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[发明专利]一种适用于智能三七联合收获机的定位与导航的装置及方法-CN202310377582.4在审
发明人： 王法安;何忠平;张兆国;解开婷;蒋仕飞;刘新琦;倪畅;王博洋;钟煊童 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于丘陵山区地形温室种植模式下的智能三七联合收获机的定位装置与导航方法。首先，采用GNSS组合惯性测量单元实现智能三七联合收获机的定位，包括地面基准站，可计算BDS卫星定位信号传输误差并发送给流动站，包括以智能三七联合收获机为平台的流动站，可接收BDS卫星发送的原始定位信号并对定位信号进行实时误差修正。其次，针对智能三七联合收获机收获作业的环境特性研制了一种基于图像分割的三七种植垄导航路径关键点提取算法实现对可行驶区域的路径规划。此外，针对温室三七的种植模式和特定的农艺要求，设计了智能三七联合收获机的垄间工作路径分布形式。
一种适用于智能三七联合收获定位导航装置方法

[发明专利]一种自走式三七联合收获机-CN202310553732.2在审
发明人： 王法安;倪畅;余小兰;张兆国;徐红伟;蒋仕飞;王博洋;何忠平;李漫漫 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A01D27/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自走式三七联合收获机，属于农业收获机械设备技术领域。本发明包括机架、驾驶室、动力装置、行走装置、茎秆切割与传送装置、挖掘装置、升运装置、输送装置。本发明在联合收获机正常作业的前提下，能一次性实现三七茎秆的切割与铺放以及三七的挖掘、升运、输送和收集，从而实现减少农业机械的轧地次数、减缓土壤板结程度并降低作业成本，该收获机械自动化程度高，结构紧凑，运行稳定，操作灵活，具有较低的机械损伤率和漏挖率，保证三七在特殊农艺要求下采挖效率的同时，也保证了三七的完整性，提高了三七的经济效益，解决了人工收获难度大、成本高的难题，具有广阔的市场前景。
一种三七联合收获

[发明专利]一种基于2D卷积神经网络与改进蚁群算法的三七收获机卸粮过程的路径规划方法-CN202310208490.3在审
发明人： 王法安;王博洋;张兆国;解开婷;刘新琦;王媛;李漫漫 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供一种基于2D卷积神经网络与改进蚁群算法的三七收获机卸粮过程的路径规划方法，属于农业机械智能化领域。本发明包括建立可以获取三七收获环境中存在可行区域的2D卷积神经网络预测模型，以及改进蚁群算法，在含有预测区域的地图中完成对最优路径的搜索。本发明可以满足在三七收获田间根据三七联合收获机的当前位置和卸粮位置快速规划出一条最优的可行路径，同时保证规划的路径具有较高的准确性、较强的稳定性等特点，适合应用于在丘陵山区复杂田间环境中无人驾驶作业的机械。
一种基于卷积神经网络改进算法三七收获机卸粮过程路径规划方法

[发明专利]一种精准挖掘三七主根的路径控制方法-CN202310750342.4在审
发明人：王成琳;李春江;韩启宇;王浩名;王法安;张兆国;解开婷 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供一种精准挖掘三七主根的路径控制方法，包括构建三七“根‑土‑茎”图像、确定最优入挖点、构建防碰边界、生成主根最小包围体及挖掘路径规划；即该方法通过构建三七“根‑土‑茎”复合图像、获得最优入挖点，同时利用对三七“根‑土‑茎”复合图像的拆解，配合传感信号获取与信号转换，获得防碰边界，利用防碰边界生成最小包围体，通过最优入挖点与最小包围体的组合，完成三七挖掘路径的规划。该方法能够对三七地下主根部分进行有效挖掘，避免挖掘过程中出现伤根率高、效率低等问题，实现三七的高精度、自动化挖掘。
一种精准挖掘三七主根路径控制方法

[发明专利]一种三七最优入挖位姿的建立方法-CN202310621573.5在审
发明人：王成琳;韩启宇;李春江;王浩名;王法安;张兆国;解开婷 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供一种三七最优入挖位姿的建立方法，包括：地上茎叶部分点云图像生成、地下根茎部分检测图像建立、图像重构与最优位姿获取；其中，地上茎叶部分点云图像利用深度图像的点云进行拼接获得，地下根茎部分检测图像通过电阻抗传感器的电信号进行转换，图像重构为将点云图像与检测图像进行融合，最优位姿通过建立挖掘函数模型获得。该方法能够获得三七入土挖掘过程中的最优位。
一种三七最优入挖位姿建立方法

