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[发明专利]一种道路的全息画像方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210794069.0有效
发明人：顾超;仇世豪;张辉;许孝勇;王长冬 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S13/91 文献下载
摘要：本申请公开了一种道路的全息画像方法、装置、电子设备和存储介质，该方法和装置应用于电子设备，具体为获取道路上运动目标的目标点云数据，点云数据包括至少两台雷达的输出点云数据；基于目标点云数据进行状态预测，得到运动目标的有效航迹信息；根据预设策略对每个有效航迹信息进行确认，得到并输出目标航迹信息。通过该目标航迹信息，即可使上位机或控制中心能够根据路口的车流量和排队信息进行有效统计。
一种道路全息画像方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于毫米波雷达点云聚类方法及装置-CN202111447566.5有效
发明人：许孝勇;顾超;仇世豪 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本申请提供一种基于毫米波雷达点云聚类方法及装置，通过获取待检测目标的当前帧雷达点云信息以及上一帧跟踪输出的航迹信息；然后按照预设算法将所述当前帧雷达点云信息与所述上一帧跟踪输出的航迹信息进行关联，得到所述待检测目标的航迹坐标、航向角以及车型分类；最后以椭圆波门为先验知识以及以所述待检测目标的航迹坐标、航向角以及车型分类为后验知识，对所述待检测目标进行点云聚类。本申请根据车辆为长方形这一先验知识，把聚类中核心对象计算所用的波门设定为椭圆，点云样本通过关联航迹获得航向角和车型分类，再通过航向角和车型分类改变椭圆波门方向及大小，以此提升点云聚类的聚类效果，从而提高目标跟踪质量。
一种基于毫米波雷达点云聚类方法装置

[发明专利]一种航迹修正方法、设备及存储介质-CN202111356248.8有效
发明人：许孝勇;顾超;陈俊德;仇世豪 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本申请公开了一种航迹修正方法、设备及存储介质，该方法包括：确定目标车辆在第一时刻的第一航迹状态向量以及第一航迹状态协方差矩阵；基于状态转移矩阵确定第二时刻的第二航迹状态向量预测值以及第二航迹状态协方差矩阵；基于第二航迹状态向量预测值以及第二时刻探测区域内各车辆的量测，确定目标车辆的航迹与各车辆的量测之间的关联矩阵；基于关联矩阵确定航迹与各车辆的量测的相似度矩阵；然后基于相似度矩阵确定航迹状态修正量，利用航迹状态修正量对第二航迹状态向量预测值进行修正。利用目标车辆的航迹与各车辆的量测之间的相似度，对航迹预测值进行修正，使下一时刻对目标车辆的航迹预测更加准确，提高对目标车辆跟踪的准确性。
一种航迹修正方法设备存储介质

[发明专利]一种多雷达目标位置同步方法、装置、设备及存储介质-CN202311084783.1在审
发明人： 仇世豪;顾超;郑浩;许孝勇 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种多雷达目标位置同步方法、装置、设备及存储介质，方法包括：在第一雷达和第二雷达的重叠探测区域内设置一个探测目标；获取重叠探测区域内的初始点云数据；设置用于显示目标的点云数据范围，筛选得出两个雷达坐标系下的同一探测目标；多次改变实际场景下探测目标的位置，获取多组稳定的两个雷达坐标系下的探测目标，得到第一坐标信息；对所述第一坐标信息进行向量转换处理，得出所述第一雷达和所述第二雷达的旋转信息和平移位置信息；构建两个雷达之间的坐标转换模型，通过坐标转换模型完成多雷达间的目标位置同步。本申请仅通过角反射器的设置，结合特定的坐标转换逻辑，就能够便捷地获得精确的转换矩阵，实现多雷达标定的目的。
一种雷达目标位置同步方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置-CN202111002031.7有效
发明人： 仇世豪;顾超;许孝勇 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明提供一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置，首先将车辆上安装的传感器的运动速度由车载坐标系转换到雷达坐标系下，获取量测点在雷达坐标系下的测量速度，计算所述车辆上安装的传感器在雷达坐标系下的运动速度，在量测点在雷达坐标系中的坐标向量上的投影，计算投影向量与量测点在雷达坐标系中的速度向量之和，记为第一测量速度向量；最后基于所述第一速度向量判断所述量测点是否静止，所述量测点即为所述点云数据中的点，从而实现了点云数据中静止状态的点云数据的识别。
一种车载毫米波雷达数据动静分离过滤方法装置

