[发明专利]自移动设备的作业方法、自移动设备、存储器和服务器

权利要求书

1.一种自移动设备的作业方法，其特征在于，包括：

获取工作区域内的阴影区；

识别所述阴影区的几何形状特征；

根据阴影区的几何形状特征确定自移动设备进入所述阴影区的进入方向；以及

使所述自移动设备沿所述进入方向进入所述阴影区，所述进入方向为大致垂直于所述阴影区的纵长轴的方向。

2.根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，所述自移动设备在所述阴影区工作完成后，使所述自移动设备沿与所述进入方向相反的退出方向退出所述阴影区。

3.根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，所述阴影区包括位于阴影区纵长轴一侧的第一边缘，所述进入方向为沿所述第一边缘的大致法向。

4.根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，所述阴影区包括分别位于阴影区纵长轴两侧的第一边缘和第二边缘，所述进入方向为使所述第一边缘和所述第二边缘之间的距离最短的方向。

5.根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，所述阴影区包括靠近障碍物的第一边缘和远离该障碍物的第二边缘，所述进入方向包括沿所述第一边缘或第二边缘的大致法向，或者所述进入方向为使所述第一边缘和所述第二边缘之间的距离最短的方向。

6.根据权利要求1所述的自移动设备的作业方法，其特征在于，包括：获取第一定位设备输出的第一定位信号，所述阴影区为所述第一定位设备输出的第一定位信号不满足质量要求的区域。

7.根据权利要求6所述的自移动设备的作业方法，其特征在于，所述第一定位设备包括卫星定位设备。

8.根据权利要求6所述的自移动设备的作业方法，其特征在于，还包括：预设第一定位信号质量阈值；

从所述第一定位设备获取第一定位信号质量参数，根据获取的第一定位信号质量参数不满足所述阈值，判定所述自移动设备所在位置为阴影区。

9.根据权利要求6所述的自移动设备的作业方法，其特征在于，还包括：预设第一定位信号质量阈值；

加载工作区域的地图；

在所述地图中标注初始阴影区；以及

从所述第一定位设备获取第一定位信号质量参数；根据获取的第一定位信号质量参数与所述阈值的关系更新所述初始阴影区。

10.根据权利要求6所述的作业方法，其特征在于，还包括：获取第二定位设备输出的第二定位信号；

预设第一定位信号质量阈值；

从所述第一定位设备获取第一定位信号质量参数；

所述使所述自移动设备沿所述进入方向进入所述阴影区包括：

在所述第一定位信号质量参数不满足所述阈值时，启用第二定位信号；以及在所述第一定位信号质量参数满足所述阈值时，恢复以第一定位信号对自移动设备进行定位。

11.根据权利要求6所述的作业方法，其特征在于，还包括：获取第二定位设备输出的第二定位信号，同时启用第一定位信号和第二定位信号，并且以所述第一定位信号与所述第二定位信号的加权值对自移动设备进行定位；

预设第一定位信号质量阈值；

从所述第一定位设备获取第一定位信号质量参数；

所述使所述自移动设备沿所述进入方向进入所述阴影区包括：

在所述第一定位信号质量参数不满足所述阈值时，增大所述第二定位信号的权重；以及在所述第一定位信号质量参数满足所述阈值时，减小所述第二定位信号的权重。

12.根据权利要求10或11所述的作业方法，其特征在于，所述第二定位设备包括惯性导航设备。

13.根据权利要求10或11所述的作业方法，其特征在于，在所述第一定位信号质量参数满足所述阈值时，通过所述第一定位信号修正所述第二定位信号。