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[实用新型]一种车载式水炮三自由度数控支撑机构-CN201721465274.3有效
发明人：索昊;李鑫;周浩;张林 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：一种车载式水炮三自由度数控支撑机构，包含喷头支撑机构和底座，喷头支撑机构采用全转动副平面五杆两自由度机构设计，包含机架、主动臂、主动杆、连杆、托架，在控制用电动机的驱动控制下，托架可实现两自由度柔性俯仰运动，机架可绕底座实现可控旋转运动，通过托架的柔性可控运动与机架的旋转运动耦合，可使安装在托架上的喷枪实现三自由度柔性可控运动，进而实现高灵活性喷水作业。该种喷水机器人机构相比传统喷水装置不仅灵活性高，而且刚度大，稳定性好，可保证更佳的喷水稳定性和喷水质量，该五杆两自由度喷水机器人机构耦合度低，编程控制容易，特别适用于市政消防、环保等领域，技术优势明显，
支撑机构托架三自由度喷头机器人机构可控运动两自由度车载式数控水炮底座两自由度机构编程控制俯仰运动高灵活性技术优势喷水装置喷水作业驱动控制电动机耦合主动臂主动杆耦合度可控喷枪转动消防市政环保保证

[发明专利]一种八自由度局部力反馈仿生上肢外骨骼主手-CN201810715687.5在审
发明人：刘连庆;杨铁;于鹏;赵亮;杨洋;刘柱 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种八自由度局部力反馈仿生上肢外骨骼主手，一自由力反馈手部组件安装在掌屈背屈关节组件上，尺屈挠屈关节组件与一自由度前臂回旋组件连接；一自由度肘关节组件的一端与一自由度前臂回旋组件连接，另一端与一自由度肩部屈伸组件的一端相连，一自由度肩部屈伸组件的另一端通过肩部调节板A与一自由度肩部回旋组件的一端连接，一自由度肩部回旋组件的另一端通过肩部调节板B与一自由度肩部外展内收组件的一端相连，一自由度肩部外展内收组件的另一端安装在背部调节板上；一自由度肘关节组件与一自由度肩部屈伸组件的连接处安装有上臂绑带组件。
肩部屈伸前臂肘关节组件关节组件肩部调节组件连接内收背部调节板上肢外骨骼手部组件一端连接局部力力反馈重量轻绑带上臂掌屈主手反馈自由

[发明专利]液压缸系统控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911397237.7在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：天津福云天翼科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： F15B21/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种液压缸系统控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及液压缸的技术领域，通过创建液压缸系统的阀芯自由度空间模型，所述阀芯自由度空间模型包括X向自由度和Y向自由度，所述X向自由度为预期阀芯位移，所述Y向自由度为第一伺服阀和第二伺服阀的预期阀芯位移差；将第一阀芯位移和第二阀芯位移输入至阀芯自由度空间模型，获取X向自由度位移和Y向自由度位移；将X向自由度位移和Y向自由度位移消除误差后进行自由度逆向求解通过阀芯自由度空间模型将多阀系统合并为一个整体，解决了多个伺服阀独立控制的缺陷，提高了液压缸系统的整体性能。
液压缸系统控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车载二自由度电磁阻尼线圈地面测试系统及方法-CN202010264880.9有效
发明人：高天宇;张志华;张艳清;闫少强;胡道宇;陈松;余笔超 -专利权人：中国航天科工飞航技术研究院（中国航天海鹰机电技术研究院）
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明涉及磁浮交通技术领域，公开了一种车载二自由度电磁阻尼线圈地面测试系统及方法。其中，该系统包括零磁通线圈定子、阻尼线圈动子、单自由度位移调整器、二自由度弹性支撑装置、二自由度激振器、二自由度检测装置、第一功率放大器、第二功率放大器、第三功率放大器和控制器，定子包括定子固定板和设置在其上的零磁通线圈，动子包括动子固定板和设置在其上的阻尼线圈，单自由度位移调整器设置在定子固定板上，二自由度弹性支撑装置设置在单自由度位移调整器上，动子设置在二自由度弹性支撑装置上，二自由度激振器和二自由度检测装置均设置在动子固定板上由此，可以模拟被控对象单一自由度或两自由度振动位移，便于各项电磁阻尼特性的测试。
车载自由度电磁阻尼线圈地面测试系统方法

[发明专利]一种轨道车辆检测系统的调节装置-CN202110097651.7在审
发明人：张渝;赵波;彭建平;马莉;王祯;黄炜;章祥;胡继东;王小伟;吴炎昭 -专利权人：成都主导科技有限责任公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01D11/30 文献下载
摘要：本发明公开一种轨道车辆检测系统的调节装置，包括多自由度模块，多自由度模块包括基座、调节机构和用于与采集单元连接的固定件，固定件通过调节机构连接在基座上，调节机构包括至少第一调节自由度、第二调节自由度和第三调节自由度，第一调节自由度为所述固定件沿直线滑动可调，第二调节自由度、第三调节自由度为所述固定件转动可调，第二调节自由度、第三调节自由度两者的转动轴向相互垂直并且都垂直于第一调节自由度的直线滑动方向。本发明能实现多自由度的调节，灵活满足实际的安装环境，适配由于各种因素所造成的安装误差，确保采集单元能处在最佳的位置来进行数据采集，确保数据采集的可靠性和准确性，从而保障检测精确度。
一种轨道车辆检测系统调节装置

