层接触，第四流道为首尾连接的凹槽结构；第四流道连通有气体通道，气体通道远离第四流道的一端连接有注射泵系统；本发明提供了一种能够在水平方向进行拉扯“运动”的气压刺激运动的器官芯片及细胞拉伸方法，使腔室中的细胞能够获得连续不断并且安全稳定的拉扯刺激。
一种气压刺激运动器官芯片细胞拉伸方法

[发明专利]一种基于类脑记忆的无人艇环境感知决策方法及系统-CN202310626709.1在审
发明人： 谢少荣;余航;骆祥峰 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于类脑记忆的无人艇环境感知决策方法及系统，涉及无人艇决策技术领域，该方法包括：获取无人艇前方环境图像；将环境图像输入无人艇环境感知决策模型中，输出行动指令；无人艇环境感知决策模型包括依次连接的图像特征提取器、BERT模型、全连接层、短时场景记忆模块和长时记忆模块；BERT模型从图像特征中提取包含文本特征的图像特征编码；短时场景记忆模块用于预设多个问题，利用大语言模型的短时场景记忆按照设定顺序对各个问题进行解答获得多个答案；长时记忆模块用于利用大语言模型的长时间记忆和上下文学习基于多个答案输出行动指令；大语言模型为基于强化学习微调后的大语言模型。本发明提高了行动决策的准确性。
一种基于记忆无人环境感知决策方法系统

[发明专利]智能体信息交互对象确定方法、系统、电子设备及介质-CN202310707964.9在审
发明人： 谢少荣;张瀚;骆祥峰;王欣芝 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F16/9536 文献下载
摘要：本发明公开一种智能体信息交互对象确定方法、系统、电子设备及介质，通过获取当前协作场景中目标智能体的自身观测信息和当前非目标智能体的位置信息；根据目标智能体的自身观测信息和当前非目标智能体的位置信息，利用交互偏好网络，对目标智能体与非目标智能体的交互概率和目标智能体与当前非目标智能体的不交互概率进行预测；根据交互概率和所述不交互概率，确定目标智能体的交互对象。其中，使用了KL散度实现智能体之间交互偏好的度量，利用交互偏好值确定出的训练样本集对交互偏好网络进行训练，确定交互偏好网络。本发明提高了多智能体间信息交互的效率。
智能信息交互对象确定方法系统电子设备介质

[发明专利]一种无人艇实时避障方法及系统-CN202111560122.2有效
发明人： 谢少荣;陈双双;瞿栋;刘东柯;彭艳;蒲华燕;罗均;李庆民;高尚兵 -专利权人：上海大学;创泽智能机器人集团股份有限公司;淮阴工学院
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人艇实时避障方法及系统，该方法包括基于无人艇路径规划属性信息，采用自适应步长的细菌觅食算法，确定无人艇的最佳目标路径；当无人艇在行进过程中发现动态障碍物时，根据动态障碍物的位置信息和速度信息，判断无人艇继续按照最佳目标路径行进时是否与动态障碍物发送碰撞，若是则采用ORCA算法调整无人艇行进路径，并控制无人艇按照调整后的无人艇行进路径进行行进，然后返回步骤根据动态障碍物的位置信息和速度信息判断无人艇继续按照最佳目标路径行进时是否与动态障碍物发送碰撞；若否则控制无人艇按照最佳目标路径继续行驶。本发明能够实现在复杂环境下进行安全避障并沿着最佳路径行进的目的。
一种无人实时方法系统

[发明专利]一种无人帆船区域位置保持方法及系统-CN202310568190.6在审
发明人：王曰英;吴海祥;吴乃龙;周卫祥;李恒宇;刘祥;石益奇;费敏锐;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人帆船区域位置保持方法及系统，根据无人帆船实时位置和区域位置保持信息，确定无人帆船是否在区域位置保持范围内。根据实时位置、区域位置保持信息以及所处环境风向，确定区域位置保持范围是否在无人帆船的禁行区。若区域位置保持范围在无人帆船的禁行区，无人帆船以Z字型航行进入区域位置保持范围。若区域位置保持范围不在无人帆船的禁行区，无人帆船利用积分LOS算法计算期望航向角，再根据期望航向角和航向角间的差值调整船帆的姿态，保证无人帆船始终在区域位置保持范围内。本发明有效地解决了无人帆船在进行特定区域任务时受到洋流等因素干扰产生的位置误差，保证了无人帆船进行海上特定区域任务的稳定行和可靠性。
一种无人帆船区域位置保持方法系统

[发明专利]一种冰层取心作业固定平台机构-CN202310467349.5在审
发明人：张忠海;谢少荣;孙波;郭井学;孔庆华;孙余;岳涛 -专利权人：徐州徐工基础工程机械有限公司;上海大学;中国极地研究中心（中国极地研究所）
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种冰层取心作业固定平台机构，钻具固定单元包括固定机架、钻具夹具和夹具支架；固定机架呈中空环状，夹具支架的一端连接固定机架的内侧；夹具支架的另一端与钻具夹具连接；平衡固定单元包括机械臂；控制单元包括处理模块、电机、陀螺仪和控制单元保护壳，电机与陀螺仪安装在控制单元保护壳的内部，控制单元保护壳连接在固定机架的内壁；陀螺仪，用于通过校准重心将信号反馈给处理模块，处理模块连接电机传输指令确定旋转角度，电机输出轴连接用于连接机械臂与控制单元外壳的连接轴，控制机械臂转动；上层保护罩与固定机架适配连接。本发明使机构与钻具在复杂冰川地貌上始终维持垂直于地心。
一种冰层作业固定平台机构

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