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[发明专利]一种基于多种图像特征信息混合的视觉伺服方法-CN202211132649.X有效
发明人：刘超;骆研;刘海旭;柴子奇;熊振华 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-09-17 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及视觉伺服技术领域，具体涉及一种基于多种图像特征信息混合的视觉伺服方法，包括：S1、采集并处理图像：固定2D相机，使其工作视野能覆盖工件移动范围；打开相机设备采集图像并进行图像处理；S2、设置工件目标位姿参数：通过示教器控制机器人抓取工件移动到目标位置下，识别此状态下工件的图像特征参数信息；S3、构建深度映射比例因子，识别提取多种图像特征信息：多次移动示教器，获取图像空间特征信息与笛卡尔空间坐标的映射关系。本发明通过单个2D相机获取图像，并实现对多种不同图像特征信息的提取、处理以及融合，从而控制机械臂的移动，并到达指定位置，完成视觉伺服下的工件位姿调整任务，计算量小，且定位精度高，实时性好。
一种基于多种图像特征信息混合视觉伺服方法

[实用新型]一种便于定位的钢管等距切割设备-CN202320437021.4有效
发明人：李远;张磷;骆浩;李军;刘越;张耀辉;骆研;魏朗 -专利权人：西安航空航天建工集团有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种便于定位的钢管等距切割设备，属于建筑工程技术领域，该便于定位的钢管等距切割设备，包括切割平台，切割平台的顶端固定连接有n形框，切割平台的顶端开设有第一连接槽，切割平台的一侧端固定连接有电机；第一气缸，第一气缸固定连接于n形框的一侧端，n形框的顶端开设有移动口；人员只需根据将两个螺栓根据调节块移动位置，将两个螺栓分别穿过两个连接卡槽内，然后工作人员在使用工具对两个螺栓转动，使两个螺栓分别贯穿其中两个连接卡槽并螺纹至两个限位槽内，以此对调节块限位，以此增加两个弧形板夹持的高度与面积。
一种便于定位钢管等距切割设备

[实用新型]一种屋面PVC通气管道防渗漏封堵装置-CN202320672618.7有效
发明人：李军;骆浩;张磷;赵钊;张淏丞;魏朗;骆研;段东斌;白浩 -专利权人：西安航空航天建工集团有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E04D13/17 文献下载
摘要：本实用新型提供一种屋面PVC通气管道防渗漏封堵装置，属于屋面通气管道技术领域，该一种屋面PVC通气管道防渗漏封堵装置，包括：刚性防水套管，固定板，固定板固定连接于刚性防水套管的顶端，弹性卡扣，弹性卡扣固定连接于固定板的一侧端，凹槽，刚性防水套管点的顶端开设有凹槽，管套，管套设于刚性防水套管的顶端，螺纹套筒，螺纹套筒固定连接于管套的底端。
一种屋面 pvc 通气管道渗漏封堵装置

[实用新型]一种可调节的道路限高设备-CN202320578447.1有效
发明人：张磷;骆浩;李远;李军;白兴振;骆研;魏朗;童浩楠 -专利权人：西安航空航天建工集团有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： E01F13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可调节的道路限高设备，属于交通标志技术领域，该可调节的道路限高设备包括两个放置块，两个放置块的上端均开设有放置槽，电机，电机固定连接于放置块的一端，且电机的输出端活动贯穿放置块的一侧内壁并向外延伸，在需要根据不同道路来调整限高标志主体的高度时，可以启动电机使其输出端进行转动，而后通过两个锥形齿轮的啮合，便可以带动丝杆进行转动，进而带动限高标志主体的高度，从而以实现不同道路所需的高度，进而提高限高标志主体的使用灵活性和多样性。
一种调节道路设备

[实用新型]一种隔震层柔性软管支吊架-CN202320606811.0有效
发明人：李远;骆浩;李军;赵涌;张磷;赵钊;刘小奇;骆研;魏朗 -专利权人：西安航空航天建工集团有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： F16L3/11 文献下载
摘要：本实用新型提供一种隔震层柔性软管支吊架，属于抗震技术领域，该隔震层柔性软管支吊架包括：转盘；导杆，固定连接于转盘的下端；抗震机构，抗震机构包括：转架，滑动连接于导杆的圆周表面；两个滑轮，转动连接于转架内；连接头，通过螺栓固定连接于滑轮的下端；抗震器，通过螺栓固定连接于连接头的下端；吊杆，滑动连接于抗震器的圆周内壁；本设施本设施通过转架上的滑轮，在导杆表面滑动，从而保证地震发生时管道位移在转盘范围内灵活活动，同时连接件采用刚性材料中间增加缓冲弹簧在地震烈度较大时起到缓冲作用保护管道，适用于转弯处抗震软管，且通过缓冲弹簧及滑轮的同时作用有效减少管道在地震时的位移，进一步保护管道。
一种隔震层柔性软管吊架

