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[发明专利]一种融合UWB测距信息的单目视觉车辆定位系统及其方法-CN202310647065.4在审
发明人： 卓桂荣;付武飞 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合UWB测距信息的单目视觉车辆定位系统及其方法，该系统包括：量测预处理模块用于对单目相机原始图像进行去畸变和光度校正处理、根据UWB标签测距信息插值获取同步后距离量测；单目视觉里程计模块用于增量式估计相机位姿、构建两种视觉相对位姿量测；非视距识别与剔除模块用于对同步后距离量测进行非视距量测剔除；初始化模块用于估计初始全局航向角和视觉里程计初始尺度；因子图优化模块则结合单目视觉里程计模块、非视距识别与剔除模块、初始化模块的输出数据，以估计得到车辆全局位姿信息。与现有技术相比，本发明能同时解决单目视觉里程计存在的问题，并大大降低所需UWB基站数量，能够在各种复杂工况下实时准确估计车辆全局位姿。
一种融合 uwb 测距信息目视车辆定位系统及其方法

[发明专利]一种基于GMM辅助的车辆融合定位方法及系统-CN202310733137.7在审
发明人：朱佳琪;卓桂荣;熊璐;周桓宇;李子尧 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GMM辅助的车辆融合定位方法及系统，该方法包括：根据IMU的角速度和加速度测量信息，计算IMU预积分项；根据轮速传感器的速度测量信息和IMU的角速度测量信息，结合车辆二自由度模型，计算动力学预积分项；获得GNSS测量信号后，利用IMU预积分项和动力学预积分项构建IMU因子和动力学因子；根据GNSS接收机原始观测信息，结合系统状态，构建伪距因子；基于GNSS接收机时钟误差，构建时钟漂移因子；联合构建的各因子，构造因子图，其中，IMU因子、动力学因子和时钟漂移因子噪声均是高斯建模，伪距因子噪声采用GMM建模；优化求解因子图，估计车辆的定位信息。与现有技术相比，本发明能有效抑制GNSS异常测量对定位的影响，低成本、鲁棒地实现高精度定位。
一种基于 gmm 辅助车辆融合定位方法系统

[发明专利]一种基于因子图的GNSS与车载传感器融合定位方法及系统-CN202310730402.6在审
发明人：朱佳琪;卓桂荣;熊璐;李子尧;周桓宇 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于因子图的GNSS与车载传感器融合定位方法及系统，该方法包括：根据IMU的角速度和加速度测量信息，得到IMU预积分项；根据轮速传感器的速度测量信息，并结合车辆二自由度模型，计算得到动力学预积分项；获得GNSS测量信号后，根据GNSS接收机的原始观测信息，结合系统状态，构建伪距因子；基于GNSS接收机时钟误差，构建时钟漂移因子；整合IMU预积分项和动力学预积分项，构建车载传感器因子；联合车载传感因子、伪距因子和时钟漂移因子，构造因子图，之后通过优化求解因子图，估计得到车辆的定位信息。与现有技术相比，本发明能够避免由于INS误差累积导致GNSS异常测量时存在的定位不准确问题，能够低成本、鲁棒地实现高精度定位。
一种基于因子 gnss 车载传感器融合定位方法系统

[发明专利]一种基于虚拟描述符的全局定位方法及其系统-CN202211051799.8在审
发明人：朱佳琪;卓桂荣;王冠北;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟描述符的全局定位方法及其系统，该方法包括：对激光雷达点云数据进行预处理以及特征点云提取操作；针对关键帧特征点云，以任意位置为中心依次动态生成虚拟描述符；结合从GNSS/INS组合定位系统获取的定位信息，构建密度可调的稀疏描述符地图；同时利用原始点云信息，构建点云地图；针对查询帧特征点云，从中提取出SC描述符，加载稀疏描述符地图进行二阶段加权搜索匹配，得到候选帧及匹配初值；加载候选帧周围设定范围内点云信息，构建局部点云地图，将查询帧点云与局部点云地图进行匹配，得到全局定位信息。与现有技术相比，本发明能够同时具有旋转和平移不变性，具有计算量小、地图采集工作量小、精度高、环境适用性强的优点。
一种基于虚拟描述全局定位方法及其系统

