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[发明专利]一种H型护岸桩施工设备及方法-CN202111581798.X有效
发明人： 刘宇飞;吴松华;陈庸;冯宇;季海波;赖粤生;苏琋;许静诗;易洁 -专利权人：中交水利水电建设有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： E02D7/24 文献下载
摘要：一种H型护岸桩施工设备，包括履带底盘，履带底盘上至少安装有一组升降调节机构，升降调节机构包括在履带底盘上铰接的安装板，安装板通过第一伸缩机构带动转动；所述安装板上安装有升降机构，升降机构的输出端安装有横梁，横梁另一端铰接有连接杆，连接杆通过第二伸缩机构带动转动；所述升降调节机构上位于连接杆下端安装有引孔装置，引孔装置在逐渐插入土中时，引入高压水体并带出泥浆。本发明提供的一种H型护岸桩施工设备及方法，可提高效率和保护桩体完整性。
一种护岸施工设备方法

[发明专利]一种基于深度学习的四足机器人对路面坡度角度估算方法-CN202211540504.3在审
发明人：苏波;江磊;田翀;邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;梁振杰;赵建新;邱天奇 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度学习的四足机器人对路面坡度角度估算方法，本发明首先将足端触地状态分类，使用机器人本体及外部传感器测量数据构建数据集，并进一步采用神经网络对机器人足端触地状态进行分类，由于所收集数据为连续时序信号引入1D卷积神经网络提取通道特征，为避免过拟合问题引入dropout技术增强模型泛化性，为提高训练效果与效率对输入数据进行了归一化处理，在网络训练完成后输入传感器数据获取触地情况，进一步结合IMU和机器人运动学实现对坡度角度估算，本发明方法最终基于网络判别的接触状态实现对地形坡度的在线估计。
一种基于深度学习机器人路面坡度角度估算方法

[发明专利]一种面向无人装备平台分层类人控制的框架结构-CN202211575417.1在审
发明人：苏波;江磊;邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;梁振杰;赵建新;邱天奇 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于机器人运动控制技术领域，具体涉及一种面向无人装备平台分层类人控制的框架结构，其分为感知单元与控制单元，类人控制框架通过获取定位与深度感知信息建立局部高程、语义以及环境模型，同时在任务指令驱动下建立粗细粒度两项服务，完成控制单元中各控制策略与单元参数的选择与调节，实现在算力、性能综合最优；控制单元以感知单元规划作为期望轨迹，基于本体稳定和肢体规划实现跟踪控制，最终完成对伺服指令的解算。与现有技术相比较，本发明采用分层驱动和类人控制的仿生来设计无人系统和平台的控制架构，解决了传统控制系统设计复杂、耦合、系统更新维护困难等问题。
一种面向无人装备平台分层控制框架结构

[发明专利]一种适用于小型河道拓挖的施工方法-CN202111362828.8有效
发明人：程昕;安旭宁;刘宇飞;张轶;周卫 -专利权人：中交水利水电建设有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： E02B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于小型河道拓挖的施工方法，本发明与传统带水作业开挖以及干地作业开挖方式相比，本申请提供的分区块网格化开挖方式，可以有效解决现有小型河道开挖时开挖土含水率高，措施费用大、施工效率低等问题，可以有效减少开挖时夹泥带水，提高河道拓挖时开挖效率，减少开挖成本、缩短施工周期。
一种适用于小型河道施工方法

[发明专利]一种异构伺服的力反馈估计方法-CN202111380807.9有效
发明人：邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;梁振杰;赵建新;邱天奇;苏波;江磊;李冀川 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制领域，公开一种异构伺服执行器的力反馈估计方法。本发明首先针对不同类型的异构伺服执行器对其原始测量数据进行数字滤波；构建力伺服执行器的线性估计模型，采集真实扭矩测量数据对上述模型中系数进行拟合求解最优化的模型系数；构建位置/速度执行器的非线性估计模型，采集真实扭矩测量数据对上述模型中系数进行拟合求解最优化的模型系数；在得到模型系数后，向模型中分别输入采集的位置、速度和电流测量值，在线估计得到估计结果；基于虚功原理和雅克比矩阵计算当前扭矩估计结果对应的力。本发明解决了异构执行器力反馈在线估计的问题，并提高了执行器机构存在磨损、静摩擦和接触抖动时力反馈测量的鲁棒性。
一种伺服反馈估计方法

[发明专利]一种四足机器人用单自由度连续体仿生脊柱机构-CN202210385832.4有效
发明人：苏波;党睿娜;王志瑞;邱天奇;郭朝;钱伟;闫曈;田翀;刘宇飞;邢伯阳;梁振杰 -专利权人：中兵智能创新研究院有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种四足机器人用单自由度连续体仿生脊柱机构，其包括连续体仿生脊柱、直线驱动装置、安装固定装置。连续体仿生脊柱通过钢丝绳的缩放实现脊柱的屈伸仿生运动，通过限位装置使得脊柱始终处于理想角度范围内下运动，通过布置转动副的轴向零件及其分布，消除可能产生的脊柱运动带来的轴向间隙，保证运动准确可靠性。同时，在各段连续体内设置弹簧为机体增加静态刚度，维持机体在未通电时的初始理想姿态，并且增大了机体的承载能力，在运动过程中通过存储释放能量提高了机体在复杂地面环境的运动稳定性、灵活性。本发明的优点在于:结构巧妙，具备柔顺性、变刚度等特性，仿生性强，承载能力强，运动准确、可靠。
一种机器人自由度连续仿生脊柱机构

