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[发明专利]动力电池包及车辆-CN202210285580.8在审
发明人：周颖;张玉彩;孙为;张中帆;李兴佳;朱元元 -专利权人：标致雪铁龙汽车股份有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H01M50/249 文献下载
摘要：本发明提供一种动力电池包及车辆。动力电池包适于附接至车辆的下车身钣金，并包括壳体、与壳体附接的顶盖，以及容置于所述壳体内且由所述顶盖密封的电池模块，其中，所述动力电池包还包括附接至所述壳体的保护盖，所述保护盖遮蔽所述壳体上用于车身装配件的避让槽口并与所述避让槽口的轮廓相适配。本发明通过在动力电池包的壳体上针对避让槽口提供保护盖，改善感知质量的同时极大地提高了电池包的安全性能，并且改善了车身底部钣金的抗冲击和腐蚀性能。
动力电池车辆

[发明专利]动力电池包及车辆-CN202210251579.3在审
发明人：周颖;张玉彩;孙为;李兴佳;陈森根;杨克开 -专利权人：标致雪铁龙汽车股份有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H01M50/202 文献下载
摘要：本发明提供一种动力电池包及车辆。动力电池包适于附接至车辆的下车身钣金，并包括壳体、与壳体附接的顶盖，以及容置于所述壳体内且由所述顶盖密封的电池模块，其中，所述动力电池包还包括设置于所述顶盖的间隔件，所述间隔件在所述顶盖和下车身钣金之间提供支撑，从而在电池模块发生热失控时限制所述顶盖的变形。本发明通过在动力电池包的顶盖上提供间隔件，从而在顶盖和下车身钣金之间提供支撑，电池模块发生热失控时限制顶盖的变形，极大地提高了电池包的安全性能。
动力电池车辆

[发明专利]一种自动驾驶车辆及其障碍物显示方法-CN202210239310.3在审
发明人：谢朝全;周益博;付明明;李兴佳;朱敏 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60K35/00 文献下载
摘要：本发明提出一种自动驾驶车辆及其障碍物显示方法，属于车辆障碍物信息显示技术领域。考虑到车辆行驶过程中道路弯曲程度不同，在车辆自动驾驶状态下，车辆在大转弯半径或直线道路上行驶时，在Frenet坐标系下显示障碍物与车辆位置关系，避免了在这种情况下采用车身坐标系障碍物与车辆相对位置会出现显示错误的问题；在车辆在小转弯半径道路上行驶时，采用车身坐标系显示车辆与障碍物的位置关系，避免了在这种情况下Frenet坐标系显示车辆与障碍物相对位置关系不正确的问题。本发明根据车辆行驶过程中的不同情况选择对应的坐标系，更好地向乘客展示了接近实际情况的障碍物与车辆的相对位置关系，进一步提升用户体验。
一种自动驾驶车辆及其障碍物显示方法

[发明专利]一种大型智能车辆的横向控制方法-CN202210615555.1在审
发明人：李晓亚;李兴佳;朱敏 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种大型智能车辆的横向控制方法，属于自动驾驶技术领域。方法包括：实时获取车辆的当前位置、当前航向角、以及当前车速，并且规划车辆的行驶轨迹，车辆的行驶轨迹包括每个轨迹点的位置和航向角；在车辆的行驶轨迹中结合当前位置确定若干个预瞄点，通过若干个预瞄点的位置和航向角、当前位置、当前航向角，结合加权平均的方式确定出目标横向偏差和目标航向角偏差；将当前车速、目标横向偏差、以及目标航向角偏差输入空间状态方程；求解空间状态方程，得到前轮转角，按照前轮转角进行转向控制。本发明的横向控制适用于大型车辆的泊车控制，有效保证大型智能车辆在泊车场景中大曲率S弯的跟踪精度。
一种大型智能车辆横向控制方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆近距离避障方法和系统-CN202211055659.8在审
发明人：周益博;朱敏;李兴佳;李晓亚;王效杰 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提出一种自动驾驶车辆近距离避障方法和系统，属于车辆避障路径规划技术领域。当车辆处于自动驾驶状态时，若车辆因前方静态障碍物停车，且无法正常生成避让轨迹，控制车辆进入近距离避让场景；然后设置车辆转向角度，并根据转向角度和车辆轴距确定车辆转向半径，并根据车辆转向半径和障碍物位置生成车辆避让的预测路径，判断障碍物是否会与车辆避让的预测路径发生碰撞，选取不发生碰撞且转向角小于最大转向角度对应的车辆转向角度；最后根据确定的转向角度和道路边界生成车辆近距离避障路径。本发明解决了现有自动驾驶车辆由于避让轨迹的生成条件比较严格，在遇到近距离静态障碍物时无法生成大曲率避让路径，从而导致避让不过去的问题。
一种自动驾驶车辆近距离方法系统

