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[发明专利]一种三维点云配准方法、系统及存储介质-CN202210914490.0在审
发明人：张雅男;夏长锋 -专利权人：西安知微传感技术有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明属于3D检测与测量领域，具体涉及一种三维点云配准方法、系统及存储介质。克服现有点云配准算法，在需配准的两组点云存在尺度变换情况下，配准精度较低的问题。主要包括以下步骤，首先确定点云{pi}配准单元中点A、B和C变换到点A'、B'和C'的尺度变换因子、旋转轴向量及旋转角度余弦值和正弦值；之后根据罗德里格旋转公式计算出点云{pi}到点云{pi'}的角度变换矩阵；最后，使用点云{pi}到点云{pi'}的尺度变换因子和角度变换矩阵计算出点云{pi}到点云{pi'}的位移变换矩阵。在配准过程中考虑了不同点云中可能存在尺度变换，并基于尺度变换因子计算位移变化矩阵，提高了配准精度，降低了配准误差。
一种三维点云配准方法系统存储介质

[发明专利]轮廓勾画方法、装置、计算机设备和可读存储介质-CN202210591570.7在审
发明人：苏阳;景益鹏 -专利权人：西安大医集团股份有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种轮廓勾画方法、装置、计算机设备和可读存储介质，其中，该轮廓勾画方法包括：获取固定装置模型以及待勾画对象的医学图像；对所述医学图像进行轮廓勾画，得到轮廓信息；所述轮廓信息包括待勾画对象的轮廓以及固定装置的轮廓；将所述固定装置模型与医学图像进行配准，得到所述医学图像中固定装置的轮廓；根据所述轮廓信息以及医学图像中固定装置的轮廓，得到医学图像中待勾画对象的轮廓。通过预先获取固定装置模型，将固定装置模型与医学图像进行配准之后，能够准确的知道固定装置在医学图像中的位置，最后再根据轮廓信息以及固定装置在医学图像中的位置，能够准确的确定待勾画对象的轮廓，从而使轮廓勾画的更加的精准。
轮廓勾画方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]一种基于语义分割的医学图像配准方法和系统-CN202210636928.3在审
发明人：焦令;牟大超;缪治永;向旭辉 -专利权人：四川大学华西医院
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明属于人工智能技术领域，具体涉及一种基于语义分割的医学图像配准方法和系统。本发明的方法包括如下步骤：步骤1，将模板图像和待配准图像输入深度卷积神经网络语义分割模型，得到所述模板图像和待配准图像的前景和背景，进而得到图像轮廓；步骤2，从步骤1得到的所述模板图像和待配准图像的图像轮廓中提取关键点，将关键点进行匹配，得到变换矩阵；步骤3，利用所述变换矩阵对所述待配准图像进行变换，得到配准图像。本发明兼具有计算量低和配准准确度高的优点，应用前景良好。
一种基于语义分割医学图像方法系统

[发明专利]一种基于变换增量的数字图像配准方法-CN201811495453.0有效
发明人：施文灶;何代毅;林志斌 -专利权人：福建师范大学
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于变换增量的数字图像配准方法。包括如下步骤：步骤1，输入基准图像和待配准图像；步骤2，计算梯度；步骤3，构造仿射矩阵；步骤4，计算变换矩阵；步骤5，扭转待配准图像；步骤6，计算差分图像；步骤7，计算变换增量；步骤8，判断变化增量与阈值的大小关系；步骤9，输出配准图像。能够对实现准确的数字图像配准，可以应用于遥感数据分析、计算机视觉、医学图像处理等领域。
一种基于变换增量数字图像方法

[发明专利]图像配准方法、装置、设备和存储介质-CN202210478974.5在审
发明人：陈嘉顺;卢东焕;魏东;宁慕楠;施新宇;徐哲;郑冶枫 -专利权人：腾讯医疗健康（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本公开的实施例提供了一种图像配准方法、装置、设备和计算机可读存储介质。本公开的实施例所提供的方法通过在多个尺度下提取待配准图像对的特征图，在每个尺度下将待配准图像对中的移动图像中的每个体素的位移向量转换为基于相应特征图中与该体素相对应的特征向量所确定的多个位移基向量的组合，以从成对特征图中学习位移场，并基于所有尺度下的位移场生成最终位移场，从而充分利用不同尺度下的图像特征信息实现高效准确的图像配准。通过本公开的实施例的方法能够基于不同尺度学习从粗到细的位移场，以通过对所有尺度下的位移场进行融合，在不引入密集的连续网络计算的情况下充分利用不同表示子空间的潜在信息。
图像方法装置设备存储介质