[实用新型]一种环保型扬尘处理装置-CN202320514938.X有效
发明人：张磷;骆浩;李远;李军;赵涌;孔祥鹏;魏朗;骆研 -专利权人：西安航空航天建工集团有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B01D50/60 文献下载
摘要：本实用新型提供一种环保型扬尘处理装置，属于建筑工程技术领域，该环保型扬尘处理装置包括：移动架；收集壳，固定连接于移动架的上端；除尘机构，除尘机构包括：导向管，固定连接于收集壳的一侧端；水箱，固定连接于导向管的下端；第二滤网，固定连接于收集壳的一侧内壁；方型槽，开设于收集壳的一侧内壁；以及两个风扇，固定连接于方型槽的一侧内壁，本设施通过设置在收集壳内的风扇，可将环境的灰尘进行吸收，使得灰尘通过第二滤网过滤后导入水箱内，从而可通过水吸附灰尘，从而在使用时减少水的用量，且工作人员可自由经过在设备周围。
一种环保扬尘处理装置

[实用新型]一种适用于汽车轮胎锁板无序抓取的抓具机构-CN202222903351.6有效
发明人：骆研;张炜;廖梓轩;张亚平 -专利权人：上海交通大学;海安上海交通大学智能装备研究院
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及轮胎锁板技术领域，具体为一种适用于汽车轮胎锁板无序抓取的抓具机构，包括：用于连接机器人机械壁与抓具组件的机器人法兰盘，所述机器人法兰盘的一端安装有第一治具安装板，且机器人法兰盘背离第一治具安装板的另一端安装有第二治具安装板，所述第一治具安装板上通过螺栓安装有正抓治具组件，所述第二治具安装板上通过螺栓安装有拾取治具组件。本实用新型拾取治具组件能对识别的工件进行吸附抓取，使处于不同状态的工件，放置到二次定位平台上进行翻转，使其处于合适的状态上，正抓治具组件的设置能将工件抓取放置到焊接定位工位进行焊接；如此通过这种适用于汽车轮胎锁板的抓具机构可以对工件进行无序抓取。
一种适用于汽车轮胎无序抓取机构

[实用新型]一种定型化墙体临边防护的搭设卡扣-CN202222781993.3有效
发明人：张磷;骆浩;段东斌;白浩;魏朗;胥拓;于军儒;骆研;王超;任虎刚 -专利权人：陕西金轩建筑工程有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： E04G21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种定型化墙体临边防护的搭设卡扣，其应用于直线相对的墙体端面之间。搭设卡扣包括装配卡紧在墙体端面上的卡紧机构，以及在卡紧机构一侧设置有连接防护钢管的连接机构。卡紧机构包括分别限位贴合在墙体端面两侧边角处的直角板，每个直角板上均朝向另一侧直角板方向设置有互相贴合且相接的连接板，以及在每个直角板外侧竖向间距穿设有顶紧在墙体侧壁面上的顶紧螺栓。该搭设卡扣适用于墙体端面之间预留的开口处的临边防护的搭设及防护作用，其通过卡紧机构可实现与墙体端面的紧固装配，解决目前通过膨胀螺栓在墙面紧固而存在墙面破损问题，同时具有较好的搭设稳固性，并且搭设速度快，用料省，降低施工作业成本。
一种定型墙体边防搭设

[实用新型]一种新型出屋面套管止水装置-CN202221191784.7有效
发明人：骆浩;赵涌;赵钊;魏朗;王休林;张磷;刘小奇;骆研;耿维科;高锋 -专利权人：陕西金轩建筑工程有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： F16L23/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型出屋面套管止水装置，出屋面套管包括套管和穿设在其内的透气管。止水装置包括套设且在套管上的防虫管，防虫管顶端设置有将套管和透气管之间的间隙密封的封堵部件，并在防虫管顶端设置有驱动封堵部件密封紧贴套管和透气管外壁的压紧驱动机构。该止水装置通过锥型橡胶套和防虫垫将套管与透气管之间的接缝处进行包裹式的封堵密封，并且通过第一法兰盘和第二法兰盘的压紧作用，将锥型橡胶套紧贴在透气管外壁封堵，解决了目前人工填充封堵存在封堵不严实，易渗漏的问题。同时锥型橡胶套有一定塑性，可以随材料热胀冷缩产生形变，有效避免了因材料热胀冷缩不均匀产生的渗漏的问题，不会因操作人员人为因素对质量产生影响。
一种新型屋面套管止水装置

[实用新型]一种建筑管道架设提升机-CN202221523720.2有效
发明人：赵涌;骆浩;王休林;王朋;刘小奇;魏朗;张磷;骆研;张淏丞 -专利权人：陕西金轩建筑工程有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B66F7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种建筑管道架设提升机，其包括可移动的底座，底座上竖向设置有可拼接的伸缩支架，伸缩支架一侧竖向滑动设置有管道放置架，管道放置架上还设置有与放置的管道接触的压紧限位装置，底座上还设置有与管道放置架连接的驱动部件。伸缩支架由对称的槽钢连接而成，管道放置架由竖向滑动嵌入在每侧槽钢内的水平支杆连接构成，对称的水平支杆上对称设置有限位板。该提升机在建筑施工场地中可快速移动至管道提升位置，其相较于目前通过吊车、塔吊等起吊设备的提升方式而言，具有灵活移动性，可移动至狭小的工件空间中进行管道提升，且具有较好的提升观察视野，解决提升设备因建筑物的阻挡而影响观察视野以及存在的安全隐患的问题。
一种建筑管道架设提升

