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[发明专利]一种基于PPO-PSO的无人水面艇全局路径规划方法-CN202310778262.X在审
发明人：郭东生;张婵;吴迪;张卫东;熊磊;胡小波;覃善兴;曹刚;贾泽华;毋媛媛 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于PPO‑PSO的无人水面艇全局路径规划方法，包括以下步骤：S1、利用改进的PSO算法对无人艇巡逻路径进行规划，其中，在改进的PSO算法的速度函数中引入惯性权重，对粒子的搜索方向和搜索速度加以控制；S2、引入PPO算法对改进的PSO算法的惯性权重进行优化；S3、基于PPO算法确定的最优惯性权重，利用改进的PSO算法输出无人艇海上巡逻的最优全局规划路径。与现有技术相比，本发明具有收敛速度较快、搜索精度较高、算法更稳定、不容易陷入局部最优以及提高路径平滑性和行驶安全性等优点。
一种基于 ppo pso 无人水面全局路径规划方法

[发明专利]一种基于陆空协同的无人机自主降落控制系统-CN202211422458.7在审
发明人：张卫东;陈树康;覃善兴;衣博文;谢威;贺通;何鹭飞;杨云祥;柏林;陆锦辉 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及无人机导航领域，具体涉及一种基于陆空协同的无人机自主降落控制系统，所述系统包括图像采集模块、视觉信息处理模块、上层飞行控制器模块以及安装有地标的无人车；图像采集模块，用于获取地标的视觉信息；视觉信息处理模块，用于对所述视觉信息进行处理与识别，并解算出无人机与所述无人车的位姿关系；上层飞行控制器模块，用于根据所述位姿关系，控制无人机的位姿及飞行轨迹，完成无人机在无人车上的着陆。通过本发明，实现无人机的自主着陆路径规划，提高无人机着陆成功率，减低专业人员操控成本。
一种基于陆空协同无人机自主降落控制系统

[发明专利]一种智能车路系统的交通事故判别方法-CN202310236891.X在审
发明人：张卫东;陈树康;覃善兴;衣博文;谢威;贺通;何鹭飞;杨云祥;柏林;陆锦辉 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能车路系统的交通事故判别方法，包括如下步骤：S1：基于智能车路系统的道路线形，实时获取交通流信息，交通流信息包括交通流的流量和密度，以密度为x轴，流量为y轴，建立二维坐标系，基于交通流信息建立宏观交通流基本图模型；S2：针对交通流基本图模型中的散点，通过k‑means方法随机选取k个初始质心向量对散点进行聚类，基于DDPG算法对参数k进行参数寻优，对交通流基本图模型中各散点进行簇划分，得到最优输出簇；S3：判断交通流基本图模型中的散点在最优输出簇中所处的簇，进而判别当前时刻下的智能车路系统是否发生交通事故。与现有技术相比，本发明能够动态且精准地判别IVIS的突发性交通事故，进而保障道路交通的通行能力。
一种智能系统交通事故判别方法

[发明专利]船端数据轻量化装置、岸端数据还原装置、船岸一体化数据轻量化传输系统及传输方法-CN201811334330.9有效
发明人：郑树剑;邱家瑜;覃善兴;焦素廷;马奔;沈英 -专利权人：北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H04L69/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种船端数据轻量化装置、岸端数据还原装置、船岸一体化数据轻量化传输系统及传输方法，该船端数据轻量化装置，包括：模型化船端数据计算模块，用于接收多种船端数据，并根据船端数据计算模型对多种船端数据进行计算，生成模型化船端数据；船端数据切片计算模块，用于将预定时间内各时刻的模型化船端数据融合为船端数据切片；船端数据压缩模块，用于对相邻两时刻的船端数据切片进行差异运算，计算得到船端数据差异切片，对船端数据差异切片进行压缩，得到船端数据压缩包。本发明利用“数据轻量化”，只传输轻量化之后的发生变化的数据，降低实际需要传输的数据量，以大幅度降低通信费用。
数据量化装置还原一体化传输系统方法

[发明专利]一种基于可分辨特征的半监督物体检测系统及其训练方法-CN202211422460.4在审
发明人：张卫东;任相璇;贺通;覃善兴;熊明磊;章海波;胡小波;何鹭飞;左勇 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉的中的目标检测领域，具体涉及一种基于可分辨特征的半监督物体检测系统及其训练方法，系统包括：输入图像特征提取模块、可分辨特征敏感的区域建议模块、可分辨特征提取与存储模块、可分辨特征的数据增强模块和物体识别与定位模块；所述训练方法包括：步骤1：确定目标检测网络，并搭建如上所述的系统；步骤2：收集应用场景数据集，所述应用场景数据集包括有标签数据和无标签数据；步骤3：使用所述应用场景数据集对系统进行训练；步骤4：迭代前一步骤，直到训练的系统模型达到理想物体检测效果。通过本发明，提高模型对数据的利用能力，有效解决半监督学习中过分依赖有标签数据而对无标签数据利用不足的问题。
一种基于分辨特征监督物体检测系统及其训练方法