[发明专利]一种三七中药材低损挖掘系统-CN202310750716.2在审
发明人：王成琳;王浩名;韩启宇;李春江;王法安;张兆国;解开婷 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供一种三七中药材低损挖掘系统，包括收获机、工程机、双目相机、电阻抗传感器、集成传感器的挖掘铲及深度检测系统。通过双目相机与多个电阻抗传感器的配合，获取三七地上茎叶图像与地下根茎图像，融合形成完整的三七图像，便于构建最优入挖点与防碰撞边界；通过集成应变式传感器的挖掘铲，构建防碰撞边界，实现挖掘铲作业位姿的调整；通过应变式传感器与深度检测系统配合，构建三七地下主根部分的最小包围体，进而通过最小包围体、最优入挖点，完成挖掘路径的规划。该系统在挖掘三七过程中，确保低损伤、高效率、高精度的挖掘，从而提高三七的合格率与产量、避免挖掘造成的不合格品增多。
一种三七中药材挖掘系统

[发明专利]一种三七联合收获机垂直提升与收集装置-CN202310553698.9在审
发明人： 王法安;邓寓轩;余小兰;张兆国;曹钦洲 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A01D33/00 文献下载
摘要：本发明涉及三七联合收获机垂直提升与收集装置，属于农业机械设备技术领域。本发明包括旋转减缠平铺装置、收集装置、支撑装置、L型垂直提升装置和动力传动系统，旋转减缠平铺装置固定在收集装置的料斗上端，收集装置铰接在支架上，支撑装置和L型垂直提升装置固定在联合收获机车架上，动力由发动机液压系统和机载蓄电池提供，液压马达安装在L型垂直提升装置侧板Ⅰ上与支撑辊Ⅰ相连，为垂直提升装置提供动力，电动机安装在齿轮架上，分别与轨道齿轮和连杆相连，为旋转减缠平铺装置提供动力。本发明能满足三七联合收获机高效收集输送与装卸三七块根的要求，同时避免三七在输送中缠绕打结，装载彻底，卸载方便，减少三七损伤，自动化与智能化程度高，结构简单，运行稳定，适合搭配各类三七联合收获机在丘陵山区进行三七联合收获作业，具有广阔的市场情景。
一种三七联合收获垂直提升收集装置

[发明专利]一种低损伤三七主根的互作感知式进挖方法-CN202310709997.7在审
发明人：王成琳;韩启宇;李春江;王浩名;王法安;张兆国;解开婷 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明提供一种低损伤三七主根的互作感知式进挖方法包括三七“根‑土‑茎”图像重构、图像信号转换及防碰撞边界构建；其中，三七“根‑土‑茎”图像重构包括获取茎叶部点云图像、建立根茎部检测图像及图像融合，图像信号转换包括拆解组合体、力学特性实验、图像信号转换以及训练获得智能分类表，防碰撞边界构建包括边缘检测与防碰撞边界生成。该方法能够针对不同的三七植株进行轮廓的获取、进而建立防碰撞编辑，从而在进行挖掘过程中、避免机械碰伤三七主根，实现低损耗、高效率的三七挖掘。
一种损伤三七主根感知挖方

[发明专利]一种智能网联电动汽车底盘系统平台及运行方法-CN202310233110.1在审
发明人：殷国栋;梁晋豪;王法安;徐利伟;庄伟超 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能网联电动汽车底盘系统平台及运行方法，包括车身、智能整车感知系统、整车底盘装置、智能网络电子地图系统、车车通讯装置，智能整车感知系统位于整辆智能网联车中，包括激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器等装置，整车底盘装置为转向电机、驱动电机、齿轮、支撑杆等组成，能够整体实现各个子系统执行功能，智能网络电子地图系统包括网络云电子地图、实时轨迹地图、智能融合传感匹配地图。本发明能实时观测车辆行驶道路上不同的环境信息，能够预警前方道路环境并实时改变行驶轨迹；该系统与平台采用多源信息融合算法，解决了极限工况下智能网联电动汽车行驶不确定性的问题，同时能够通过网联通讯传给周围车辆实现了信息的共享。
一种智能电动汽车底盘系统平台运行方法

[发明专利]一种圆柱产品外观质量智能化检测设备-CN202211519727.1有效
发明人：张兆国;蒋仕飞;王法安;解开婷;曹钦洲 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：一种圆柱产品外观质量智能化检测设备，包单元离散装置、传动系统、全外观检测装置和收集装置，所述单元离散装置将集中堆叠的烟支单元化为单支，所述单元离散装置的出口对接全外观检测装置的入口，所述全外观检测装置对烟支外观进行图像采集和缺陷识别，所述全外观检测装置的尾端承接设置收集装置，收集装置将烟支顺序排列收集，所述单元离散装置和全外观检测装置均连接传动系统。本发明通过质检装置的全面拍照成像，对烟支缺陷分类准确，为智能化生产提供数据支撑，对生产过程中的小批量抽检，操作方便，检测速度快，避免人工检测时造成的漏检、错检，检测标准统一，为智能化生产的分析数据源提供统一标准。
一种圆柱产品外观质量智能化检测设备

