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[发明专利]图像配准方法及装置，训练方法及装置，控制方法及装置-CN202110845109.5有效
发明人：刘恩佑;张欢;王少康;陈宽 -专利权人：推想医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像配准方法及装置，训练方法及装置，控制方法及装置。该图像配准方法包括：获取医学图像上的标记物的分割结果和所述标记物上的关键点的位置；根据所述标记物上的关键点的位置和标准分割的对应关键点的位置，实现所述标记物的平移变换，其中，所述标记物和所述标准分割的物理形状相同；将所述医学图像上的标记物的分割结果输入配准模型中进行旋转变换，以将所述标记物的分割结果和所述标准分割配准，能够实现医学图像建模后形成的器官模型和穿刺针所在的导航装置之间的精准且快速的配准，以避免穿刺针的穿刺路径与器官模型上的虚拟穿刺针的穿刺路径之间不完全对应。
图像方法装置训练控制

[发明专利]一种基于区域邻近点搜索的密集匹配错配点处理方法-CN202110250100.X有效
发明人：吴春;郑振华;宋洁;张翼峰;孙佳;黄文 -专利权人：武汉市土地利用和城市空间规划研究中心
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区域邻近点搜索的密集匹配错配点处理方法，包括如下步骤：步骤1，完成初始双目立体密集匹配，通过“左、右一致性检查”识别待匹配基准影像和参考影像上的错配点；步骤2，对待匹配基准影像进行边缘检测并标记边缘点；步骤3，针对待匹配基准影像上的每一个错配点，先后按照通过该错配点的特定角度的直线两端的方向上搜索对应的“最近边缘点”，若搜索成功则终止后续角度的搜索，并计算错配点到2个对应边缘像素点的距离值d；步骤4，在“最近边缘点”覆盖的范围内，错配点沿着d值较大的边缘点方向搜索对应最近成功匹配点，并将视差值赋于该错配点。与大量研究文献中“改进密集匹配算法”的间接处理方法不同，本发明通过区域邻近点搜索进一步识别、区分错误匹配点，能够更加有效减少视差图中的最后错配点数量。
一种基于区域邻近搜索密集匹配错配点处理方法

[发明专利]一种飞机出入库碰撞预警方法、装置、设备及介质-CN202210916835.6在审
发明人：陈金;马博闻;张渊佳;王天歌;李响;那瀚文;徐洋 -专利权人：天翼云科技有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种飞机出入库碰撞预警方法、装置、设备及介质，基于物理场景中目标机库的第一图像，确定目标飞机及各个目标对象各自的物理位置信息，并建立数字孪生场景模型。确定数字孪生场景模型中目标飞机对应的模型及各个目标对象各自对应的模型的模拟位置信息。根据目标飞机对应的模型和各个目标对象各自对应的模型进行碰撞检测，并在检测将要出现碰撞时输出第一预警提示信息。基于数字孪生场景模型实现飞机出入库防撞的方案，避免了因为盲区的存在，容易发生因引导错误而碰撞的问题，提高了防撞的安全性和有效性，并且不需要很多的地勤人员协同工作，降低了人力物力的消耗，同时提高了飞机出入库的效率。
一种飞机入库碰撞预警方法装置设备介质

[发明专利]一种基于多波段滤光片的红外复合配准差分成像方法及装置-CN202210814850.X在审
发明人：张朋 -专利权人：中国电子科技集团公司第十一研究所
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多波段滤光片的红外复合配准差分成像方法及装置，所述基于多波段滤光片的红外复合配准差分成像方法包括：获取红外成像装置生成的、具有激光光斑及红外目标的第一复合图像，红外成像装置包括镜头与探测器；将多波段滤光片放置于所述红外成像装置的光路中，以获取具有所述激光光斑及所述红外目标的第二复合图像；对所述第一复合图像与所述第二复合图像进行差分配准，以获得高信噪比复合图像。采用本发明技术方案，将未经过滤光片处理的第一复合图像与进过滤光片处理的第二复合图像通过差分配准的方式获取最终的复合图像。提高了图像的信噪比，降低了图像背景产生的干扰，有利于使用复合图像进行探测、侦察等其他工作。
一种基于波段滤光红外复合配准差分成像方法装置

[发明专利]训练多幅图像的对齐-CN202180022180.1在审
发明人： C·韦雷坎普 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：提出了生成输入图像数据集的构思，所述输入图像数据集可以用于训练对多幅合成图像的对齐。这样的构思可以基于以下思想：根据任意参考图像的副本来生成输入图像数据集，这些副本在各个方向上发生移位。通过这种方式，可以使用单幅任意图像来创建人为未对齐的输入图像输入样本(即，输入图像数据集)，所述人为未对齐的输入图像输入样本(即，输入图像数据集)能够用于训练神经网络。
训练图像对齐

