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[发明专利]一种多个机器人搬运模型的建模方法、搬运方法及装置-CN202210417042.X在审
发明人： 熊振华;周威;胡家玮;彭盖伦;徐享;陈旭 -专利权人：中移（上海）信息通信科技有限公司;上海交通大学;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种多个机器人搬运模型的建模方法、搬运方法及装置，涉及多个机器人领域，该方法包括：获取多个机器人的位置信息；其中多个机器人通过连接杆的顶部与软布的顶点连接；在软布局部坐标系、搬运全局坐标系和机器人编队局部坐标系中根据多个机器人的位置信息和软布的第一展开形态信息构建虚拟连杆模型及求解方程；根据多个机器人的位置信息和虚拟连杆模型及求解方程在所述搬运全局坐标系和机器人编队局部坐标系中得到多个机器人搬运模型的正运动学解、多个机器人的编队信息和多个机器人搬运模型的逆运动学解。本发明中，利用软布的可变形性和正逆运动学框架实现了多个机器人平稳安全的搬运物体。
一种机器人搬运模型建模方法装置

[发明专利]回环检测方法、装置及相关设备-CN202210374484.0在审
发明人： 熊振华;许寒旭;徐享;彭盖伦;吴建华;张旖旎 -专利权人：中移（上海）信息通信科技有限公司;上海交通大学;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本申请提供一种回环检测方法、装置及相关设备，其中方法包括获取检测场景的当前帧和多个历史帧；根据当前帧和多个历史帧，确定用于描述当前帧中物体类别的第一语义信息，以及用于描述多个历史帧中物体类别的第二语义信息；根据第一语义信息与第二语义信息，确定多个历史帧中与当前帧最相近的历史帧为目标帧；根据目标帧进行回环检测。本申请实施例提供的方法解决了回环检测的准确性较低的问题。
回环检测方法装置相关设备

[发明专利]新型除重金属吸附材料及其制备方法-CN202310800296.4在审
发明人：刘峰;张安琦;郭心茹;高飞;孙蕾;李一囝;张运;杨帅;熊振华 -专利权人：江西科技师范大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B01J20/20 文献下载
摘要：本发明提出一种新型除重金属吸附材料及其制备方法，该方法首先通过一次成型法合成制备得到椰壳活性炭，再往去离子水中加入KMnO4和MnSO4·H2O，并进行搅拌，以合成出线状MnO2；搅拌0.5小时后，将包含线状MnO2的混合物及椰壳活性炭转移到聚四氟乙烯内衬的高压釜中，并在180℃下反应，将反应后的混合物过滤，得到新型除重金属吸附材料。本发明提出的一种新型除重金属吸附材料的制备方法，得到的新型除重金属吸附材料对水体中重金属的吸附效率极高，具有远高于现有吸附材料的比表面积和表面活性位点，显著提升了吸附百分比，使新型除重金属吸附材料利用率和吸附效率远超现有材料。
新型重金属吸附材料及其制备方法

[发明专利]基于多视角自适应图卷积网络的点云数据分类及分割方法-CN202310750333.5在审
发明人：庄春刚;牛万灏;王浩闻;熊振华;朱向阳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：一种基于多视角自适应图卷积网络的点云数据分类及分割方法，通过在离线阶段构造图网络，将采集到的点云数据输入自适应旋转矩阵生成器得到自适应旋转后的点云数据并生成三张多视角投影图；将点云数据和三张多视角投影图分别构建得到全局信息图数据和局部信息图数据，进而分别输入全局特征提取网络和局部特征提取网络，提取得到全局特征和局部特征后将二者融合并输入功能型神经网络输出头，根据得到的结果计算损失函数以实现图网络的训练；在在线阶段通过实时采集到的点云数据输入训练后的图网络，得到点云分类或分割结果。本发明通过自适应地将点云数据进行旋转，得到优化后的观察视角，根据点云数据的几何特征和空间分布，灵活地调整视角的位置，并引入特定投影面上深度不同的点之间的联系，从而更好地捕捉点云数据的局部和全局特征，使构图更加精确和鲁棒。
基于视角自适应图卷网络数据分类分割方法