[发明专利]一种无需先验升降轨信息的星载SAR影像高精度匹配方法-CN202110408520.6有效
发明人：蔡成林;汪忠;邓明军;王迪;刘鑫 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种无需先验升降轨信息的星载SAR影像高精度匹配方法，包括：计算一景星载SAR影像的四个顶点的地理坐标；根据步骤a所得地理坐标计算其在另一景星载SAR影像上的像平面坐标；根据步骤b所得像平面坐标形成的四边形，选取其最大内接矩形，作为两景星载SAR影像的重叠区域；判断两景星载SAR影像成像轨道与观测方向之间的关系，并将两景星载SAR影像翻转为同轨同侧；根据SAR‑SIFT进行两景星载SAR影像的匹配。本发明提供一种在未知星载SAR影像轨道和观测方向时，得到有重叠区域的两景星载SAR影像的同名点，整个算法具有准确度高、鲁棒性好的优点。
一种无需先验升降信息 sar 影像高精度匹配方法

[发明专利]基于立体视觉的双目摄像头与激光雷达间的位姿配准方法-CN201810801144.5有效
发明人：周坤 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于立体视觉的双目摄像头与激光雷达间的位姿配准方法，包括：通过将物体在激光雷达坐标系的坐标进行仿射变换，转变成物体在摄像机坐标系中的坐标，经过摄影变换转成物体在图像坐标系的位置；根据双目摄像头获取的视差图和物体在摄像机坐标系中的Z坐标的映射关系，将雷达坐标转换成深度图；将摄像机深度图以及雷达深度图进行互信息配准，对激光雷达的数据点和双目深度图进行位姿态配准。可以方便的获得激光雷达以及双目摄像头之间的位姿关系，从而可以方便快速的将视觉信息以及激光雷达的信息进行融合。
基于立体视觉双目摄像头激光雷达位姿配准方法

[发明专利]一种基于热像仪和激光雷达的车前行人检测方法及终端-CN202210746811.0在审
发明人：郑敏冲 -专利权人：福建盛海智能科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明提供一种基于热像仪和激光雷达的车前行人检测方法及终端，包括：分别获取部署在车辆外侧顶端的热像仪的图像坐标系和激光雷达的点云坐标系，并将激光雷达的点云坐标系转换到热像仪的图像坐标系中，使得同一视野内的点云图像与热像图逐像素配准；利用热像仪预先采集的图像集基于神经网络算法训练得到行人识别模型；启动热像仪和激光雷达分别实时采集车辆前方的热像图和点云数据，并发送至行人识别模型中，由行人识别模型判断热像图中是否存在行人，若存在行人则读取行人在点云数据中的坐标点，得到行人与当前车辆的距离并显示在车载显示屏中。本发明可协助驾驶员实时检测车辆驾驶过程中前方是否存在行人，增强行驶安全性，降低事故率。
一种基于热像仪激光雷达车前行人检测方法终端

[发明专利]一种林木树高参数提取方法-CN202210660224.X在审
发明人：王轶夫;徐佳煜;谢运鸿;孙钊;孙玉军 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种林木树高参数提取方法，包括：预处理；获取激光雷达点云数据，将点云数据转化为DEM和DSM，得到最终数据CHM；拟合；对于训练样本中的每个样地，采用不同的参数进行林木株数、树高提取，确定每个样地的最优参数，构建林分密度—最优参数曲线；测试；对于待测样地，采用不同的参数进行林木株数、树高提取，提取的林木株数用于表征林分密度特征，构建密度—参数曲线；提取结果；寻找待测样地最优参数，最优参数为密度—参数曲线与密度—最优参数曲线两者的交点或者两者的局部最近点，根据最优参数提取待测试地树高参数。本发明是一种林木株数、树高和树顶点的参数自适应提取方法，减少人工依赖性且还能提升各参数提取精度。
一种林木参数提取方法

[发明专利]参考点云配准方法及装置、高精度点云配准评估方法及装置-CN202210679765.7在审
发明人：甘雨;刘国栋;李广民;陈凤东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：参考点云配准方法及装置、高精度点云配准评估方法及装置，涉及三维重建领域。针对现有技术中存在的点云配准评估结果不可避免地受点间错位和误差问题的影响，严重降低点云配准评估方法的准确性，无法满足高精度三维形貌测量的需求，所以现有方法无法直观的展现配准表面的三维形貌误差的问题，本发明提供的技术方案为：参考点云处理方法，应用于采集到的被测目标的参考点云，所述方法包括：步骤1：切割所述参考点云，得到切割参考点云；步骤2：按照预设参数变换所述切割参考点云的坐标，得到待配准点云；步骤3：配准所述待配准点云，得到配准点云，作为输出结果。适合应用在高精度三维重建实践中。
参考点云配准方法装置高精度评估