[发明专利]一种自动驾驶路径轨迹规划方法及车辆-CN202211033017.8在审
发明人：宁勇峰;李兴佳;朱敏;聂红朋;朱光海 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶路径轨迹规划方法及车辆，方案包括如下步骤：采用A star算法，从路径起点向路径终点扩展出若干个扩增节点；根据从路径起点到中间节点之间的轨迹总长度较短、从中间节点到路径终点之间的距离较短、从路径起点到中间节点之间的挡位切换次数较少的原则，从扩增节点中选出一个中间节点；采用reeds_shepp算法，生成若干条从中间节点到路径终点的到达轨迹；根据最优到达轨迹总长度较短、最优到达轨迹中挡位切换次数较少的原则，在到达轨迹中筛选出一条最优到达轨迹；将两段轨迹合成完成轨迹规划。本发明优化了轨迹规划算法中的节点和轨迹优选条件，减少了沿轨迹进行自动驾驶过程中的前进后退挡位切换次数，使轨迹易于跟踪。
一种自动驾驶路径轨迹规划方法车辆

[发明专利]一种车辆换道控制方法及装置-CN202010879590.5有效
发明人：杨向东;朱敏;李兴佳;蔡礼松;宁勇峰;左帅;田向远 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于智能车换道技术领域，具体涉及一种车辆换道控制方法及装置。该方法首先将自车前方设定范围内的每条预行驶道路划分为多个区域，每个区域为一个元胞，每个元胞内最多只有一个障碍物；然后根据障碍物信息，对每个元胞赋值；根据每个元胞的值和确定的每个元胞的权重，确定每条预行驶道路的元胞势场；最后根据各条预行驶道路的元胞势场，进行自车的换道控制。本发明将自车前方设定范围内的每条预行驶道路的障碍物情况考虑在内，依据整体交通流状况进行决策，以确定是否产生换道意图，即相邻车道在驾驶安全性、帮助稳定交通等方面是否优于当前车道，根据该结果进行换道控制可以减少不必要的换道，减少交通波动，保证自车的安全行驶。
一种车辆控制方法装置

[发明专利]一种行人行为预测方法及装置-CN202011286325.2有效
发明人：田向远;朱敏;李兴佳;左帅;蔡礼松 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G08G1/005 文献下载
摘要：本发明涉及一种行人行为预测方法及装置，属于行为预测技术领域。本发明除了获取行人历史轨迹数据外，还获取行人周围车辆信息，根据行人周围车辆信息和所述平均速度确定相关时间序列，所述相关时间序列包括行人以当前速行驶通过斑马线的时间、减速至与车辆保持安全距离的时间和保证不发生碰撞且与车辆保持安全距离下行人离开斑马线的时间，根据行人历史轨迹数据、车辆与行人的间距、相关时间序列对行人未来行为状态概率进行预测，利用得到的行为状态概率预测行人行为轨迹，实现对行人行为的预测。本发明充分考虑了行人在过路口斑马线时车辆对行人行为的影响，预测的行人行为与实际情况更加符合，提高了行人行为预测的准确性。
一种行人行为预测方法装置

[发明专利]一种坡道工况下车辆控制方法、系统及车辆-CN202211551388.5在审
发明人：李建芬;韩超;李兴佳 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供一种坡道工况下车辆控制方法、系统及车辆，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：1)获取车辆所处坡道的坡度角θ，并利用坡度角确定理论需要补偿的加速度a；2)根据坡道工况和车辆运行情况，确定补偿系数k；3)将补偿系数k、加速度权重w、理论需要补偿的加速度a三者相乘后，与规划加速度a_plan求和计算，以得到实际控制加速度a_act；4)利用得到的实际控制加速度a_act对车辆进行控制。车辆在坡道工况下时，由于重力分量的影响，需要补偿一定的加/减速度，利用上述实际控制加速度a_act对车辆进行控制，使车辆能够平稳行驶，提升了车辆控制的舒适性与平稳性。
一种坡道工况车辆控制方法系统

[发明专利]一种用于路口的转向路径生成方法、系统及车辆-CN202010969045.5有效
发明人： 李兴佳;朱敏;宁勇峰;蔡礼松;左帅 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于路口的转向路径生成方法、系统及车辆，属于智能车辆路径规划技术领域。本发明基于构建的进路口参考线簇、出路口参考线簇构建大量的转向路径，同时构建过程中利用与相交两条参考线均相切的圆弧进行直线路径(直线路径也即参考线上远离两端交点的中间部分)间的过渡，即转向路径由直线路径和与之相切的圆弧路径构成，能够实现构建大量适应左转、右转的转向路径，且能够同时路径满足车辆的跟踪特性。
一种用于路口转向路径生成方法系统车辆