[发明专利]基于雷达组网的目标检测方法、装置、电子设备以及介质-CN202310279586.9在审
发明人：顾超;许孝勇;仇世豪;王长冬 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S13/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于雷达组网的目标检测方法、装置、电子设备以及介质。所述方法包括：确定目标微波雷达在目标区域采集的候选雷达点云，所述目标区域配置有至少两个目标微波雷达组成的雷达组网进行探测；依据所述候选雷达点云，确定不同目标微波雷达之间的雷达点云相干性；依据所述雷达点云相干性对所述候选雷达点云中杂点进行剔除得到目标雷达点云；依据所述目标雷达点云对所述目标区域进行目标检测。通过不同雷达点云之间的时空相干性，将至少两个目标微波雷达采集的雷达点云中的杂点进行剔除，降低雷达点云中的噪声，以应对微波雷达中镜面反射导致微波雷达的点云性能较差的问题，同时通过多个雷达的雷达点云补充，解决雷达点云中稀疏性问题。
基于雷达组网目标检测方法装置电子设备以及介质

[发明专利]一种基于雷达获取目标航向角的方法及装置-CN202310300850.2在审
发明人：许孝勇;顾超;仇世豪;王长冬;张辉 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于雷达获取目标航向角的方法及装置，该方法包括：通过雷达传感器获得待测目标的雷达点云数据；根据雷达点云数据，得到待测目标的点云图像；点云图像中包括多个雷达数据点；雷达数据点指示待测目标的部位与雷达传感器的距离信息；将点云图像输入预先训练完成的神经网络模型，获得待测目标的航向角。本申请实施例提供的基于雷达获取目标航向角的方法，通过雷达点云数据可以得到点云图像，然后根据预先训练完成的神经网络模型可以根据点云图像获得待测目标的航向角。本申请的技术方案中生成点云图像，并通过点云图像获得待测目标航向角的方式计算较为简便，准确性较高。
一种基于雷达获取目标航向方法装置

[发明专利]基于雷达的目标自适应聚类方法、装置、设备及存储介质-CN202310323644.3在审
发明人：顾超;许孝勇;仇世豪 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F18/2321 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于雷达的目标自适应聚类方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取雷达点云数据，创建雷达探测数据的四维网格；将所述雷达点云数据的每个检测点对应到四维网格上，并记录每个检测点在网格中的索引信息；创建至少一个基于网格的三维聚类窗口；判断处理点是否为噪声点，对噪声点进行滤除；对检测点进行自适应聚类或固定参数聚类。本申请考虑了雷达检测点的距离、俯仰角度、水平角度和速度的相似性，通过基于网格索引的自适应聚类窗口代替传统欧氏距离加速了目标聚类过程；本申请应用点索引的特定列表结构，仅记录有检测点存在的索引信息，以最小化存储空间。
基于雷达目标自适应方法装置设备存储介质

[发明专利]检测工具生成及目标检测方法、装置、电子设备和介质-CN202310339543.5在审
发明人：顾超;许孝勇;仇世豪;张辉;王长冬 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本申请公开了一种检测工具生成及目标检测方法、装置、电子设备和介质，该方法和装置应用于电子设备，具体为利用设置在测试载具上的雷达传感器对目标区域进行目标识别，得到移动目标；根据测试载具的载具速度计算雷达传感器的传感器速度；对移动目标的参数和传感器速度进行特征特提取，得到一个特征集；基于特征集进行模型训练，得到目标检测工具。当将该目标检测工具应用于车辆上的雷达上时，由于该工具能够区分重影目标，这样对于重影目标可以将其丢弃，从而避免产生目标误报，进而降低了提高了雷达对目标检测的可靠性。
检测工具生成目标检测方法装置电子设备介质

[发明专利]基于噪点抑制的目标识别方法、装置、电子设备和介质-CN202310335706.2在审
发明人：许孝勇;顾超;仇世豪 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S13/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于噪点抑制的目标识别方法、装置、电子设备和介质，该方法和装置应用于电子设备，具体为获取雷达的雷达数据；利用基于雷达数据的密度距离训练的分类器对雷达数据进行处理，以去除雷达数据的噪声数据；利用聚类算法对经过噪声数据去除处理的雷达数据进行处理，得到交通目标。本方案在对雷达数据进行处理过程中，在聚类处理之前先行将其中的噪声点数据去除，这样就能避免噪声包含、微聚类/过度分割或不完整聚类的问题，从而提高了对目标的识别效果。另外，本申请还可以实现上述分类器的训练。
基于抑制目标识别方法装置电子设备介质

