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[发明专利]一种农业大棚蔬菜搬运机器人-CN202211106610.0有效
发明人：王少华;刘姿汝;张文乐 -专利权人：山东瓦利斯智能科技有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： A01G9/14 文献下载
摘要：本发明涉及搬运机器人技术领域，具体的说是一种农业大棚蔬菜搬运机器人，包括底座，所述底座上安装有移动结构，所述移动结构上安装有清扫结构，所述清扫结构上安装有拆卸结构，所述底座上安装有升降结构，所述升降结构上安装有固定结构，所述升降结构上安装有防护结构，所述防护结构上安装有限位结构；通过安装在底座上的移动结构，能够将放置的蔬菜进行移动，通过清扫结构能够对导轨上的灰尘和垃圾进行清理，同时通过拆卸结构便于将清扫结构进行拆卸和安装，通过安装在升降结构上的防护结构，能够在将放置在升降结构上的蔬菜进行搬运时，防止蔬菜掉落导致损伤和影响搬运效率，通过限位结构能够对防护结构进行限位固定。
一种农业大棚蔬菜搬运机器人

[发明专利]新能源汽车的制动回馈扭矩分配方法及其四驱控制系统-CN201810570378.3有效
发明人： 刘姿汝;肖波;苏岭;邓承浩;林富 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B60L7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种新能源汽车的制动回馈扭矩分配方法，包括步骤：计算系统可吸收制动回馈扭矩，计算系统总制动回馈需求扭矩，计算前桥稳定性期望回馈扭矩，计算前桥经济性期望回馈扭矩，计算前桥制动回馈需求扭矩，计算后桥制动回馈需求扭矩，计算前后桥制动需求扭矩，计算前后桥机械制动需求扭矩。该方法可以计算驾驶员总制动需求扭矩，还可以判断车身姿态是否为最佳稳定状态，计算维持车身稳定性最佳的前后桥制动扭矩比例。该方法可以良好协调电能量的管理、车辆稳定性及前后桥电驱系统能力，合理分配前后桥之间的回馈扭矩。适用于前后桥具有完全解耦的独立动力源构型的混合动力四驱车型。本发明还公开了一种新能源汽车的四驱控制系统。
新能源汽车制动回馈扭矩分配方法及其控制系统

[发明专利]一种行车安全控制方法、装置及系统-CN201811287719.2有效
发明人： 刘姿汝;张中华;孔权;林富;张中元;熊张林 -专利权人：重庆长安新能源汽车科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B60K28/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种行车安全控制方法、装置及系统，该方法包括对车辆的制动踏板和加速踏板的工作状态进行监测；检测当前时刻与制动踏板对应的制动信息和与加速踏板对应的加速信息是否同时存在，若是，则优先响应制动信息，并判断车辆的当前车速是否大于预设车速，若当前车速大于预设车速，则切断整车的动力供应；若当前车速不大于预设车速，则计算出相应的扭矩值，并控制动力系统按照扭矩值进行扭矩输出。本申请相比于现有技术，能够有效避免在用户同时踩动制动踏板和加速踏板时，造成的前窜或溜车现象，从而提高用户的行车安全性，以保障用户的人身安全和财产安全。
一种行车安全控制方法装置系统

[实用新型]一种地连墙导向墙装配式伸缩模板-CN201921598591.1有效
发明人：仪朴;李芳亭;刘姿汝 -专利权人：仪朴
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： E02D5/66 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地连墙导向墙装配式伸缩模板，包括伸缩模板主体、模板一、模板二、小固定器和大固定器，伸缩模板主体的另一侧固定连接有模板一，伸缩模板主体的一侧固定连接有模板二，模板一的顶端活动连接有小固定器，模板一的底端活动连接有大固定器，小固定器的一侧活动连接有支撑杆，支撑杆会通过小固定器和大固定器处的杆套进行对齐固定，因小固定器和大固定器的可旋转性，从而方便使用者可以根据成品所需要的外形对模板调节（可以制作两面光滑的成品、弧度的成品和一面有弧度一面光滑的成品），同时模板连接方式简单从而方便使用者操作，从而提高了本实用新型的多样性，未来具有广泛的发展前景。
种地导向装配式伸缩模板

[实用新型]一种多功能给排水管道-CN201921598347.5有效
发明人：李芳亭;仪朴;刘姿汝 -专利权人：李芳亭
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： E03F5/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能给排水管道，包括地面，所述地面的一侧开设有第四安装槽，第四安装槽的底部开设有下水管，第四安装槽滑动安装有升降筒，升降筒的顶面卡有滤盖，墙壁的内部开设有第一安装槽，本实用新型中，通过转动转把使第一转轴转动，第一转轴的转动带动第一圆柱齿轮的转动，第一圆柱齿轮的转动能够带动第一齿条的上升，第一齿条带动第二圆柱齿轮的转动，同时第一圆锥齿轮跟随第二圆柱齿轮转动，半圆盘从转杆的一端跑到转杆的另一端，带动转杆的中部绕着第五转轴转动，转杆与升降筒的连接端上升，同时升降筒也上升，升降筒上升后，人能方便将滤盖取下，能够方便清理滤盖上的垃圾，若想使升降筒下降，反转把手就能够实现。
一种多功能排水管道

