[发明专利]一种多个机器人搬运模型的建模方法、搬运方法及装置在审
| 申请号： | 202210417042.X | 申请日： | 2022-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN116945150A | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 熊振华;周威;胡家玮;彭盖伦;徐享;陈旭 | 申请（专利权）人： | 中移（上海）信息通信科技有限公司;上海交通大学;中国移动通信集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 胡影 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区新*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种多个机器人搬运模型的建模方法、搬运方法及装置，涉及多个机器人领域，该方法包括：获取多个机器人的位置信息；其中多个机器人通过连接杆的顶部与软布的顶点连接；在软布局部坐标系、搬运全局坐标系和机器人编队局部坐标系中根据多个机器人的位置信息和软布的第一展开形态信息构建虚拟连杆模型及求解方程；根据多个机器人的位置信息和虚拟连杆模型及求解方程在所述搬运全局坐标系和机器人编队局部坐标系中得到多个机器人搬运模型的正运动学解、多个机器人的编队信息和多个机器人搬运模型的逆运动学解。本发明中，利用软布的可变形性和正逆运动学框架实现了多个机器人平稳安全的搬运物体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 搬运 模型 建模 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中移（上海）信息通信科技有限公司;上海交通大学;中国移动通信集团有限公司，未经中移（上海）信息通信科技有限公司;上海交通大学;中国移动通信集团有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210417042.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