[发明专利]一种基于雷达的溢出检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310016706.6有效
发明人：章庆;张志威;仇世豪;王青 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于雷达的溢出检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：雷达获取目标区域的点云信息，在所述目标区域内设置判断区域；根据点云数量；确定所述占用状态为低速占用状态或高速占用状态；通过低速计数器或高速计数器确定当前占用状态帧数；定义低速占用状态帧数阈值和高速占用状态帧数阈值；判断目标区域是否为溢出状态；将所述当前占用状态帧数与预设帧数阈值对比，得出目标区域当前是否溢出的结论；若确定所述判断区域处于非占用状态，则通过超时计数器确定当前非占用状态帧数，确定目标区域当前是否解除溢出状态。本申请可以对目标区域进行全天候高精度溢出状态检测，便于及时发现目标溢出情况。
一种基于雷达溢出检测方法装置设备存储介质

[发明专利]雷达目标检测方法、装置、设备和介质-CN202310264684.5在审
发明人：顾超;王长冬;许孝勇;仇世豪 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达目标检测方法、装置、设备和介质。该方法包括：通过预先训练的雷达目标检测模型中的特征转换模块对待检测雷达点云数据延三维方向分别进行卷积操作，得到全向特征；通过所述雷达目标检测模型中的特征提取模块对所述全向特征进行特征提取，得到编码特征；根据对所述编码特征和中间特征进行跳跃连接得到连接特征，并通过所述雷达目标检测模型中的特征传递模块对所述连接特征进行上采样操作，得到输出特征；根据所述输出特征确定所述待检测雷达点云数据的分类结果，并根据所述分类结果确定雷达目标检测结果。本发明抑制了因雷达多径反射带来的鬼点，提高雷达目标检测的准确率。
雷达目标检测方法装置设备介质

[发明专利]一种雷达法线标定方法、装置、系统、设备和存储介质-CN202211519154.2有效
发明人： 仇世豪;顾超;陈俊德 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种雷达法线标定方法、装置、系统、设备和存储介质。该方法包括：获取目标车辆的实际的轨迹点的坐标序列；获取目标车辆的雷达检测点的坐标序列；根据关于雷达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列和旋转角度的损失函数，确定雷达法线的正北偏转角；雷达法线的正北偏转角为使损失函数值最小的旋转角度；根据雷达法线的正北偏转角度，完成雷达法线标定。本申请利用损失函数、车辆的导航轨迹数据和雷达检测轨迹数据，确定雷达法线的正北偏转角度。移动的车辆在不同的时刻相当于不同的检测目标点，即满足标定过程中对多目标点的需求，又避免了在复杂交通场景下放置角反的危险，从车辆导航中获取车辆的实际轨迹数据，简化了标定过程。
一种雷达法线标定方法装置系统设备存储介质

[发明专利]一种目标检测模型的构建方法、装置和电子设备-CN202210353288.5有效
发明人：顾超;王长冬;仇世豪;许孝勇 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标检测模型的构建方法、装置和电子设备，该方法和装置具体为针对与需要检测分类的多种目标类别对应的多种目标进行采样，得到多个数据样本；对多个数据样本进行切分和傅里叶变换处理，得到N个矩阵样本和N个分别与矩阵样本一一对应的热力图像；基于N个矩阵样本和N个热力图像构建训练样本集；基于训练样本集进行模型训练的，得到目标检测模型。由于数据样本是雷达对不同类型的多种目标进行采集得到的，使得基于此得到的目标检测模型可以对不同类型的目标进行有效分辨，从而能够确保配置此种目标检测模型的探测设备能够有效检测出目标类型。
一种目标检测模型构建方法装置电子设备

[发明专利]一种车道生成方法、装置、设备及存储介质-CN202211132433.3有效
发明人：顾超;仇世豪;许孝勇;陶征;王长冬;张辉 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道生成方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取雷达在探测区域的目标点云数据，将探测区域进行栅格化，从而获取多个网格以及对应的网格点。可以针对任一网格点，确定该网格点所对应的点云密度，从而可以基于多个点云密度以及点云密度所对应的网格点，确定符合要求的目标轨迹列表。其中，目标轨迹列表中可能包括一个或多个轨迹列表，每个轨迹列表中包括一个或多个网格点。然后可以基于每个轨迹列表中的网格点生成相应的车道线。通过对雷达探测的点云数据进行处理，自动生成车道线，无需人工标定，既不影响交通状况，也可以提高生成车道的准确性。
一种车道生成方法装置设备存储介质

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