[发明专利]一种设施化轨道式三七红籽采摘机-CN201710522613.5有效
发明人：张兆国;程一启;崔振猛;杨海慧;陈星智;王法安;张丹;田蕊 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种设施化轨道式三七红籽采摘机，属于农业收获机械设备技术领域。本发明包括机架、排风系统、三七红籽采摘系统、驱动行走系统、液压系统、ECU电控系统、电源控制箱、接料斗；所述排风系统和三七红籽采摘系统位于机架前端，驱动行走系统位于机架底端两侧，电源控制箱为排风系统、三七红籽采摘系统、驱动行走系统、液压系统和ECU电控系统提供动力。本发明采用电源与液压系统做动力，动力充足、控制精确、操作简便、经济适用。作业时该机可连续完成识别、采摘、驱动等作业，解决了劳动强度大，耗费工时，人工成本高的状况。提高了收获效益，具有很广阔的市场前景。
一种设施轨道三七采摘

[发明专利]一种智能网联电动汽车能量最优制动速度优化方法-CN202010068538.1有效
发明人：庄伟超;董昊轩;殷国栋;徐利伟;刘赢;王法安;陈浩;周毅晨 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60L7/26 文献下载
摘要：本发明公开一种智能网联电动汽车能量最优制动速度优化方法，首先，利用V2X技术获取制动距离、终端速度等信息，利用车载轮速传感器获取初始车速信息，上述信息实时传输至车载控制器；基于理想制动力分配曲线，设计前后轴制动力分配方法，设计同轴左右轮均分方法及电机制动力优先的电机和摩擦制动力耦合方法；然后，设计包含多约束的车速优化问题，采用电动汽车能耗模型建立能量目标函数，并利用动态规划算法计算能量最优制动速度。本发明方法利用智能网联汽车技术，实现电动汽车能量效率的提升，有利于改善电动汽车续驶里程较短的难题，助力电动汽车应用推广。
一种智能电动汽车能量最优制动速度优化方法

[发明专利]一种基于模型和参数动态调整的自适应车辆状态预测系统及预测方法-CN202010017828.3有效
发明人：殷国栋;汪䶮;张凤娇;董昊轩;刘赢;王法安;卢彦博;庄伟超 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模型和参数动态调整的自适应车辆状态预测系统及预测方法，工作时，通过模糊推理系统单元对鲁棒容积卡尔曼滤波单元中过程噪声参数进行动态更新，通过模型参数预测单元对鲁棒容积卡尔曼滤波单元中模型参数进行动态更新；基于车载传感器信号测量单元采集到的传感器信息和鲁棒容积卡尔曼滤波单元完成对汽车状态的高精度预测；本发明在汽车状态预测的同时模型具有动态更新能力，同时基于算法的持续自我调整，不断改善预测精度，促进了汽车主动安全控制技术的发展。
一种基于模型参数动态调整自适应车辆状态预测系统方法

[发明专利]一种BDS、GPS相结合的多源信息融合多模态车辆定位装置及定位方法-CN201910664950.7有效
发明人：殷国栋;王法安;庄伟超;梁晋豪;董昊轩;汪䶮;刘赢;卢彦博 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种BDS、GPS相结合的多源信息融合多模态车辆定位装置及定位方法，包括空间卫星装置，实现卫星信息的收集；地面融合装置，其接收空间卫星装置发送的卫星信息，同时对接收到的卫星信息进行数据处理；车辆行驶装置，包括接收单元和感知装置，感知装置获取车辆附近环境信息，接收单元接收地面融合装置处理后的数据信息、感知装置获取的车辆附近环境信息以及空间卫星装置收集到的卫星信息，其中，地面融合装置处理后的数据信息与收集到的卫星信息之间形成双误差；交通道路数据库，其为车辆发送实时交通路况信息；本发明用于为车辆驾驶人提供准确定位，同时可以实现车辆在森林高楼、隧道、地下停车场丢失卫星信号情况下的高精准定位，为智能网联车提供技术支持。
一种 bds gps 相结合信息融合多模态车辆定位装置方法

[发明专利]一种极限工况下多车协同定位平台及定位方法-CN201910664988.4有效
发明人：殷国栋;王法安;庄伟超;梁晋豪;董昊轩;汪䶮;刘赢;卢彦博 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种极限工况下多车协同定位平台及定位方法，定位平台包括在极限工况情况下互相协作实现车辆精准定位的通信装置、车载装置、路侧装置以及卫星组；通信装置为位于网络中的车辆提供实时信号；车载装置安装在位于网络中的车辆上，其实时接收通信装置的信息以及相邻其他车辆的位置信息；路侧装置布设在道路两侧，其为车载装置实时提供道路两侧固定物的信息；卫星组为位于网络中的车辆在优质路况上提供道路级车辆定位，为位于网络中的车辆在极限工况下提供绝对定位，同时为车载装置、路侧装置提供辅助定位；本发明在极限工况下能够实时的完成道路与环境感知准确定位，为智能网联汽车的发展与交通道路系统的改善提供了强有力的基础。
一种极限工况下多车协同定位平台方法

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