[发明专利]一种基于前轮反馈控制的泊车入库控制方法-CN202210366555.2在审
发明人：刘铭;熊璐;曾德全;邓振文;李拙人;付志强;张培志;冷搏;卓桂荣 -专利权人：南昌智能新能源汽车研究院
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于前轮反馈控制的泊车入库控制方法，包含以下步骤：（1）将车辆后轴中心点作为控制点，再根据车辆与路径规划系统生成的期望路径之间相对几何关系，同时考虑横向位移误差反馈、航向角误差反馈和曲率前馈，设计横向控制系统的非线性前馈‑反馈函数，从而实现车辆期望状态和位置的准确跟踪；（2）根据路径规划系统生成的期望加速度和期望速度，纵向控制系统设计基于条件积分的纵向速度跟踪方法，考虑积分运算饱和/未饱和的控制算法切换，实现泊车速度的精确控制。与现有技术相比，本发明充分利用车辆运动学和动力学参数，使横向控制和纵向控制模型更加准确和鲁棒，使智能驾驶汽车在自主泊车过程中更加精确。
一种基于前轮反馈控制泊车入库方法

[发明专利]一种动态场景下基于多传感器的融合定位方法-CN202111253666.4在审
发明人：刘祥勇;卓桂荣;刘佩根;刘浩天 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种动态场景下基于多传感器的融合定位方法，该方法包括：S1、获取动态视觉传感器相机采集的动态事件点云以及激光雷达采集的环境点云数据；S2、对动态事件点云进行处理并滤除噪声事件得到动态物体图像；S3、对动态物体图像中的动态物体进行识别，框选动态物体区域；S4、将动态物体区域映射至环境点云数据中剔除动态物体点云获取静态环境点云；S5、将静态环境点云与地图特征进行配准，获取定位信息。与现有技术相比，本发明定位精度和鲁棒性大大提高。
一种动态场景基于传感器融合定位方法

[发明专利]一种用于前后轴分布式驱动电动车的运动控制系统及方法-CN201910114528.4有效
发明人：于宜泽;冷搏;侯誉烨;熊璐;余卓平;杨兴;卓桂荣 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-02-14 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B60L15/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于前后轴分布式驱动电动车的运动控制系统及方法，该系统包括实测传感器单元、油门解析单元、俯仰运动控制单元和电机控制器。实测传感器单元用于获取当前车辆车速及各轮悬架位移信息，油门解析单元根据油门踏板开度和当前电机转速得到需求转矩，俯仰运动控制单元根据实测数据和需求转矩计算分配至前后轴电机的分配力矩，电机控制器控制前后2个轴上的驱动电机工作。本发明适用于前后轴分布式驱动电动汽车，能有效地在车辆加速行驶的过程中降低车身俯仰运动幅度和速度，提升车辆舒适性。
一种用于前后分布式驱动电动车运动控制系统方法

[发明专利]一种基于雷达点云的车辆定位方法、装置及存储介质-CN202111157408.6在审
发明人：刘祥勇;陈广;熊璐;卓桂荣;卢凡 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于雷达点云的车辆定位方法、装置及存储介质，该方法包括：S1、对雷达采集的点云数据进行点云特征提取获取特征点云；S2、建立点云特征误差模型，利用点云特征误差模型对所述的特征点云进行误差评价；S3、基于特征点云的误差评价结果确定各特征点云的误差权重，基于误差权重进行特征点云与地图特征的配准，进而定位车辆位置。与现有技术相比，本发明通过提取点云特征得到特征点云，可以聚焦环境中的稳定结构特征，提升环境认知的可靠性，通过点云特征误差模型评价点云特征的可靠性，从而用于后续误差权重的设置以及配准，提升配准精度，从而提高车辆定位精度。
一种基于雷达车辆定位方法装置存储介质