[发明专利]一种自动引导车对接方法及装置-CN202210944001.6在审
发明人：邢佩毅 -专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动引导车对接方法及装置，以解决自动引导车插齿与栈板对接失败的问题。本申请提供的方法包括：控制自动引导车移动到指引标识位置，通过自动引导车上的时间飞行TOF相机获取栈板的第一点云信息，并获得指引标识位置在世界坐标系下的三维坐标；根据栈板的第一点云信息确定世界坐标系下栈板的几何中心点的三维坐标；根据世界坐标系下栈板的几何中心点的三维坐标以及第一位置的三维坐标确定指引标识位置对应的距离，当指引标识位置对应的距离大于设定阈值时，根据指引标识位置对应的距离控制自动引导车移动，直到自动引导车移动到识别点位置；根据识别点位置控制自动引导车移动到用于插齿与栈板对接的对接位置。
一种自动引导对接方法装置

[发明专利]基于稀疏有向图的图像集配准方法-CN201810477230.5有效
发明人：赵海峰;刘烨敏;汤振宇;张少杰;罗斌 -专利权人：安徽大学
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稀疏有向图的图像集配准方法，包括步骤：步骤1，输入一组包含n个图像的图像集{Ii|i＝1,…,n}；步骤2，利用基于图像集全局信息和图像分布流形的稀疏流形编码方法计算图像集的图像相似度；步骤3，根据相似度计算结果建立以图像为节点、以图像相似度倒数为权重的有向图；步骤4，基于有向图确定两两节点间最短路径以及根节点图像，并进一步确定非根节点图像到根节点图像的最短路径即配准路径；步骤5，根据确定的配准路径，将所有非根节点图像和依据配准路径配准得到的结果图像依次配准到其直接父节点图像，直至配准到根节点图像。本发明有效提高了图像集配准的精度。
基于稀疏图像集配准方法

[发明专利]基于三维激光点云的公路路表大变形沉降快速检测方法-CN202210966466.1在审
发明人：李思李;田波;权磊;张盼盼;谢晋德;李立辉;何哲 -专利权人：交通运输部公路科学研究所
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维激光点云的公路路表大变形沉降快速检测方法，包括：基于三维激光扫描仪获取公路路表的三维点云数据；对三维点云数据进行点云补全；基于补全后的三维点云数据获取路表沉降数据；将每次检测获取的三维点云数据与路表沉降数据进行存储；通过存储的历史检测数据对单一沉降的发展趋势进行预测，并对沉降分布趋势进行预测。本发明通过三维激光扫描获取公路的三维点云图，采用点云补全技术将点云图中的缺失点云进行补全，采用三维卷积神经网络对沉降位置进行精准标记，并通过构建坐标系与点云的分布特征展现出单一沉降点的发展变化，同时实现了对单一沉降拓展以及沉降分布趋势的预测。
基于三维激光公路路表大变形沉降快速检测方法

[发明专利]用于对点云进行上采样的方法、电子设备及存储介质-CN202210889501.4在审
发明人：雷娜;李泽增;罗钟铉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于对点云进行上采样的方法、电子设备及存储介质。该方法包括：获取待进行上采样的稀疏点云；将待进行上采样的稀疏点云输入至点云上采样网络中进行上采样，以得到目标稠密点云；其中，点云上采样网络的损失函数基于Wasserstein距离进行构建，并且点云上采样网络经由稀疏点云训练数据和稠密点云训练数据训练得到。利用本申请提供的方案，能够确保目标稠密点云质量的同时，降低训练数据获取难度，提高了点云上采样网络的泛化性能。
用于进行采样方法电子设备存储介质