[发明专利]一种电动车辆中空调的控制方法、系统及电动车辆-CN201710343988.5有效
发明人：孔权;刘姿汝;鲜奇迹;宋四云;张中华 -专利权人：重庆长安新能源汽车科技有限公司
申请日： 2017-05-16 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B60H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动车辆中空调的控制方法，应用于所述电动车辆充电过程中，包括：当接收到开启空调指令时，根据充电需求电流以及充电电流，判断是否能够响应电池管理系统的充电需求；若能够响应电池管理系统的充电需求时，控制空调按照分配功率工作；若未能响应电池管理系统的充电需求时，禁止空调开启；该方法计算充电需求时综合考虑了空调系统的消耗功率，保证空调能够正常使用的情况下也能给动力电池充电；本发明还公开了一种电动车辆中空调的控制系统及电动车辆，具有上述有益效果。
一种电动车辆空调控制方法系统

[发明专利]一种油门踏板开度解析控制方法、装置及系统-CN201810258268.3有效
发明人：肖波;刘姿汝;熊张林;吴康;唐先尧 -专利权人：北京长安汽车工程技术研究有限责任公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B60W30/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种油门踏板开度解析控制方法、装置及系统，包括检测汽车的油门踏板、制动踏板以及档位状态，获取初始的油门踏板开度；判断油门踏板和制动踏板是否均踩下且档位处于驱动挡，若是，获取当前车速；若当前车速高于预设车速阈值且初始的油门踏板开度大于第一预设值，控制初始的油门踏板开度按照预设梯度变化率减小到第一预设值；若当前车速低于预设车速阈值且初始的油门踏板开度大于第二预设值，以零车速为控制目标对油门踏板开度进行调节，直至车速降为零；其余情况则保持初始的油门踏板开度。本发明能够在制动踏板和油门踏板同时踩下时，依据车辆所处的状态不同采用不同的策略进行制动控制，安全性高，用户体验好。
油门踏板开度车速预设油门踏板制动踏板装置及系统解析控制档位状态控制目标梯度变化用户体验制动控制档位减小驱动检测汽车

[发明专利]电动汽车及其空调系统控制方法、空调系统控制装置-CN201710002139.3有效
发明人：王永珠;刘素利;宋四云;刘姿汝;李中华 -专利权人：重庆长安新能源汽车科技有限公司
申请日： 2017-01-03 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B60H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车及其空调系统控制方法、空调系统控制装置，该电动汽车的空调系统控制方法包括步骤：接收开启空调系统的指令；获取电动汽车的储能装置的储能剩余电量；若储能剩余电量大于空调系统的空调需求电量，则控制电机的动力输出值以设定速率降低；当动力输出值降至动力输出设定值时，开启空调系统。本发明公开的电动汽车的空调系统控制方法中，若储能装置的储能剩余电量大于空调系统的空调需求电量，则控制电机的动力输出值以设定速率降低，当动力输出值降至动力输出设定值时，才开启空调系统，有效避免了因空调系统的开启影响电动汽车动力性能的平滑稳定性。
电动汽车及其空调系统控制方法装置

[发明专利]一种用于汽车的四驱系统的控制方法-CN201710096778.0有效
发明人：陈志河;刘姿汝;熊张林;肖波;李宗华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司;重庆长安新能源汽车有限公司
申请日： 2017-02-22 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于汽车的四驱系统及其控制方法，该四驱系统包括控制单元(1)、车身稳定控制器(2)、方向盘转角传感器(3)、车轮转速传感器(4)、前桥驱动装置(5)、后桥驱动装置(6)和动力电池(7)。该控制方法包括：首先，计算驾驶员实际需求扭矩和后桥动态需求扭矩；然后，用驾驶员实际需求扭矩减去后桥动态需求扭矩得到前桥动态需求扭矩；最后，比较前桥动态需求扭矩与前桥驱动装置自行计算的前桥最大可输出扭矩并取二者中扭矩值较小者得到前桥执行扭矩，比较后桥动态需求扭矩与后桥驱动装置自行计算的后桥最大可输出扭矩并取二者中扭矩值较小者得到后桥执行扭矩。本发明能够更好地提高新能源汽车的行驶能力。
一种用于汽车系统及其控制方法

[发明专利]一种充电控制方法、一种电动汽车及其充电系统-CN201811088777.2在审
发明人：宋四云;王永珠;刘姿汝;孔权;李中华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B60L58/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种充电控制方法，包括以下步骤：获取包含需求参数的充电指令；根据所述需求参数确定充电截止参数，所述充电截止参数为电池的充电电量或截止电压；对所述电池进行充电，当达到所述充电截止参数时，停止充电。该充电控制方法可以获取充电指令并且根据需求参数确定充电截止参数，从而确定电池的充电电量或截止电压。需求参数可以为用户的具体使用需求，可见，本发明可以根据用户的需求对电池进行充电，既能最大限度地满足用户的使用需求，又能减少电池的满充满放次数，从而保护电池，延长电池的使用寿命，降低用户的使用成本。本发明还公开了一种电动汽车及其充电系统。
电池充电需求参数充电控制截止充电电量充电系统充电指令电动汽车截止电压使用寿命停止充电

