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- [发明专利]一种行人行为预测方法及装置-CN202011286325.2有效
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田向远;朱敏;李兴佳;左帅;蔡礼松
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宇通客车股份有限公司
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2020-11-17
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2023-09-01
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G08G1/005
- 本发明涉及一种行人行为预测方法及装置，属于行为预测技术领域。本发明除了获取行人历史轨迹数据外，还获取行人周围车辆信息，根据行人周围车辆信息和所述平均速度确定相关时间序列，所述相关时间序列包括行人以当前速行驶通过斑马线的时间、减速至与车辆保持安全距离的时间和保证不发生碰撞且与车辆保持安全距离下行人离开斑马线的时间，根据行人历史轨迹数据、车辆与行人的间距、相关时间序列对行人未来行为状态概率进行预测，利用得到的行为状态概率预测行人行为轨迹，实现对行人行为的预测。本发明充分考虑了行人在过路口斑马线时车辆对行人行为的影响，预测的行人行为与实际情况更加符合，提高了行人行为预测的准确性。
- 一种行人行为预测方法装置
- [发明专利]一种车辆、车辆避障方法及装置-CN202010802511.0有效
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蔡礼松;李兴佳;杨向东;左帅;田向远;朱敏
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宇通客车股份有限公司
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2020-08-11
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2023-08-18
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G05D1/02
- 本发明提供了一种车辆、车辆避障方法及装置，属于智能汽车技术领域。该方法包括：检测车辆前方的障碍物信息；当车辆前方有障碍物且障碍物在本车道且跨车道避障的安全性满足要求时，计算车辆跨车道避障所需的借道深度；当所述借道深度小于借道阈值时进行借道避障并计算借道可行驶区域；否则进行换道避障并计算换道可行驶区域；根据所述借道可行驶区域或者所述换道可行驶区域进行路径规划，完成避障。本发明进行车辆避障前先计算借道深度，根据借道深度的大小选择换道避障还是借道避障，能够避免不必要换道，减少换道次数，从而降低避障安全风险；并且避障前根据计算出的可行驶区域进行路径规划，能够更加准确的确定避障时机，提高车辆通行效率。
- 一种车辆方法装置
- [发明专利]一种车辆掉头可行性检测方法及装置-CN202010713055.2有效
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宁勇峰;田向远;李兴佳;朱敏
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宇通客车股份有限公司
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2020-07-22
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2023-08-11
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G01C21/34
- 本发明属于结合车辆检测控制技术的自动驾驶导航路径规划领域，具体涉及一种车辆掉头可行性检测方法及装置。该方法在车辆前方为允许掉头的路口时，确定后轴所在直线上距离后轴中心最小转弯半径的点，进而确定圆心与车头上距离该圆心最远的点的第一距离R2、以及圆心与车尾上距离该圆心最远的点的距离R3，进一步确定车辆以最小转弯半径进行掉头时车体轮廓扫过道路的横向最大宽度和纵向最大长度，将其对应的道路最大掉头宽度和道路最大掉头长度进行比较，判断车辆是否可掉头。本发明将车辆的长度和宽度均考虑在内，结合车辆的自身信息和客观道路信息，简单且准确判断车辆是否可掉头，保证了车辆的安全行驶，以方便规划出更合理且更高效的导航路线。
- 一种车辆掉头可行性检测方法装置
- [发明专利]业务处理方法及网络设备-CN201910320133.X有效
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郭尊;田向远
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华为技术有限公司
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2019-04-19
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2022-07-29
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H04L45/74
- 本申请提供一种业务处理方法及网络设备。网络设备包括NP和CPU；所述NP用于：接收第一报文；获取所述第一报文的报文特征；获取所述报文特征对应的处理规则；根据所述处理规则处理所述第一报文，得到第二报文；将所述第二报文发送给所述CPU；所述CPU用于：接收所述第二报文，并处理所述第二报文。在CPU在对第一报文处理之前，NP对其进行处理，将处理后获得的第二报文发送给CPU，使CPU可以直接对第二报文进行处理，简化CPU对其接收到的报文的处理过程，从而提高了网络设备的业务处理效率。
- 业务处理方法网络设备
- [发明专利]一种目标定位方法及装置-CN202010711215.X在审
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宁勇峰;李兴佳;朱敏;田向远;杨向东
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郑州宇通客车股份有限公司
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2020-07-22
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2022-01-25
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G01S19/42
- 本发明涉及一种目标定位方法及装置，属于自动驾驶定位技术领域。目标定位方法包括：获取目标车辆的坐标，映射到地图中，建立包围盒区域，目标车辆在包围盒区域内部；计算目标车辆与包围盒区域内所有路段的距离，选出距离较小的若干个预选路段；预选路段中，对于每条路段，寻找出与目标车辆距离最小的点；将该点与目标车辆的距离作为对应路段与目标车辆的最小距离；预选路段中，对于某条路段，若该路段宽度大于等于其对应的最小距离，则判断目标车辆属于该路段。本发明经过包围盒区域的划分，点到线距离的模糊计算，点到点距离的精细计算，层层剔除无用数据，精简计算过程，提高计算速度，实现了目标点快速、准确的定位。
- 一种目标定位方法装置
- [发明专利]一种规则查找方法和装置-CN201010193518.3有效
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田向远
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华为技术有限公司
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2010-06-04
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2010-09-29
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H04L29/12
- 本发明实施例提供了一种规则查找方法和装置，方法包括：将数据流关键字按照预设分段方法进行分段；根据该数据流关键字的各分段在线性索引表中进行精确匹配查找，得到每个分段对应的位向量；将所述位向量进行向量叉乘，并在叉乘结果中查找第一个非零位得到所述第一个非零位的索引值；根据所述索引值查找到所述数据流对应的规则。本发明实施例通过对各种数据流关键字进行分段，将数据流关键字的匹配方式都转换成线性索引表的查找方式，并根据对查找结果的处理来找到相应规则，从而简化了查找过程中的匹配算法，提高了查找效率。
- 一种规则查找方法装置
- [发明专利]报文转发方法、装置及系统-CN200810142467.4无效
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邵建树;张浩;李维;田向远;龙志平;顾晓浩
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华为技术有限公司
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2008-08-14
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2010-02-17
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H04L12/56
- 本发明实施例公开一种报文转发方法，包括：接收终端发来的第一报文，该第一报文的源地址信息包括私有IP地址和端口；当地址映射表中不存在该源地址信息对应的公有地址信息时，根据该私有IP地址查询IP映射表中是否有对应的公有IP地址；当该IP映射表中有对应的公有IP地址时，获取该对应的公有IP地址，为该端口分配对应的端口，并在该地址映射表中建立该私有IP地址和端口与该对应的公有IP地址和该对应的端口的映射关系；将该第一报文中的该私有IP地址和端口替换为该公有的IP地址和该对应的端口，形成第二报文并转发。此外，还公开了相应地装置和系统，这样能支持终端发送和接收报文的端口不必相同，减少了对终端的约束。
- 报文转发方法装置系统
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