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[发明专利]机器人叉取托盘的路径规划方法、装置、设备和介质-CN202310763536.8在审
发明人：国中元;蔡礼松;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人叉取托盘的路径规划方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据机器人对托盘叉取进行路径规划时的当前节点位姿信息、终止节点位姿信息以及障碍物凸包信息，确定机器人从当前节点到终止节点的直线行驶路径的障碍物碰撞检测结果；若存在障碍物碰撞，则根据机器人的当前节点位姿信息确定至少两个候选下一节点方向；根据机器人自旋角度代价和终止节点角度偏差代价对所述至少两个候选下一节点方向进行排序；基于方向排序结果，分别根据机器人从所述当前节点沿着所述候选下一节点方向的直线行驶路径的障碍物碰撞检测结果确定目标下一节点位姿信息。本发明提高了机器人行驶路径的跟随度，以及机器人叉取托盘过程中的行驶效率。
机器人托盘路径规划方法装置设备介质

[发明专利]移动机器人的路径规划方法、装置、设备和介质-CN202211316452.1有效
发明人： 蔡礼松;李文洋;蔡庆佳;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的路径规划方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据移动机器人的任务信息和/或行驶区域的环境信息从候选运行模式中确定移动机器人的目标运行模式；根据目标运行模式确定候选参考线的权重值，以及根据目标运行模式从所述候选参考线中确定目标参考线；根据候选参考线的权重值确定目标参考线的目标偏移量，并根据目标偏移量和目标参考线确定目标规划路径。本技术方案依据确定的候选参考线的权重值确定了目标参考线的目标偏移量，进而依据目标偏移量为移动机器人确定合适的目标规划路径，解决了移动机器人行驶路径单一的问题，根据实际场景和机器人的工作任务为移动机器人提供灵活的行驶路径，提高了路径规划的质量。
移动机器人路径规划方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆换道控制方法及装置-CN202010879590.5有效
发明人：杨向东;朱敏;李兴佳;蔡礼松;宁勇峰;左帅;田向远 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于智能车换道技术领域，具体涉及一种车辆换道控制方法及装置。该方法首先将自车前方设定范围内的每条预行驶道路划分为多个区域，每个区域为一个元胞，每个元胞内最多只有一个障碍物；然后根据障碍物信息，对每个元胞赋值；根据每个元胞的值和确定的每个元胞的权重，确定每条预行驶道路的元胞势场；最后根据各条预行驶道路的元胞势场，进行自车的换道控制。本发明将自车前方设定范围内的每条预行驶道路的障碍物情况考虑在内，依据整体交通流状况进行决策，以确定是否产生换道意图，即相邻车道在驾驶安全性、帮助稳定交通等方面是否优于当前车道，根据该结果进行换道控制可以减少不必要的换道，减少交通波动，保证自车的安全行驶。
一种车辆控制方法装置

[发明专利]一种行人行为预测方法及装置-CN202011286325.2有效
发明人：田向远;朱敏;李兴佳;左帅;蔡礼松 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G08G1/005 文献下载
摘要：本发明涉及一种行人行为预测方法及装置，属于行为预测技术领域。本发明除了获取行人历史轨迹数据外，还获取行人周围车辆信息，根据行人周围车辆信息和所述平均速度确定相关时间序列，所述相关时间序列包括行人以当前速行驶通过斑马线的时间、减速至与车辆保持安全距离的时间和保证不发生碰撞且与车辆保持安全距离下行人离开斑马线的时间，根据行人历史轨迹数据、车辆与行人的间距、相关时间序列对行人未来行为状态概率进行预测，利用得到的行为状态概率预测行人行为轨迹，实现对行人行为的预测。本发明充分考虑了行人在过路口斑马线时车辆对行人行为的影响，预测的行人行为与实际情况更加符合，提高了行人行为预测的准确性。
一种行人行为预测方法装置

[发明专利]一种用于路口的转向路径生成方法、系统及车辆-CN202010969045.5有效
发明人：李兴佳;朱敏;宁勇峰;蔡礼松;左帅 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于路口的转向路径生成方法、系统及车辆，属于智能车辆路径规划技术领域。本发明基于构建的进路口参考线簇、出路口参考线簇构建大量的转向路径，同时构建过程中利用与相交两条参考线均相切的圆弧进行直线路径(直线路径也即参考线上远离两端交点的中间部分)间的过渡，即转向路径由直线路径和与之相切的圆弧路径构成，能够实现构建大量适应左转、右转的转向路径，且能够同时路径满足车辆的跟踪特性。
一种用于路口转向路径生成方法系统车辆