[实用新型]一种用于智能电动清扫车的超声波雷达融合感知系统-CN201920191653.0有效
发明人：熊璐;付志强;卓桂荣;赵君峤;张绍明 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-02-12 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于智能电动清扫车的超声波雷达融合感知系统，该系统包含10个短距超声波雷达和8个长距超声波雷达，根据超声波雷达不同的探测距离和波束角，并结合智能电动清扫车结构进行布置，以减少感知盲区和更大范围内感知清扫车周围的障碍物为目的，得到最优的布置方案是：左右两侧对称布置，分别布置4个短距超声波雷达和2个长距超声波雷达，前后对称布置，分别布置1个短距超声波雷达和2个长距超声波雷达，同时对多个超声波雷达感知到的障碍物距离进行信息预处理及加权融合，得到近距离障碍物精确的距离，转换到车辆坐标系下的栅格地图，与现有技术相比，本实用新型能够较大程度的弥补清扫车感知的盲区，成本较低且可靠。
一种用于智能电动清扫超声波雷达融合感知系统

[实用新型]一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统-CN201920226325.X有效
发明人：熊璐;肖宏宇;付志强;卓桂荣;赵君峤;张绍明 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-02-23 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统，该系统车载控制器以及分别与车载控制器连接的激光雷达、广角摄像头、超声波雷达和导航定位装置，所述的激光雷达设有两个，分别设置在清扫车车身前端的两个边角处，所述的超声波雷达设置12个，分别安装在清扫车车身的前端、后端及左右两侧，所述的广角摄像头设有一个安装在清扫车车身前端的中轴线位置，所述的导航定位装置包括惯性测量单元、GPS天线和RTK信号接收器，GPS天线至少设置两个，分别安装在清扫车车身顶部，且依次等距纵向排列在车身中轴线上。与现有技术相比，本实用新型具有使用的传感器数量较少、检测盲区较小等优点。
清扫车车身导航定位装置本实用新型超声波雷达车载控制器广角摄像头激光雷达惯性测量单元环境感知系统车身中轴线信号接收器中轴线位置等距纵向自动驾驶左右两侧边角处传感器盲区检测

[发明专利]转向电机位于麦弗逊悬架下摆臂的线控四轮独立转向系统-CN201611204776.0有效
发明人： 卓桂荣;陈辛波;王威;张立军;王心坚;孟德建;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种转向电机位于麦弗逊悬架下摆臂的线控四轮独立转向系统，包括车架、车轮、悬架和转向电机总成，所述悬架分别与车轮和车架连接，所述悬架为包括下摆臂、转向节和弹簧减振器的麦弗逊悬架，所述下摆臂和弹簧减振器均分别与车架和转向节连接，所述转向节与车轮连接，所述转向电机总成固联在下摆臂上，通过万向传动装置与转向节连接，驱动转向节沿主销轴线转动。与现有技术相比，本发明具有系统集成度高、模块化程度高、转向相应灵敏以及转向范围广等优点。
转向电机位于麦弗逊悬架下摆线控四轮独立系统

[发明专利]转向电机布置于双横臂悬架摆臂的线控四轮独立转向系统-CN201611205328.2有效
发明人：孟德建;王心坚;张立军;卓桂荣;陈辛波;余卓平;王威 -专利权人：同济大学
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种转向电机布置于双横臂悬架摆臂的线控四轮独立转向系统，包括转向电机、从动轴，上控制臂和下摆臂，以及用于带动车轮转向的转向节，上控制臂和下摆臂连接于车身上，从动轴穿过下摆臂后与转向节连接，上控制臂与转向节连接，转向系统还包括万向传动装置，万向传动装置设于从动轴和转向节之间，转向电机置于下摆臂上，且输出端与万向传动装置连接；转向电机输出的转矩经万向传动装置驱动转向节带动车轮转向。与现有技术相比，本发明具有实现独立转向的同时兼顾到悬架的运动性能等优点。
转向电机布置双横臂悬架线控四轮独立系统