[发明专利]一种基于红外信标的目标定位系统及方法-CN202211312823.9在审
发明人：张卫东;刘馨泽;韩鹏;沈春华;谢威;衣博文;陈卫星;杨云祥;贺通;覃善兴 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于红外信标的目标定位系统，用以无人设备在夜间识别信标，包括：夜用红外信标装置：用以发出红外光，为设于无人设备上的相机提供信标与无人设备之间的距离及相对位置；相机：用以捕捉夜用红外信标装置发出的红外光，生成夜间红外图像；红外信标转换模块：用以对夜间红外图像进行预处理，生成日用标准信标图像；标准信标识别模块：用以对日用标准信标图像进行处理，获取红外信标识别结果，根据红外信标识别结果解算信标的相对位置坐标，对信标进行定位。与现有技术相比，该发明能够使得无人设备在夜间准确识别标识目标，具有定位精度高，可靠性强的特点。
一种基于红外标的目标定位系统方法

[发明专利]一种单阶段水面小目标检测方法及装置-CN202210603898.6在审
发明人：张卫东;陈丽;柏林;熊明磊;董超;杨云祥;覃善兴;孙永强 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种水面小目标检测方法及装置，该方法包括进行图像采集，并对采集到的图像进行数据增强，以扩充数据；对采集到的图像进行特征提取，并生成对应的特征图；引入特征金字塔结构和稀疏注意力机制，对不同尺度的特征图进行信息融合；对信息融合后的特征向量进行加权处理；采用Focal Loss函数来平衡信息融合后的特征向量的正负样本数。本发明通过引入新的数据增强方式和特征信息融合方式，采用特征金字塔结构和稀疏注意力机制相结合，增强了对水面小目标的检测性能，减少了目标漏检、错检的情况。
一种阶段水面目标检测方法装置

[发明专利]一种复杂场景的未知异常障碍物识别方法及系统-CN202210607410.7在审
发明人：张卫东;任相璇;杨云祥;覃善兴;沈春华;柏林;熊明磊;常建;贺通;黄宴委 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种复杂场景的未知异常障碍物识别方法及系统，该系统包括：特征编码器模块：用以将输入图片编码为高维特征张量，提取输入特征；未知注意力生成模块，用以生成未知注意力权重图，该注意力图对不确定性高区域生成高权重，反之注意力图较低；注意力信息提示模块，用以对注意力高区域给予真值提示；语义分割结果预测模块，用以预测像素为各类别的概率。本发明通过训练模型将有效注意力放在不确定性区域高的区域来以此根据模型注意力权重值来预测是否为未知异常障碍物。与现有技术相比本发明具有应用性强、计算量小、普适性强等优点。
一种复杂场景未知异常障碍物识别方法系统

[发明专利]基于遗传算法的航线规划方法-CN201910326728.6有效
发明人：文婷;段泽;覃善兴;郭安康;杨凌波 -专利权人：北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于遗传算法的时间最短航线规划方法、燃油量最小航线规划方法、成本最低航线规划方法，时间最短航线规划方法，包括：构建船舶航线目标函数模型和船舶航线约束条件；对航线的航路点信息、航路点之间各个航路段的航速进行实值编码，生成染色个体，形成初始航线航速群体；计算各染色个体的船舶航线目标函数值，并计算各染色个体的适应度；根据适应度对各染色个体进行选择、配对、交叉和变异运算，形成次遗传航线航速群体；计算次遗传航线航速群体的船舶航线目标函数值，并以次遗传航线航速群体为下一轮的初始航线航速群体，重复以上步骤，直到计算出时间最短航线，该方法能够根据实际气象条件和航行需求完成航线航速设计。
基于遗传算法航线规划方法

[发明专利]一种用于繁忙水域的船舶辅助避碰方法-CN201910196803.1有效
发明人：杨凌波;段泽;覃善兴;李常伟;文婷 -专利权人：北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于繁忙水域的船舶辅助避碰方法，包括：S1，采集当前船只预定航行区域内的多个目标船只的航行参数；S2，分别计算得到各目标船只碰撞危险度；S3，根据各目标船只的危险等级将其分为安全目标船、次危险目标船只和危险目标船只；根据安全目标船、次危险目标船只的航行参数划分禁航区；S4，判断危险目标船只的数量是否超出危险目标船只数量阈值范围；S401，若未超出，则获取当前船只的避碰方案；S402，若超出，则调整预设的危险等级阈值范围。通过将安全目标船和次危险目标船只划到禁航区来减少目标船，使得危险目标船只数目减少至预定数量以下，方便现有宽水域多目标辅助避碰技术较好地运用于繁忙水域的避碰决策中。
一种用于繁忙水域船舶辅助方法