[发明专利]一种车辆、车辆避障方法及装置-CN202010802511.0有效
发明人： 蔡礼松;李兴佳;杨向东;左帅;田向远;朱敏 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆、车辆避障方法及装置，属于智能汽车技术领域。该方法包括：检测车辆前方的障碍物信息；当车辆前方有障碍物且障碍物在本车道且跨车道避障的安全性满足要求时，计算车辆跨车道避障所需的借道深度；当所述借道深度小于借道阈值时进行借道避障并计算借道可行驶区域；否则进行换道避障并计算换道可行驶区域；根据所述借道可行驶区域或者所述换道可行驶区域进行路径规划，完成避障。本发明进行车辆避障前先计算借道深度，根据借道深度的大小选择换道避障还是借道避障，能够避免不必要换道，减少换道次数，从而降低避障安全风险；并且避障前根据计算出的可行驶区域进行路径规划，能够更加准确的确定避障时机，提高车辆通行效率。
一种车辆方法装置

[发明专利]一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法及车辆-CN202010947735.0有效
发明人：李兴佳;朱敏;左帅;蔡礼松;范明磊;李建芬 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法及车辆，属于自动驾驶车辆技术领域。控制方法包括以下步骤：获取本车车速、前车车速、以及本车和前车之间的实际距离；实际距离大于等于安全距离时执行：若本车车速小于前车车速，则按照标定的第一加速度进行加速；反之则计算本车按照标定的第二加速度减速至前车车速时行驶的计算距离，判断计算距离与距离差值的大小关系，若计算距离大于距离差值，则按照标定的第一加速度进行加速；若计算距离小于等于所述距离差值，则按照计算加速度进行加速。本发明通过实际距离和安全距离的大小关系，以及本车车速和前车车速的大小关系，选用不同的加速度控制策略，实现了安全性和舒适性的结合的自动驾驶控制。
一种基于纵向安全自动驾驶控制方法车辆

[发明专利]一种车辆、车辆预碰撞检测方法及装置-CN202010969066.7有效
发明人：李兴佳;朱敏;左帅;蔡礼松;范明磊;李建芬 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆、车辆预碰撞检测方法及装置，属于自动驾驶车辆领域。将已规划路径上各路径点的坐标依次作为车辆的车头中心点坐标；结合当前路径点的坐标和前一个路径点对应的车辆后轴中心点坐标求取当前路径点对应的车身偏航角，结合当前路径点的坐标及其对应的车身偏航角求取当前路径点对应的后轴中心点坐标；结合车长、车宽、当前路径点的坐标及其对应的车身偏航角得到当前路径点对应的车辆行驶区域，循环求解得到每个路径点对应的车辆行驶区域；结合车辆行驶区域和障碍物坐标实现预碰撞检测。本发明更适用于将车辆的车头中心点作为路径跟踪点且车身尺寸较大的情况，计算出的车身偏航角和车辆行驶区域更加精确，能提高预碰撞检测精度。
一种车辆碰撞检测方法装置

[发明专利]障碍物轨迹预测方法、装置、设备和介质-CN202310552425.2有效
发明人：国中元;蔡礼松;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据场景语义地图和目标车辆感知到的障碍物历史凸包信息得到场景未来占用栅格和障碍物历史时序特征；根据场景未来占用栅格和待测障碍物的初始预测轨迹确定待测障碍物的未来占用栅格特征；对目标车辆的当前轨迹特征和待测障碍物的初始预测轨迹进行特征融合，得到待测障碍物的当前轨迹特征；根据障碍物历史时序特征、待测障碍物的未来占用栅格特征和待测障碍物的当前轨迹特征对待测障碍物的初始预测轨迹进行修正，得到待测障碍物的轨迹预测结果。本发明通过对障碍物凸包信息进行直接处理，并且对待测障碍物的预测轨迹以及场景未来占用栅格进行预测，提高了轨迹预测的准确性。
障碍物轨迹预测方法装置设备介质

[发明专利]一种基于人工势场法的车辆换道方法及装置-CN202010317950.2有效
发明人： 蔡礼松;李兴佳;左帅;田向远;杨向东 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于人工势场法的车辆换道方法及装置。该方法首先获取预行驶道路上的各障碍物的信息，所述障碍物的信息包括障碍物的速度和位置；然后在各预行驶道路上沿自车行驶方向的设定检测范围内均设置至少一个检测点，确定各个检测点对应的静态势场和障碍物动态势场，所述静态势场包括道路静态势场和/或障碍物静态势场；接着根据每个预行驶道路的所有检测点对应的静态势场和障碍物动态势场，确定每个预行驶道路的综合势场；最后根据各个预行驶道路的综合势场，进行换道控制。本发明的综合势场能够充分反映行驶环境的连续变化过程，考虑的更加全面，提高了换道决策的合理性和准确性，进而提高了驾驶的安全性。
一种基于人工势场法车辆方法装置