[发明专利]一种电子挡位控制系统和方法-CN201610444198.1有效
发明人：陈志河;刘姿汝;熊张林;肖波;翟钧 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司;重庆长安新能源汽车有限公司
申请日： 2016-06-20 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： F16H61/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种电子挡位控制系统，包括：电子换挡器和整车控制器；电子换挡器执行用户的换挡操作，获取换挡操作对应的第一目标挡位，并在换挡操作完成后，返回到默认的初始位置；整车控制器获取车辆当前的状态信息，当状态信息与所述第一目标挡位匹配时，判定此时车辆实际应执行的挡位为第一目标挡位，将实际执行的第一目标挡位发送给电子换挡器进行显示；当状态信息与第一目标挡位不匹配时，根据状态信息与第一目标挡位判定出当前车辆实际应执行的第二目标挡位，将实际执行的第二目标挡位发送给电子换挡器进行显示。本方案采用了可复位的电子换挡器，通过整车控制器判定执行的实际挡位，解决了电子换挡器手柄所处挡位与系统挡位不一致的问题。
一种电子控制系统方法

[发明专利]一种车速控制方法、控制系统及电动汽车-CN201610452132.7有效
发明人：鲜奇迹;陈志河;李中华;刘姿汝;宋四云 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司;重庆长安新能源汽车有限公司
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B60L15/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种车速控制方法、控制系统及电动汽车，其中，所述控制方法通过引入所述限制系数，将所述输出扭矩限制为所述需求扭矩系数、限制系数与基准扭矩的乘积，而所述限制系数当所述当前车速从所述第二预设车速向所述第一预设车速变化时，所述限制系数由1向0渐变，即当所述当前车速超过所述第二预设车速时，所述限制系数由1开始减小，当所述当前车速等于或超过所述第一预设车速时，所述限制系数等于0，进而将所述输出扭矩限制为0，达到限制所述电动汽车车速的目的，保证所述电动汽车不会出现车速过高而使得所述驱动电机损坏的情况出现。
一种车速控制方法控制系统电动汽车

[发明专利]一种CAN通信丢失故障诊断方法及电子控制单元-CN201711215707.4在审
发明人： 刘姿汝;李中华;孔权;宋四云 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司;重庆长安新能源汽车有限公司
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种CAN通信丢失故障诊断方法，用于新能源汽车的电子控制单元，包括汽车启动后，接收除自身以外的预设的若干个电子控制单元发送的CAN信号帧；获取发生丢失故障的各个CAN信号帧的信号内容；按照预设重要等级条件以及信号内容对各个CAN信号帧进行重要等级划分；依据各个CAN信号帧的重要等级以及预设诊断规则对整车性能进行相应的诊断处理。本发明能够根据当前发生丢失故障的各个CAN信号帧所包含的重要等级来选择相应的处理方式，最大限度上保证车辆的可靠运行，用户体验好；本发明还公开了一种新能源汽车的电子控制单元。
一种 can 通信丢失故障诊断方法电子控制单元

[发明专利]油箱盖与充电舱盖互锁系统、互锁方法及混合动力汽车-CN201610301732.3有效
发明人：陈志河;刘姿汝;袁昌荣;江彬;熊张林 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司;重庆长安新能源汽车有限公司
申请日： 2016-05-09 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种油箱盖与充电舱盖互锁系统、互锁方法及混合动力汽车，其中，所述互锁系统包括第一指令发送器、第二指令发送器及处理装置，所述处理装置在接收到第一指令后，获取所述油箱盖与充电舱盖的开关状态，判断所述油箱盖和充电舱盖是否都处于关闭状态，如果是，则开启所述油箱盖；如果否，则忽略所述第一指令；所述处理装置在接收到第二指令后，获取所述油箱盖与充电舱盖的开关状态，判断所述油箱盖和充电舱盖是否都处于关闭状态，如果是，则开启所述充电舱盖；如果否，则忽略所述第二指令。所述互锁系统从根本上避免了车辆使用者在对混合动力车辆进行燃油加注的同时对其进行充电操作的可能，保障了车辆使用者的人身及财产安全。
油箱盖充电舱盖互锁系统方法混合动力汽车

[发明专利]一种远程刷写车辆控制器程序的方法及系统-CN201710004356.6在审
发明人：王贤军;梁伟;罗宝权;刘姿汝;苏琳珂 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司;重庆长安新能源汽车有限公司
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G06F21/57 文献下载
摘要：本发明公开了一种远程刷写车辆控制器程序的方法及系统，该系统包括：加密设备，用于将控制器ECU程序的刷写文件进行加密，获得加密后的刷写文件；网络通信服务器，用于下发加密后的刷写文件至车载终端；车载终端，用于接收并存储加密后的刷写文件；整车控制器VCU，用于接收车载终端的刷写请求，判断车辆是否满足刷写的条件，若是，执行车载终端存储的刷写文件。该系统实现提升刷写过程的安全性。
一种远程车辆控制器程序方法系统

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