[发明专利]一种电动汽车交流充电车辆控制装置供电方法及电路-CN201611093080.5有效
发明人：王永秋;李振山;张永瑞;彭能岭;张永强;李钰锐;李兴佳 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60L53/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动汽车交流充电车辆控制装置供电方法及电路，其中的供电方法包括以下步骤：在充电开始前，连接确认端子与车辆控制装置的供电控制电路连通；在充电开始后，连接确认端子与车辆控制装置的供电控制电路断开，并且在充电完成后仍保持断开的状态；在车辆启动时，恢复为连接确认端子与车辆控制装置的供电控制电路连通的状态；所述连接确认端子为用于连接充电确认信号(PP)的端子，所述供电控制电路为用于为车辆控制装置供电的电路。本发明有效避免了在车辆控制装置充电完成后，将充电插头拔掉后再次插入时，车辆控制装置会重新进行充电，造成充电不能完全断开反复充电的情况。
一种电动汽车交流充电车辆控制装置供电方法电路

[发明专利]一种车辆、车辆避障方法及装置-CN202010802511.0有效
发明人：蔡礼松;李兴佳;杨向东;左帅;田向远;朱敏 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆、车辆避障方法及装置，属于智能汽车技术领域。该方法包括：检测车辆前方的障碍物信息；当车辆前方有障碍物且障碍物在本车道且跨车道避障的安全性满足要求时，计算车辆跨车道避障所需的借道深度；当所述借道深度小于借道阈值时进行借道避障并计算借道可行驶区域；否则进行换道避障并计算换道可行驶区域；根据所述借道可行驶区域或者所述换道可行驶区域进行路径规划，完成避障。本发明进行车辆避障前先计算借道深度，根据借道深度的大小选择换道避障还是借道避障，能够避免不必要换道，减少换道次数，从而降低避障安全风险；并且避障前根据计算出的可行驶区域进行路径规划，能够更加准确的确定避障时机，提高车辆通行效率。
一种车辆方法装置

[发明专利]一种车辆掉头可行性检测方法及装置-CN202010713055.2有效
发明人：宁勇峰;田向远;李兴佳;朱敏 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明属于结合车辆检测控制技术的自动驾驶导航路径规划领域，具体涉及一种车辆掉头可行性检测方法及装置。该方法在车辆前方为允许掉头的路口时，确定后轴所在直线上距离后轴中心最小转弯半径的点，进而确定圆心与车头上距离该圆心最远的点的第一距离R2、以及圆心与车尾上距离该圆心最远的点的距离R3，进一步确定车辆以最小转弯半径进行掉头时车体轮廓扫过道路的横向最大宽度和纵向最大长度，将其对应的道路最大掉头宽度和道路最大掉头长度进行比较，判断车辆是否可掉头。本发明将车辆的长度和宽度均考虑在内，结合车辆的自身信息和客观道路信息，简单且准确判断车辆是否可掉头，保证了车辆的安全行驶，以方便规划出更合理且更高效的导航路线。
一种车辆掉头可行性检测方法装置

[发明专利]一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法及车辆-CN202010947735.0有效
发明人： 李兴佳;朱敏;左帅;蔡礼松;范明磊;李建芬 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法及车辆，属于自动驾驶车辆技术领域。控制方法包括以下步骤：获取本车车速、前车车速、以及本车和前车之间的实际距离；实际距离大于等于安全距离时执行：若本车车速小于前车车速，则按照标定的第一加速度进行加速；反之则计算本车按照标定的第二加速度减速至前车车速时行驶的计算距离，判断计算距离与距离差值的大小关系，若计算距离大于距离差值，则按照标定的第一加速度进行加速；若计算距离小于等于所述距离差值，则按照计算加速度进行加速。本发明通过实际距离和安全距离的大小关系，以及本车车速和前车车速的大小关系，选用不同的加速度控制策略，实现了安全性和舒适性的结合的自动驾驶控制。
一种基于纵向安全自动驾驶控制方法车辆

[发明专利]一种车辆、车辆预碰撞检测方法及装置-CN202010969066.7有效
发明人： 李兴佳;朱敏;左帅;蔡礼松;范明磊;李建芬 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆、车辆预碰撞检测方法及装置，属于自动驾驶车辆领域。将已规划路径上各路径点的坐标依次作为车辆的车头中心点坐标；结合当前路径点的坐标和前一个路径点对应的车辆后轴中心点坐标求取当前路径点对应的车身偏航角，结合当前路径点的坐标及其对应的车身偏航角求取当前路径点对应的后轴中心点坐标；结合车长、车宽、当前路径点的坐标及其对应的车身偏航角得到当前路径点对应的车辆行驶区域，循环求解得到每个路径点对应的车辆行驶区域；结合车辆行驶区域和障碍物坐标实现预碰撞检测。本发明更适用于将车辆的车头中心点作为路径跟踪点且车身尺寸较大的情况，计算出的车身偏航角和车辆行驶区域更加精确，能提高预碰撞检测精度。
一种车辆碰撞检测方法装置

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