[发明专利]自移动设备的作业方法、自移动设备、存储器和服务器

说明书

本发明提供了一种自移动设备的作业方法、自移动设备、存储器和服务器。该方法该包括：检测工作区域内的阴影区；识别所述阴影区的特征信息；根据所述特征信息确定自移动设备进入所述阴影区的方向；以及使所述自移动设备沿所述方向进入所述阴影区。该自移动设备的作业方法，可以通过选择自移动设备进入阴影区的方向，可以减少自移动设备在阴影区内的时间，提高自移动设备的定位精度。

技术领域

本发明涉及智能机器领域，具体涉及一种自移动设备的作业方法、机器、存储器和服务器。

背景技术

智能割草机的工作区域常常存在建筑物和障碍物。这些建筑物和障碍物的周围易形成导航信号弱的阴影区域。卫星导航信号通常容易被建筑物和障碍物等遮挡，从而使导航信号减弱。例如，智能割草机可能会因为其在阴影区域工作时GPS信号弱而不能精确定位。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种自移动设备的作业方法、自移动设备、存储器和服务器。该自移动设备的作业方法，可以通过选择自移动设备进入阴影区的方向，可以减少自移动设备在阴影区内的时间，提高自移动设备的定位精度。

本发明的一个方面提供了一种自移动设备的作业方法。该方法包括：检测工作区域内的阴影区；识别所述阴影区的几何形状特征信息；根据所述几何形状特征确定自移动设备进入所述阴影区的进入方向；以及使所述自移动设备沿所述进入方向进入所述阴影区。

在一个实施例中，所述进入方向为大致垂直于所述阴影区的纵长轴的方向。

在一个实施例中，所述阴影区包括位于阴影区纵长轴一侧的第一边缘，所述进入方向为沿所述第一边缘的大致法向。

在一个实施例中，所述阴影区包括分别位于阴影区纵长轴两侧的第一边缘和第二边缘，所述进入方向为使所述第一边缘和所述第二边缘之间的距离最短的方向。

在一个实施例中，所述阴影区包括靠近障碍物的第一边缘和远离该障碍物的第二边缘，所述进入方向包括沿所述第一边缘或第二边缘的大致法向，或者所述进入方向为使所述第一边缘和所述第二边缘之间的距离最短的方向。

在一个实施例中，所述的自移动设备的作业方法包括：获取第一定位设备输出的第一定位信号，所述阴影区为所述第一定位设备输出的第一定位信号不满足质量要求的区域。

在一个实施例中，所述第一定位设备包括卫星定位设备。

在一个实施例中，自移动设备的作业方法还包括：预设第一定位信号质量阈值；从所述第一定位设备获取第一定位信号质量参数，根据获取的第一定位信号质量参数不满足所述阈值，判定所述自移动设备所在位置为阴影区。

在一个实施例中，自移动设备的作业方法还包括：预设第一定位信号质量阈值；加载工作区域的地图；在所述地图中标注初始阴影区；以及从所述第一定位设备获取第一定位信号质量参数；根据获取的第一定位信号质量参数与所述阈值的关系更新所述初始阴影区。

在一个实施例中，所述的作业方法还包括：获取第二定位设备输出的第二定位信号；预设第一定位信号质量阈值；从所述第一定位设备获取第一定位信号质量参数；所述使所述自移动设备沿所述进入方向进入所述阴影区包括：在所述第一定位信号质量参数不满足所述阈值时，启用第二定位信号；以及在所述第一定位信号质量参数满足所述阈值时，恢复以第一定位信号对自移动设备进行定位。

在一个实施例中，所述的作业方法还包括：获取第二定位设备输出的第二定位信号，同时启用第一定位信号和第二定位信号，并且以所述第一定位信号与所述第二定位信号的加权值对自移动设备进行定位；预设第一定位信号质量阈值；从所述第一定位设备获取第一定位信号质量参数；所述使所述自移动设备沿所述进入方向进入所述阴影区包括：在所述第一定位信号质量参数不满足所述阈值时，增大所述第二定位信号的权重；以及在所述第一定位信号质量参数满足所述阈值时，减小所述第二定位信号的权重。