[发明专利]一种基于边缘计算系统的智能动态任务计算卸载方法-CN202110513404.0有效
发明人：王克浩;熊振华;刘克中;陈默子;曾旭明 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于边缘计算系统的智能动态任务计算卸载方法。首先提出了具有智能超频能力的新型移动边缘计算模型，然后在智能超频MEC系统模型下构建了用户任务模型、系统卸载决策模型、系统超频决策模型、任务卸载收益模型以及本地计算开销模型和边缘计算开销模型。然后利用李亚普洛夫原理把多时隙动态任务计算卸载问题确定到只与当前时隙相关，并提出了一个权衡系统效用和系统稳定性的数学问题。最后针对这个优化问题，本发明提出了相应的解决方案以获得该动态任务卸载问题的计算卸载方案，并通过实施例证明了方案的有效性和优越性。
一种基于边缘计算系统智能动态任务卸载方法

[发明专利]一种竹制品物料多功能做旧加工设备-CN202310943918.9在审
发明人： 熊振华;许贺;谢叶青;张敏;严梓雯;殷龙;邬康文 -专利权人：赣州森泰竹木有限公司
申请日： 2023-07-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B27J1/00 文献下载
摘要：本发明涉及竹制品做旧加工领域，尤其涉及一种竹制品物料多功能做旧加工设备。本发明提供一种能够在进行取放竹制品时，避免硬刷出现意外启动造成事故，提高做旧作业安全性的竹制品物料多功能做旧加工设备。一种竹制品物料多功能做旧加工设备，包括有底座、筒身、中隔板、上隔板和筒盖等，底座顶部连接有筒身，筒身内部连接有中隔板，筒身上部内侧连接有上隔板，筒身上部连接有筒盖。本发明通过上下滑动外筒环控制安装架和电机进行上下移动，由上下移动的电机控制齿轮组啮合和脱离的操作，能够达到在进行取放竹制品时，避免硬刷出现意外启动造成事故，提高做旧作业安全性的效果。
一种竹制品物料多功能加工设备

[实用新型]一种管路安装施工辅助装置-CN202321243402.5有效
发明人： 熊振华;杨文斌;李利强;张红卫;关成纲;董建慧;刘钰琼;袁亚琴 -专利权人：河南业顺建筑工程有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B66C1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管路安装施工辅助装置，包括基架，所述基架底部对称设置有两个底座，所述基架顶部设置有动力装置，所述动力装置底部设置有提拉装置；所述提拉装置包括第一绳索，所述第一绳索后方设置有第二绳索。本实用新型所述的一种管路安装施工辅助装置，通过绳索带动管道上升的设计，可以直接将管道从地面拉起，解决了管道放置费力的问题，同时便于快速定位管道，安装更加迅速；通过绳索末端设置便于拆卸的挂钩的设计，管道安装完成后卸下挂钩，即可抽出绳索，此时承载架与管道分离便于移动，拆卸更加便捷；通过两条绳索交叉提拉管道的设计，管道难以左右倾斜时，固定更加稳固，同时还能适配不同尺寸的管道，应用范围更大。
一种管路安装施工辅助装置

[发明专利]一种多边形竹方材加工多面压纹装置-CN202310942235.1在审
发明人： 熊振华;许贺;谢叶青;张敏;严梓雯;殷龙;邬康文 -专利权人：赣州森泰竹木有限公司
申请日： 2023-07-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B27J1/00 文献下载
摘要：本发明涉及竹材加工技术领域，尤其涉及一种多边形竹方材加工多面压纹装置。本发明提供一种能够适配不同大小的多边形竹方材，并便于对压纹深度进行调节的多边形竹方材加工多面压纹装置。一种多边形竹方材加工多面压纹装置，包括有底板、安装架、安装座、压纹机构和换面机构，底板前后两部左上侧均连接有安装架，底板顶部连接有安装座，安装架上设有用于对多边形竹方材进行压纹的压纹机构，安装座上设有用于对多边形竹方材进行换面压纹的换面机构。本发明通过液压缸控制第一从动辊进行上下移动，配合减少电机控制压纹辊对多边形竹方材进行压纹的操作，能够达到适配不同大小的多边形竹方材，并便于对压纹深度进行调节的效果。
一种多边形竹方材加工多面装置