[发明专利]一种车辆、车辆行驶轨迹预测方法及装置-CN202011073813.5有效
发明人：李建芬;朱敏;李兴佳;左帅;蔡礼松 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆、车辆行驶轨迹预测方法及装置，属于智能车辆领域。该方法包括：获取车辆已规划好的行驶轨迹作为参考轨迹；从预测开始时刻起计算每个预测周期对应的预测轨迹点坐标，在参考轨迹上选取一个轨迹点作为当前预测周期的预瞄点，并计算车辆由当前预测周期的起始点行驶到预瞄点所需的目标方向盘转角；结合目标方向盘转角、车辆轴距、方向盘稳定性因子、预测开始时刻的车身速度和当前预测周期的起始点信息得到当前预测周期对应的预测轨迹点信息；直至达到设定的预测时长或者参考轨迹上没有轨迹点可被选作预瞄点，根据得到的所有预测轨迹点的坐标得到预测行驶轨迹。本发明所预测的车辆行驶轨迹与车辆的实际行驶轨迹更加吻合。
一种车辆行驶轨迹预测方法装置

[发明专利]搬运设备路径规划方法、装置以及电子设备-CN202211060074.5有效
发明人：李文洋;蔡礼松;陈润江;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种搬运设备路径规划方法、装置以及电子设备，该方法包括：确定目标搬运设备执行物品出库操作所承载的目标物品；确定目标搬运设备适用的主用出库路径与备选出库路径；所述目标搬运设备搬运出库时具有所述主用出库路径的使用权限，且所述目标搬运设备与满足预设出库条件的其他搬运设备同时搬运出库时共享备选出库路径的使用权限；依据所述主用出库路径与备选出库路径，通过所述目标搬运设备对所述目标物品进行出库搬运。采用本发明实施例的技术方案，通过对物品设置搬运路径，以实现快速将大量分拣完成的物品高效率搬运到出库点进行出库，且不影响其他高优先级物品的出库过程。
搬运设备路径规划方法装置以及电子设备

[发明专利]路径规划方法以及电子设备-CN202211642440.8在审
发明人：李文洋;蔡礼松;陈润江;秦祥祥;蔡庆佳;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种路径规划方法以及电子设备。该方法包括：控制当前设备按照第一行驶路线向第一任务点进行移动；在检测到任务目的地从第一任务点调整为第二任务点时，对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，分流点能沿行驶方向将一条道路分离为至少两条道路；若检测到剩余未行驶路段上存在预先设置的分流点，则从预存储行驶路线中搜索从分流点到第二任务点的第二行驶路线；依据第二行驶路线控制当前设备向第二任务点进行移动。根据本发明的技术方案，使得路径规划对系统资源的占用降低的同时，仍能够快速搜索路径，起到了快速分流的效果，避免发生拥堵，满足用户更换目标任务点的需求，提高了路径规划质量。
路径规划方法以及电子设备

[发明专利]一种目标路径跟踪方法与装置-CN201911168573.4有效
发明人：李兴佳;左帅;蔡礼松;王兴家;李建芬;宁勇峰 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种目标路径跟踪方法与装置，属于自动驾驶技术领域，方法包括获取期望跟踪的目标路径，确定至少两个预瞄距离，在所述目标路径中确定各预瞄距离对应的预瞄点；计算每个预瞄点的曲率，分别为各预瞄点的曲率分配曲率权重因子，利用所述曲率权重因子对相应预瞄点的曲率加权后求和，计算得到预瞄点融合之后的融合曲率；利用所述预瞄点融合之后的融合曲率，确定进行目标路径跟踪的方向盘目标转角，按照该方向盘目标转角跟踪所述目标路径，且跟踪目标路径的准确率较高，且方法原理简单、运算量较小。
一种目标路径跟踪方法装置

[发明专利]一种换道控制方法及装置-CN202010878333.X有效
发明人：杨向东;蔡礼松;朱敏;李兴佳;左帅;宁勇峰 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明属于换道控制技术领域，具体涉及一种换道控制方法及装置。首先根据自车所处车道、以及依据自车所处换道工作模式确定的较优车道，并结合较优车道和当前车道上的障碍物信息，确定自车是否产生换道意图；若自车产生换道意图，并不满足安全换道条件时，判断自车通过加速方式进行换道时能否与当前车道的前车、相邻车道的后车均保持对应的安全距离。
一种控制方法装置

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