[发明专利]一种基于改进注意力模型的PET呼吸运动图像伪影配准校正方法-CN202210755879.5在审
发明人：贺建峰;袁嘉丽 -专利权人：昆明澳滇科技有限公司;云南中医药大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进注意力模型的PET呼吸运动图像伪影配准校正方法，属于核医学成像技术领域。本发明通过获取PET临床数据以及三维重建后的仿真PET数据后，将得到的图像输入到改进的注意力机制卷积神经网络中得到对应的配准域，再通过空间变换网络(STN)将PET图像进行扭曲变换，达到伪影校正的效果；再通过损失函数度量配准后的图像与固定图像的相似度，通过测试集评判模型，得到配准校正后的PET图像。其中，使用改进的注意力机制卷积神经网络进行配准校正可以在提高PET数据的利用率的同时，通过注意力机制凸显出PET图像中重要的信息，进而提升校正效果。本发明对PET最终图像质量有所提升。
一种基于改进注意力模型 pet 呼吸运动图像伪影配准校正方法

[发明专利]图像获取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111056022.6有效
发明人：化雪诚;户磊;刘祺昌;王海彬;李东洋 -专利权人：合肥的卢深视科技有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明实施例涉及图像处理领域，公开了一种图像获取方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取目标区域的深度图像、红外图像和彩色图像；获取深度图像和红外图像对齐到彩色图像的透射变换矩阵；根据透射变换矩阵对深度图像和红外图像进行透射变换，得到与彩色图像像素对齐后的深度图像和红外图像。通过利用获取的透射变换矩阵对深度图像和红外图像进行透射变换，得到与彩色图像的像素对齐后的深度图像和红外图像，避免了像素对齐时需要逐像素计算，减小了计算量，简化了像素对齐过程，保证准确性的同时提升了像素对齐的效率。
图像获取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]模型训练方法及其装置、医学图像配准方法及其装置-CN202210067924.8有效
发明人：韩紫丞;黄文豪;张欢;王瑜;陈宽;王少康 -专利权人：推想医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种模型训练方法，用于迭代训练初始神经网络模型，得到非刚性配准模型，迭代训练过程中利用的模型约束函数包括全局相似度损失函数、平滑损失函数和肝动脉损失函数。训练方法包括：基于初始神经网络模型，利用预配准动脉期肝脏图像序列样本和门静脉期肝脏图像序列样本，得到当前次训练的配准数据；基于模型约束函数，利用当前次训练的配准数据、当前次训练对应的上一次训练的配准数据、门静脉期肝脏图像序列样本和其对应的门静脉分割数据，确定当前次训练的损失函数值；基于当前次训练的损失函数值，调整初始神经网络模型的参数，并循环迭代训练初始神经网络模型，直至确定的损失函数值满足预设条件，得到非刚性配准模型。
模型训练方法及其装置医学图像

[发明专利]一种双光相机成像校准的方法、装置和双光相机-CN202111116094.5在审
发明人：李昭早 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种双光相机成像校准的方法、装置以及一种双光相机，通过获取包含第一校准框图像的热成像图像和包含第二校准框图像的可见光图像，其中，所述第一校准框图像和所述第二校准框图像分别为所述热成像相机和所述可见光相机拍摄的同一个校准框的图像；获取所述第一校准框图像在所述热成像图像中的第一位置信息和所述第二校准框在所述可见光图像中的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成校准参数；以及根据所述校准参数，调整合成在所述可见光图像中的所述热成像图像在所述可见光图像中的位置。能够有效实现出厂前进行精细的校准工作，解决长时间使用后物理位移或变形导致成像无法融合或无缝对接的问题。
一种相机成像校准方法装置

[发明专利]超声立体图像重建方法、设备及计算机存储介质-CN202210752660.X在审
发明人：刘畅;鲁莉;薛丽娜;邢志军 -专利权人：飞依诺科技股份有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明揭示了一种超声立体图像重建方法、设备及计算机存储介质，所述方法包括：接收两组采样图像集合；其中，所述采样图像集合所表征的部位相互对应；以所述两组采样图像集合其中之一作为固定图像集合，以所述两组采样图像集合其中另一作为活动图像集合，对所述活动图像集合执行平移变换配准，迭代并依次修改平移配准矩阵中的深度参数和平面参数，得到对应所述活动图像集合的最终校准图像集合；根据所述最终校准图像集合和所述固定图像集合执行匹配融合，得到融合立体图像。本发明提供的超声立体图像重建方法，能够简化操作逻辑，加快配准速度和效率。
超声立体图像重建方法设备计算机存储介质