[发明专利]一种基于多种图像特征信息混合的视觉伺服方法-CN202211132649.X有效
发明人：刘超;骆研;刘海旭;柴子奇;熊振华 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-09-17 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及视觉伺服技术领域，具体涉及一种基于多种图像特征信息混合的视觉伺服方法，包括：S1、采集并处理图像：固定2D相机，使其工作视野能覆盖工件移动范围；打开相机设备采集图像并进行图像处理；S2、设置工件目标位姿参数：通过示教器控制机器人抓取工件移动到目标位置下，识别此状态下工件的图像特征参数信息；S3、构建深度映射比例因子，识别提取多种图像特征信息：多次移动示教器，获取图像空间特征信息与笛卡尔空间坐标的映射关系。本发明通过单个2D相机获取图像，并实现对多种不同图像特征信息的提取、处理以及融合，从而控制机械臂的移动，并到达指定位置，完成视觉伺服下的工件位姿调整任务，计算量小，且定位精度高，实时性好。
一种基于多种图像特征信息混合视觉伺服方法

[发明专利]面向非结构作业场景的无模型物体抓取位姿生成方法-CN202310750339.2在审
发明人：庄春刚;王浩闻;牛万灏;熊振华;朱向阳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：一种面向非结构作业场景的无模型物体抓取位姿生成方法，将采集到的点云数据基于邻近节点算法生成原始场景图后，将原始场景图输入图特征提取网络得到融合多尺度信息的图嵌入特征，将图嵌入特征依次输入物体表面点筛选网络和高价值点筛选网络并得到高价值点图，将高价值点图输入位姿生成网络得到空间六自由度抓取候选位姿，进而选取最佳抓取进行实施。本发明针对性解决现有技术存在的选点随机性强、泛化性能受限、网络模型对空间特征提取能力不足、生成的抓取质量低等问题。
面向结构作业场景模型物体抓取生成方法

[发明专利]一种基于力传感器感知与补偿的不规则物体堆叠方法-CN202310745546.9在审
发明人：吴建华;周翔宇;熊振华;盛鑫军;朱向阳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力传感器感知与补偿的不规则物体堆叠方法，包括以下步骤：1、机器人移到抓取区域，手眼相机获取场景点云；2、利用颜色阈值分割法和轮廓检测算法，获得最大物体点云；3、对步骤2的最大物体点云进行抓取规划，机器人执行抓取动作；4、机器人携带物体运行辨识轨迹，记录六维力传感器数据以及TCP数据；5、运行负载位置辨识算法，得到负载质心在夹爪坐标系中的位置；6、机器人移到堆叠区域，手眼相机获取场景高度图，获取最高区域中心坐标；7、向步骤6的最高区域中心坐标补偿负载质心位置，机器人运行到补偿后的堆叠位置；8、重复步骤1到步骤7，直至抓取场景中没有目标物体为止。本发明可实现不规则物体的稳定堆叠。
一种基于传感器感知补偿不规则物体堆叠方法