[发明专利]丁二磺酸腺苷蛋氨酸肠溶片的生产工艺-CN202310055642.0在审
发明人： 刘宇飞;邵旭;陆通;李莉;崔娅丽;刘锴 -专利权人：北京金城泰尔制药有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61K9/36 文献下载
摘要：本发明属于医药技术领域，具体涉及一种丁二磺酸腺苷蛋氨酸肠溶片的生产工艺。将微晶纤维素和羧甲淀粉钠置于混合器中进行混合，得到预混料；将预混料置于电加热烘箱中干燥，取出，备用；将干燥后的预混料、1,4‑丁二磺酸腺苷蛋氨酸和硬脂酸镁置于混合器中进行混合，得到混合料；混合料加入到干法制粒机中进行干法制粒，采用旋转压片机压片；采用隔离层包衣剂进行包衣；采用包衣液进行包衣，干燥，出片，包装，得到丁二磺酸腺苷蛋氨酸肠溶片。本发明提高了制剂稳定性，提高了产品质量，降低了病人的用药风险。
丁二磺酸腺苷蛋氨酸肠溶片生产工艺

[发明专利]空间爬行机器人附着足-CN202211449545.1在审
发明人：解正友;陈新龙;陈大可;朱孟萍;张翔翼;陈维春;宋琦;刘宇飞;郭继唐;任雅静 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间爬行机器人附着足，包括底板，还包括：柔性基底，设置于底板的下表面，柔性基底的下表面设置有仿生粘附材料；多个爪刺足，可转动地设置于底板上，任一爪刺足配置有一个传动结构；传动结构包括：定向支撑杆，固定设置于底板的上表面；滑块，套设于定向支撑杆，沿定向支撑杆可移动；滑块通过连接杆与爪刺足连接，并配置为：滑块沿定向支撑杆移动驱动爪刺足转动。本发明，可实现在空间环境下对不同粗糙度航天器表面的可靠附着，附着足中设计有多个爪刺足，每个爪刺足都设计有一套独立的传动机构，空间机器人可长时间稳定附着在目标航天器表面，适用于爬行机器人足频繁附着‑脱附场景。
空间爬行机器人附着

[实用新型]一种外骨骼鞋子-CN202223218197.5有效
发明人：莫海龙;周谟龙;刘宇飞;邓洁;叶晶;陈功 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A43B3/44 文献下载
摘要：在本申请的实施例中提供了一种外骨骼鞋子，本申请提供了桥式钢片传感器，具体为：鞋本体以及设置在鞋本体内部的压力组件；所述压力组件包括上鞋板、下鞋板、控制电路板以及用于感应压力的桥式钢片传感器；所述上鞋板和所述下鞋板之间设有所述桥式钢片传感器和所述控制电路板；其中，所述桥式钢片传感器至少设置一个；所述控制电路板和所述桥式钢片传感器电连接。通过桥式钢片传感器解决了“安装要求高，检测数据浮动范围大，易误报”的技术问题，达到了安装简便，数据测量准确的技术效果。
一种骨骼鞋子

[发明专利]一种自由碰撞吸附试验装置-CN202010897665.2有效
发明人：宋琦;刘俊良;陈新龙;张翔翼;刘宇飞;陈维春;朱孟萍;陈大可;任雅静;解正友 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自由碰撞吸附试验装置，包括：预紧装置、动能弹簧、垂直弹射支柱、上预紧压板、下预紧压板、吸附机构、目标模拟件、可调节高度支架、限位器和框架平台；下预紧压板通过可调节高度支架固定在框架平台底部；四个垂直弹射支柱垂直固定在下预紧压板上；上预紧压板穿过所述四个垂直弹射支柱，与下预紧压板间隔设置；动能弹簧套装在垂直弹射支柱上，位于上预紧压板与下预紧压板之间；限位器设置在垂直弹射支柱远离下预紧压板的一端；上预紧压板和下预紧压板在预紧装置作用下处于预弹射状态；吸附机构置于上预紧压板上；目标模拟件安装在框架平台的顶部。本发明可实现对吸附机构和吸附材料动态瞬间自由碰撞吸附性能的验证。
一种自由碰撞吸附试验装置