[发明专利]图像对齐方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211021665.1在审
发明人：林子尧 -专利权人：声呐天空资讯顾问有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种图像对齐方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。通过根据参考帧图像的纹理特征信息，在参考帧图像中划分出多个纹理复杂度均衡的第一区块图像，确定其他帧待对齐图像的第二区块图像中与参考帧图像中各第一区块图像相似度最大的目标第二区块图像，根据目标第二区块在其他帧待对齐图像中的位置及其对应的相似度最大的第一区块图像在参考帧图像中的位置，确定目标第二区块图像的移动向量，基于移动向量进行图像对齐。相较于传统的通过整体图像对齐的方式，本方案通过将图像划分为纹理复杂度均衡的区块图像，基于区块之间的相似度确定每个区块图像的移动向量，基于移动向量进行图像对齐，实现了提高图像对齐准确度的效果。
图像对齐方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于最小包络的姿态识别方法、装置、设备及存储介质-CN202210962630.1在审
发明人：高磊;续晓丽 -专利权人：熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，公开了一种基于最小包络的姿态识别方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取待识别物体的点云，提取所述点云在相机坐标系中的质心，计算所述点云在所述相机坐标系下相对于所述质心的惯性张量矩阵，根据所述惯性张量矩阵计算所述点云在所述质心的坐标系下的初步位姿矩阵，通过将点云转换为质心坐标系下，识别位姿，能够适应形状不规则的物体；根据所述初步位姿矩阵计算所述待识别物体的最小包络下的位姿矩阵，进一步基于点云计算最小包络，基于最小包络识别位姿，从而能够准确识别任意形状物体的位姿，鲁棒性高，计算量小，识别效率高。
基于最小包络姿态识别方法装置设备存储介质

[发明专利]一种360度全景图像无缝拼接的方法-CN201910480691.2有效
发明人：蔡成涛;侯立东 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种360度全景图像无缝拼接的方法，包括：将一组在同一地点沿着不同方向拍摄得到的序列图像转为灰度图；将图像中位于最左侧的图像沿中线切开，切开后得到的左图移至图像序列最右边；利用SIFT算法分别提取图像的特征点，利用RANSAC算法选取最佳的特征点对并进行匹配；利用匹配好的特征点对生成网格，使用网格顶点代替图像中的特征点；网格顶点对的位置关系估计每一幅图像的焦距与三维旋转角度；利用估计出的焦距与三维旋转角度对网格进行优化；使用优化后的网格引导图像进行仿射变换；对变换后的图像进行融合，并投影到圆柱面上显示。本发明实现了360度全景图像无缝拼接，解决了360度全景图像拼接的首尾对接问题。
一种 360 全景图像无缝拼接方法

[发明专利]船舶曲板三维点云配准方法、系统、存储介质及终端-CN202210877666.X在审
发明人：刘玉奇;杨诚;裴大茗;翟亚宇;李游;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：中国船舶工业综合技术经济研究院
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶曲板三维点云配准方法、系统、存储介质及终端，方法包括：从能围成船舶曲板待配准区域的多个模块中确定一个中心模块；在每个重叠视场内布设多个标志点；对中心模块与每个剩余模块分别进行点云数据采集以获取得到一组目标点云数据及多组原始点云数据；将目标点云数据与原始点云数据进行点云粗配准以实现船舶外板点云重叠区域的粗配准；对目标点云数据及多组原始点云数据分别进行预处理；分别从目标点云数据及多组原始点云数据中截取出与每个重叠视场对应的多个重叠区域点云数据；将同一重叠视场中的两个重叠区域点云数据进行处理以替换该重叠区域点云数据；进行精配准，中心模块与每个剩余模块均具有至少一个重叠视场。
船舶三维点云配准方法系统存储介质终端

[发明专利]一种机器人执行精度评价方法-CN202210906472.8在审
发明人：刘孝波;陆豪;郑良双;韩季玲 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人执行精度评价方法，包括步骤：获取包含规划通道的术前影像和包含手术针的术后影像；求取术前影像和术后影像的最佳配准矩阵；提取所述术后影像中的术后针道；根据所述最佳配准矩阵将所述规划通道转换至所述术后影像中或将所述术后针道转换至所述术前影像中；根据所述规划通道及所述术后针道在同一影像中的位置信息计算执行精度。本发明考虑动态条件对机器人执行精度带来的干扰，能够有效判断规划通道与机器人执行结果之间的误差，以便更好地指导医生进行手术。
一种机器人执行精度评价方法

[发明专利]一种轮胎鼓包检测方法、装置、设备及介质-CN202210944595.0在审
发明人：陶家威;张博;周赏;邹俊贵;朱斌才;王丹;吕海岳;张剑荣;田文博 -专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请提供一种轮胎鼓包检测方法、装置、设备及介质，涉及图像处理技术领域，用于提高轮胎鼓包的检测效率、检测精度以及安全性。该方法包括：获取待检测轮胎在第一时间段以第一速度转动一圈的第一3D图像；确定所述第一3D图像对应的点云数据；其中，所述第一3D图像对应的点云数据用于指示所述待检测轮胎表面的各个点云的位置信息；将所述第一3D图像对应的点云数据与基准图像对应的点云数据进行比对，确定所述待检测轮胎在所述第一时间段是否存在鼓包；其中，所述基准图像为未鼓包轮胎的3D图像。
一种轮胎鼓包检测方法装置设备介质