[发明专利]一种基于PPO-PSO的无人水面艇全局路径规划方法在审
| 申请号： | 202310778262.X | 申请日： | 2023-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN116954219A | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 郭东生;张婵;吴迪;张卫东;熊磊;胡小波;覃善兴;曹刚;贾泽华;毋媛媛 | 申请（专利权）人： | 海南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 570100 *** | 国省代码： | 海南;46 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于PPO‑PSO的无人水面艇全局路径规划方法，包括以下步骤：S1、利用改进的PSO算法对无人艇巡逻路径进行规划，其中，在改进的PSO算法的速度函数中引入惯性权重，对粒子的搜索方向和搜索速度加以控制；S2、引入PPO算法对改进的PSO算法的惯性权重进行优化；S3、基于PPO算法确定的最优惯性权重，利用改进的PSO算法输出无人艇海上巡逻的最优全局规划路径。与现有技术相比，本发明具有收敛速度较快、搜索精度较高、算法更稳定、不容易陷入局部最优以及提高路径平滑性和行驶安全性等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ppo pso 无人 水面 全局 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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