[发明专利]一种可展桁架式薄膜反射阵列天线-CN202310058057.6在审
发明人：李萌;陈新龙;崔程博;刘宇飞 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本申请提供了一种可展桁架式薄膜反射阵列天线，包括：剪叉式展开支撑框架，剪叉式展开支撑框架包括多个剪叉单元、上连接滑块、下连接滑块、驱动连接件；弹性展开支撑结构，弹性展开支撑结构包括C形杆和卷绕机构，卷绕机构包括卷筒，C形杆一端与卷筒连接，另一端通过驱动连接件与下连接滑块连接，当可展桁架式薄膜反射阵列天线处于收纳状态时，C形杆从缺口处展平并卷绕于卷筒上，当可展桁架式薄膜反射阵列天线进行展开时，C形杆随卷筒转动沿轴向伸展，通过驱动连接件推动下连接滑块使剪叉式展开支撑框架展开。本申请通过在弹性展开支撑结构中使用C形杆，使在具有相同线性驱动能力的前提下具有更轻的质量。
一种桁架薄膜反射阵列天线

[发明专利]一种用于放置调谐质量阻尼器的装置及其安装方法-CN201710819362.7有效
发明人：韩腾飞;邱金凯;赵立勇;李晓东;李永录;席向东;常好诵;伍云天;刘宇飞;邢云林 -专利权人：中冶建筑研究总院有限公司
申请日： 2017-09-12 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： E04B1/98 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于放置调谐质量阻尼器的装置及其安装方法，属于大型设备消能减振的技术领域，该装置由若干个钢箍组成，每个钢箍包括钢箍板、上肋板、斜支撑、水平支撑、钢梁、下肋板和连接板；所述钢梁包括焊接工字梁和型钢梁，每个钢箍板的顶部分别与肋板、斜支撑和水平支撑焊接连接，钢箍板的底部分别与钢梁和下肋板焊接连接；各个钢箍之间连接。本发明的用于放置调谐质量阻尼器的装置及其安装方法可以实现减振装置一次性安装到位,无需动火施焊。避免分层施工的复杂性，节省人力、物力等资源，提高施工效率，节约成本。
一种用于放置调谐质量阻尼装置及其安装方法

[实用新型]单端面机械密封打压试漏装置-CN202222567805.7有效
发明人：桂顺江;孟强;张童;吴凤超;靳秀平;冯华;吴建建;边海龙;赵盼盼;鲁鹏;胡锋;韩宇星;高拴平;梁智强;刘宇飞;臧征斌;蒋瑞;郭鹏飞;张玉喜;王小伟 -专利权人：内蒙古伊泰化工有限责任公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01M3/26 文献下载
摘要：本申请提供一种单端面机械密封打压试漏装置，包括模拟泵蜗壳、打压泵和机封出水口封堵件：所述模拟泵蜗壳一端设置有开口，所述开口处设置有模拟泵盖，所述模拟泵盖上设置有用于安装待测单端面机械密封的安装孔，所述模拟泵蜗壳内设置有模拟泵轴；所述打压泵用于与待测单端面机械密封的进水口连接。本申请单端面机械密封打压试漏装置可以对机封5个密封点进行试漏，观察方便，操作简单，不仅节约了机泵检修的人工成本，还降低了检修过程中可能出现的安全风险，并且减少了机泵检修返工率。
端面机械密封打压装置

[发明专利]一种基于目标运动特征的DBSCAN聚类方法-CN202210380269.1有效
发明人：黄际彦;王珍;刘宁宁;李汉君;慕方方;马敏;刘宇飞;谭艳敏;刘志远;胡伟;匡振东 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明属于道路场景下扩展目标跟踪领域，具体涉及一种基于目标运动特征的DBSCAN聚类方法。本发明首先利用DBSCAN实现目标点云的初步聚类，将雷达视场中的点云分为不同的簇；然后利用预实验设计了针对单目标点簇及双目标点簇的分类识别方法，可有效识别包含多个目标的点簇；最后通过多帧累积方法确定识别结果，依据识别结果确定是否利用kmeans对双目标点簇执行二次聚类。有效解决了传统DBSCAN算法在多目标场景下，因目标之间距离较近且运动状态相似而导致的无法准确聚类的问题。提高了道路场景下扩展目标的聚类性能。
一种基于目标运动特征 dbscan 方法

[实用新型]一种车站的屋面施工结构-CN202222556465.8有效
发明人： 刘宇飞;李舰;孙凯强;李星达;陈浩;许博;杨帆 -专利权人：中建二局装饰工程有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： E04D13/00 文献下载
摘要：本申请公开一种车站的屋面施工结构，包括主钢结构、檩条组件、屋面系统和多个固定座。所述檩条组件连接于所述主钢结构上，所述屋面系统支撑于所述檩条组件上，所述屋面系统依次包括底部钢板层、隔汽层、保温层、防水层和面板层。所述固定座具有底座和垂直所述底座的延伸板，所述延伸板端部设置有连接凸部，所述底座支撑于所述隔汽层上，且通过紧固件固定于所述檩条组件，所述延伸板贯穿所述保温层和防水层，所述连接凸部和所述面板层连接固定。本申请的车站的屋面施工结构采用固定座的延伸板穿过保温层和防水层再用连接凸部使固定座与面板层连接稳定，再通过固定座的底座和紧固件将固定座与檩条连接稳定，固定座的设置保证了屋面系统与房屋主体的一体性，即使遇到大风等极端天气可以保证连接稳定。
一种车站屋面施工结构