[实用新型]一种新型大直径管道场内搬运装置-CN202221754021.9有效
发明人：赵涌;李军;骆浩;赵钊;高锋;张磷;杨治国;魏朗;骆研;张启沅 -专利权人：陕西金轩建筑工程有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B62B1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型大直径管道场内搬运装置，其包括移动机构，在移动机构上设置有管道放置架，管道放置架上设置有管道夹持机构，并在管道放置架的前端设置有管道导向驱动机构，以及在所述移动机构上还连接设置有控速机构。管道夹持机构包括间距设置的圆弧夹板，在每个圆弧夹板侧壁均设置有将其顶侧封闭的紧固带，并在圆弧夹板内沿周向嵌入有凹型防滑垫。该搬运装置通过设置单排堆成的滚轮，使得其在复杂的场内环境中具有极高的灵活性；而管道放置架则可实现管道的快速放置及紧固；控速机构可实现刹车、转向、以及在坡道处停止的多种灵活操作方式，解决目前采用机械设备或人工搬运存在的难度及安全隐患。
一种新型直径管道场内搬运装置

[实用新型]一种建筑桩孔手动清泥工具-CN202221082377.2有效
发明人：骆浩;刘攀;巩东辉;魏朗;张磷;骆研;贾伟 -专利权人：陕西金轩建筑工程有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： E02D13/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种建筑桩孔手动清泥工具，其包括盘绕有螺旋结构的清理片的清理杆，清理杆顶端连接有可拼接的伸缩杆，并在伸缩杆顶端连接有手动驱动杆，清理片侧壁设置有防止淤泥滑落的竖向阻挡板，并在清理片上还设置有将淤泥储存的储存斜板。该清泥工具可通过竖向阻挡板能对停留在清理片上的淤泥进行有效阻挡，避免淤泥从清理片外侧与桩孔侧壁之间的间隙中滑落，同时预留外漏的倾倒空间，可将清理片翻转至水平状态后，将淤泥从多个倾倒空间中倾倒出，加快淤泥与清理片的快速脱离。限位铰接设置的储存斜板可在未对清理杆螺旋下钻时存在阻力的情况下，在进行清理杆上提时，稳定储存定量的淤泥在清理片上，解决淤泥沿清理片螺旋下落的问题。
一种建筑手动工具

[实用新型]一种新型承插管道接口投入装置-CN202221193135.0有效
发明人：骆浩;李军;赵钊;魏朗;王休林;张磷;刘小奇;骆研;郝奔;杨治国 -专利权人：陕西金轩建筑工程有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： F16L47/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型承插管道接口投入装置，承插管道包括承插管及其两侧插入的流通管。接口投入装置包括分别固定在两侧所述流通管管体外壁的管体夹紧机构，以及将两侧的所述夹紧机构连接并相向驱动的投入驱动机构。管体夹紧机构包括对称贴合在所述流通管外壁的弧形夹板，在对称的所述弧形夹板外侧均设置有互相铰接的紧固杆，并在对称的所述紧固杆的顶端穿设有夹紧螺杆。通过该接口投入装置解决了目前外力击打流通管外端口造成管口破裂的问题，并且使得两侧的流通管可与承插管准确插接，解决在外力作用下相互偏斜而对承插管造成的撞击破裂问题，同时也提高管道连接后流通的安全性。
一种新型管道接口投入装置

[发明专利]一种机器人自动上料下料系统-CN202010491877.0在审
发明人：骆研;刘烁;王炳骁 -专利权人：骆研
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人自动上料下料系统，包括多个抓取机构，所述抓取机构以旋转电机中心线为轴环形阵列设置，多个抓取机构设置在十字对称的位置，多个抓取机构均安装在下方的旋转机构上，多个抓取机构的顶端均伸出有气管，气管通过定位柱和旋转柱与主气管连通，其中，旋转柱相对于定位柱转动，气管通过连接器与分气座固定安装，分气座插入安装在旋转柱中，分气座与旋转柱可相对转动；本发明利用抓取机械手存在的行程问题通过另外几个抓取机械手弥补这一时间差，可以更快的完成物料的上下料，提高单个抓取机械手的效率，可以更加快速的提高机械手的效率，加快生产节奏，提高自动化的水平。
一种机器人自动上料下料系统

[发明专利]一种智能识别手写数学公式批阅系统-CN201911064853.0在审
发明人：骆研;吴奂;陶双全 -专利权人：骆研
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-02-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能识别手写数学公式批阅系统，包括如下步骤：(1)识别；(2)预处理；(3)字符识别；(4)生产正答率。本发明采用卷积神经网络模型，无需提取字符特征值，图像识别精度高。本发明采用国际数学公式识别比赛数据集作为训练样本，与实际输入相似。本发明完全取代阅卷人手工阅卷的操作，降低人力成本。本发明为阅卷者或教师提供一份作答者对该试卷各题的正答率报表，使后续教学更具针对性，提高教学质量。
一种智能识别手写数学公式批阅系统

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