[发明专利]含硝酸体系的处理系统及处理方法-CN202010591370.2有效
发明人：王勤波;孙美玲;于萌萌;张海波;刘明;任苗苗;熊振华 -专利权人：山东友道化学有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： C01B21/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种含硝酸体系的处理系统及处理方法。该含硝酸体系包括硝化处理后的硝化后体系，该处理系统包括：稀释单元，用于将含硝酸体系稀释得到稀释后含硝酸体系；固液分离单元，具有稀释后含硝酸体系进口、液相出口和固相出口，稀释后含硝酸体系进口与稀释单元的出口相连；蒸馏单元，具有液相进口、第一轻组分出口和第一重组分出口，液相进口与液相出口相连；精馏单元，具有待精馏物入口、回收硝酸出口和第二重组分出口，待精馏物入口与第一重组分出口相连。将含硝酸体系稀释后大部分有机物从含硝酸体系中析出而分离出来；分离得到的分离液相依次进行蒸馏和精馏，实现了稀废硝酸的浓缩，使得回收硝酸产品中有机物的含量不高于100ppm。
硝酸体系处理系统方法

[发明专利]自动接长大尺寸集成竹板材压制设备及方法-CN202211262795.4有效
发明人： 熊振华;张敏;许贺;谢叶青;严梓雯;邬康文 -专利权人：赣州森泰竹木有限公司
申请日： 2022-10-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B27J1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动接长大尺寸集成竹板材压制设备及方法，该设备包括有机架、对竹条进行连续接长拼接的接长组件、对拼接后竹条进行定长锯切的定长锯切组件、可对锯切成指定长度的竹条码坯成指定厚度竹板坯的定厚码坯组件、对竹板坯进行热压成集成竹板材的单通道热压组件和可将竹板坯运输进入到指定单通道热压组件内的运输组件；该方法从竹条材料的接长、定长断料、竹条组坯、传送、热压制板、板材出料等全环节的机械自动化操作，同时在竹条接长过程中，连续接长，延续切断，可实现在码坯叠放完成后的同一竹板坯间不同竹条的接口错落无序，在大面中看如织布纤维接口的错落无序，避免接口的弱点在同一位置，最终实现压制出来的集成板材结构强度均匀。
自动长大尺寸集成竹板压制设备方法

[发明专利]含高沸点有机物的硝酸的处理装置及方法-CN202010589741.3有效
发明人：王勤波;孙美玲;于萌萌;张海波;刘明;任苗苗;熊振华 -专利权人：山东友道化学有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： C01B21/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种含高沸点有机物的硝酸的处理装置及方法。高沸点有机物的沸点≥240℃，该装置包括稀释系统、固液分离系统、初步蒸馏系统和精馏系统，稀释系统用于利用水对含高沸点有机物的硝酸进行稀释以得到稀释料；固液分离系统用于对稀释料进行固液分离以得到高沸点有机物和稀释硝酸；初步蒸馏系统用于对稀释硝酸进行初步蒸馏以将其浓缩，得到浓缩硝酸；精馏系统用于对浓缩硝酸进行精馏以得到回收硝酸。利用本发明提供的处理装置处理含高沸点有机物的硝酸，能够有效降低回收硝酸中的高沸点有机物含量。
沸点有机物硝酸处理装置方法

[发明专利]基于模板匹配的无纹理平面结构工业零件识别和6D位姿估计方法-CN202110443857.0有效
发明人：周德鑫;杨艺;刘超;盛鑫军;熊振华 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉、图像处理技术领域，尤其是基于模板匹配的无纹理平面结构工业零件识别和6D位姿估计方法，针对现有的方式的适用范围小柔性化程度低，无法实现无序堆叠工件的上下料的问题，现提出如下方案，其首先通过RGB‑D相机采集堆叠工件的RGB图像和深度图，基于2D模板匹配对RGB图像进行工件识别分类和2D图像定位；将深度图转换3D点云，对点云图像进行滤波处理剔除背景点云和噪声点云干扰，并对滤波处理后的点云进行欧式聚类分割，获得单个工件实例点云；对单一零件点云进行RANSAC平面拟合，利用拟合平面的参数方程和工件中心的2D图像像素坐标估计物体在相机坐标系下的6D位姿。
基于模板匹配纹理平面结构工业零件识别估计方法

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