[发明专利]作业装置和作业方法有效
| 申请号： | 201080011305.2 | 申请日： | 2010-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN102348543A | 公开（公告）日： | 2012-02-08 |
| 发明（设计）人： | 元木一惠;中岛陵;丸尾胜;高桥贡;柴山孝男 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 党晓林;王小东 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 公开了一种作业装置(12)和作业方法，其中，多关节式机器人(26)通过命令平衡器(22)进行垂直运动来控制平衡器臂(30)的垂直运动，并通过借助于机器人臂(32)在水平方向将外力施加到平衡器臂(30)来使平衡器臂(30)水平移动。 | ||
| 搜索关键词： | 作业 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种作业装置(12；12a)，该作业装置包括平衡器(22；22a)以及多关节式机器人(26)，其中，所述平衡器(22；22a)：利用平衡器臂(30)来支撑工件(14)或外部装置；利用取决于所述工件(14)或所述外部装置的重量的输出来将所述平衡器臂(30)保持在恒定的高度；取决于施加到所述平衡器臂(30)的水平外力来水平移动所述平衡器臂(30)；以及能响应于外部命令而垂直运动；并且其中，所述机器人(26)：指示所述平衡器(22；22a)垂直运动，以便控制所述平衡器臂(30)的垂直运动；以及通过机器人臂(32)将水平外力施加到所述平衡器臂(30)，以便水平移动所述平衡器臂(30)。
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