[发明专利]一种宽水域多目标辅助避碰决策方法及决策系统-CN201910496804.8在审
发明人：杨凌波;李常伟;覃善兴;段泽;焦素廷;刘波 -专利权人：北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种宽水域多目标辅助避碰决策方法及决策系统，该方法包括：获取本船的初始航向、航速及船舶基本操纵参数，以及多个目标船的初始距离、方位、航向和航速；计算目标船与本船之间的目标运动要素和避碰参数；分别判断各个目标船的目标运动要素和避碰参数是否满足阈值条件；对本船和所有危险目标船进行认定避让属性和危险度判定；获取本船的初始避碰方案；在执行时机执行该初始避碰方案；判断执行避碰方案后，是否还有碰撞危险，若是，则进行二次决策并执行二次避碰方案。本发明的宽水域多目标辅助避碰决策方法及决策系统能够自动实现优秀船员在避碰决策过程中所表现的优良船艺的模拟，同时避让3～5个危险目标船。
避碰决策系统多目标目标运动危险目标水域避让航速决策航向初始距离多个目标计算目标决策过程碰撞危险自动实现阈值条件危险度判定船舶时机表现

[发明专利]一种多余度船舶艏向控制方法及控制系统-CN201910146264.0在审
发明人：董楠楠;郭安康;覃善兴;李常伟;文婷 -专利权人：北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种多余度船舶艏向控制方法及船舶艏向控制系统，该方法包括：接收期望船舶航向参数和当前船舶航向参数；利用至少两个带有ID编号的舵令运算模块分别根据期望船舶航向参数和当前船舶航向参数计算偏航数据，并根据偏航数据计算舵机的动舵量作为舵令；根据预设ID编号优先级从至少两个带有ID编号的舵令运算模块指定一个主舵令运算模块，余下的舵令运算模块为备用舵令运算模块，选取主舵令运算模块计算的舵令作为控制舵令发送至舵机。本发明利用多个舵令运算模块分别根据偏航数据计算舵机的动舵量作为舵令，选取一个舵令运算模块作为主舵令运算模块，并以主舵令运算模块的舵令作为控制舵令发送至舵机，简便且实用性强。
运算模块船舶航向舵机偏航主舵控制系统数据计算船舶舵量发送参数计算期望预设备用

[发明专利]一种基于协同控制的无人船安全跟踪方法及跟踪系统-CN201810866508.8在审
发明人：董楠楠;郭安康;覃善兴;文婷 -专利权人：北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于协同控制的无人船安全跟踪方法及跟踪系统，该方法包括以下步骤：无人船通信模块将控制中心发送的跟踪启动信号发给无人船数据处理模块；无人船数据处理模块控制无人船通信模块建立与目标船通信模块之间的跟踪通信信道；目标船定位模块通过跟踪通信信道将实时的目标船运动参数发送给无人船数据处理模块；无人船数据处理模块根据目标船运动参数和无人船定位模块发回的无人船运动参数计算得到无人船控制信号，并发送至无人船遥测控模块；无人船遥测控模块根据无人船控制信号实时调整无人船的跟踪轨迹。本发明的跟踪方法及跟踪系统能够实现避障功能且实时调整航速航向航迹。
无人船数据处理模块跟踪跟踪系统通信模块定位模块控制信号实时调整通信信道协同控制运动参数遥测运动参数计算发送跟踪轨迹控制中心启动信号避障航迹航速航向安全

[发明专利]一种实现键盘模块复合键功能的方法、装置和芯片-CN200910080957.0有效
发明人： 覃善兴;谭帅 -专利权人：北京中星微电子有限公司
申请日： 2009-03-30 - 公布日： 2009-08-19 - 主分类号： G06F3/023 文献下载
摘要：本发明提供了一种实现嵌入式系统键盘模块复合键功能的方法、装置和芯片，所述方法包括：所述嵌入式系统检测到按键被按下，执行按键中断，记录该按键；启动定时器，按预定的时间间隔重复扫描是否还有新按键被按下，如有，记录该新按键；扫描是否所有按键都已被释放；若是，则关闭定时器；依据按键记录，生成复合键的键值，提交发生按键中断之前的程序。本发明在现有阵列式键盘模块基础上增加了定时器，系统检测到按键中断事件后，启动定时器，按预定的时间间隔重复扫描并记录其他按键，从而在占用一个系统中断的情况下，获得对多个按键的响应，实现复合键功能；另外本发明方案对按键的顺序和数量没有限制，支持任意键的复合、支持多个键的复合。
一种实现键盘模块复合功能方法装置芯片

[发明专利]一种引导程序的实现方法、装置和便携式电子设备-CN200910080958.5无效
发明人： 覃善兴;谭帅 -专利权人：北京中星微电子有限公司
申请日： 2009-03-30 - 公布日： 2009-08-19 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明提供了一种嵌入式系统引导程序的实现方法、装置和便携式电子设备，所述方法包括：对嵌入式系统环境进行基础初始化；检测是否需要更新启动参数；若是，则从启动参数更新接口获取新的启动参数，并保存到启动参数存储器；依据启动参数对硬件设备进行初始化；判断是否需要加载目标可执行文件，若是，则从U盘下载目标可执行文件；对需要加载执行的可执行文件进行校核检测；将通过校核检测的可执行文件复制到内存并执行，完成系统引导过程。本发明方案通过现场配置启动参数，使系统可以适应不同型号的存贮器和内存等硬件设备；对被可执行文件的校验检测后才加载运行，可以避免因可执行文件出现问题而引起的系统瘫痪，改善了系统的可靠性。
一种引导程序实现方法装置便携式电子设备

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