[发明专利]带拖曳臂三连杆悬架的轮边减速电驱动系统-CN201611225686.X有效
发明人：陈辛波;王威;张立军;王心坚;孟德建;卓桂荣;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种带拖曳臂三连杆悬架的轮边减速电驱动系统，所述的拖曳臂一端活动连接至车架，所述第一控制臂活动连接拖曳臂和车架，第二控制臂活动连接拖曳臂和车架，第三控制臂活动连接拖曳臂和车架，所述的电机壳体与减速箱壳体一体化集成充当拖曳臂三连杆悬架中的拖曳臂，构成一体化拖曳臂总成结构，所述的电机质心布置于靠近车架的位置；减速驱动时，电机上输出轴充当减速箱输入轴，通过减速箱输出轴将动力输出，所述的拖曳臂三连杆悬架控制车轮跳动过程中外倾角和前束角，保持行驶过程中轮胎竖直。与现有技术相比，本发明具有一体化集成度高、等效簧下质量小、外倾角和前束角保持稳定、悬架系统受力均衡等优点。
拖曳连杆悬架减速驱动系统

[实用新型]一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车-CN201920249583.X有效
发明人：熊璐;付志强;卓桂荣;赵君峤;张绍明 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，包括车体、设于车体底部的车轮、设于车体上的传感装置及设于车体的前侧下方位置的前端清扫装置，所述的前端清扫装置包括架设在车体的前侧下方的防撞托架，防撞托架的底部设有滚刷，所述的传感装置设置在车体上，所述的传感装置包括激光雷达、单目相机、GPS天线和超声波雷达，所述的车体内设有自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括智能驾驶脑系统、与智能驾驶脑系统分别连接的底层线控底盘系统、线控清扫系统和远程监控系统。与现有技术相比，本实用新型能够同时保证清扫车的自动驾驶功能和无人清扫功能，安全可靠，能够大大的降低环卫工人的劳动强度。
车体自动驾驶系统传感装置本实用新型电动清扫车防撞托架清扫装置智能驾驶多模式远程监控系统超声波雷达激光雷达清扫系统下方位置线控底盘自动驾驶智能清扫车单目滚刷线控清扫车轮架设相机保证

[实用新型]一种用于自动驾驶清扫车的多层级防碰撞系统-CN201920191585.8有效
发明人：熊璐;钱子轩;付志强;卓桂荣;赵君峤;张绍明 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-02-12 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于自动驾驶清扫车的多层级防碰撞系统，包括防撞梁、单目相机、激光雷达、超声波雷达、碰撞传感器等一系列防碰撞装置，并结合内部的防碰撞算法，共同构成了防碰撞系统。其中，防撞梁置于车身前端，两个激光雷达置于车身前端两角处，单个单目相机置于车身正前端，超声波雷达均匀布置于车身上环绕一周，碰撞传感器位于车身靠底盘周围一圈。多层级防碰撞系统包括以下部分：通过多种传感器感知到的环境和车辆信息，分别对中远距离的障碍物和近距离的障碍物及行人进行防撞处理，以及遇到突发情况下的碰撞时，清扫车关闭高压电并急停，达到防碰撞的目的，确保了自动驾驶清扫车作业时的安全性与可靠性。
防碰撞系统车身清扫车自动驾驶多层级超声波雷达碰撞传感器激光雷达防撞梁障碍物单目相机本实用新型防碰撞算法防碰撞装置车辆信息均匀布置中远距离高压电防碰撞近距离传感器底盘防撞急停角处感知环绕

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