[实用新型]一种无人机搭载多自由度机械臂手锯的线路清理装置-CN201820629653.X有效
发明人：陈诚 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司潮州供电局
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机搭载多自由度机械臂手锯的线路清理装置。该装置包括无人机、机载摄像头、机载支架以及通过机载支架安装在无人机下方的绝缘增长杆；绝缘增长杆前端设置有多自由度机械臂和手机，后端设置有配重平衡箱和动力电池；多自由度机械臂的自由端铰接有手锯和线缆保护套本实用新型利用无人机作为运载工具，通过多自由度机械臂手锯对电力线路的飘挂物进行清除作业，将缆绳保护套覆盖在线缆上，然后再对缠绕物进行切割，可以避免误切线缆，具有工作效率高、稳定性强、自动化程度高、操作方便的优点
多自由度机械臂手锯本实用新型清理装置增长杆线缆绝缘工作效率高配重平衡箱线缆保护套摄像头电力线路动力电池前端设置稳定性强运载工具支架安装缆绳缠绕物飘挂物自由端铰接手机支架切割自动化覆盖

[发明专利]一种四自由度压电微夹钳的制作工艺-CN201510515295.0有效
发明人：崔玉国;郑军辉;蔡成波;冯锋义 -专利权人：宁波大学
申请日： 2015-08-20 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度压电微夹钳的制作工艺，优点是通过该方法制作得到的四自由度压电微夹钳其压电晶片及其表面电极具有较高的形状与尺寸精度，且上下晶片及其电极之间具有较高的相对位置精度，使得四自由度压电微夹钳具有良好的输出特性，如输出位移和输出力重复性好、响应速度快、固有频率高，而且由于制作得到的四自由度压电微夹钳可使每个钳指都可实现夹持方向和垂直于夹持方向的动作，即每个钳指具有两个方向的自由度，整个压电微夹钳具有四个自由度，从而可省掉微装配与微操作系统的部分前端执行机构，降低了系统的设计难度与复杂度，减小了系统的质量和体积，也降低了系统的成本。
一种自由度压电夹钳制作工艺

[实用新型]一种气动变刚度的六自由度CT-MRI针穿刺机器人-CN202220488359.8有效
发明人：雷勇;王真 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气动变刚度的六自由度CT‑MRI针穿刺机器人。该装置主要由二自由度平面定位模块、二自由度姿态固定模块和二自由度旋转进针模块组成；二自由度姿态固定模块安装在二自由度平面定位模块上，二自由度旋转进针模块安装在二自由度姿态固定模块上，活检针(16)装在二自由度旋转进针模块上
一种气动刚度自由度 ct mri 穿刺机器人

[发明专利]非球形正交结构两自由度混合式步进电动机及其方法-CN201610911179.5有效
发明人：徐衍亮;鲁炳林;马昕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： H02K37/12 文献下载
摘要：本发明公开了非球形正交结构两自由度混合式步进电动机及其方法，该电动机包括底座，底座上安装有第1自由度电机，第1自由度电机的转轴为半圆柱型，该转轴的外径大于第2自由度电机的定子铁心外径，且该转轴的平面侧开有槽口，使得第2自由度电机整体嵌到槽口里；第2自由度电机的转轴为完整圆柱型且该转轴上设有输出轴；第1自由度电机的转轴中心轴线位于水平面上且设为X轴，第2自由度电机的转轴中心轴线与X轴垂直正交，第2自由度电机的转轴中心轴线作为Y轴，第1自由度电机的转轴带动第2自由度电机整体绕X轴在一定范围内转动；输出轴的轴线与Y轴垂直正交，实现输出轴的两自由度运动。
球形正交结构自由度混合式步进电动机及其方法

[发明专利]混联型五自由度机械臂-CN202010593925.7有效
发明人：张举中;储雨奕;蔡黎明;杨洪波;王之森;张莹莹 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联型五自由度机械臂，包括：相互串联的一个三自由度串联机构和一个二自由度并联机构。根据二自由度并联机构所在的位置可包括两种方案：所述二自由度并联机构串联在所述三自由度串联机构的输出端，或者所述三自由度串联机构串联在所述二自由度并联机构的输出端。本发明提出的混联型五自由度机械臂可实现五自由度的姿态调整，与纯并联机构相比，增大了工作空间，并且可以把驱动部件都固定安装在前置杆件（基部）上，可以大幅减轻后置机构（输出端部）的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机械臂结构更紧凑、更灵活；本发明可应用于多自由度机械臂中实现五自由度的姿态调整。
混联型五自由度机械

[发明专利]一种多自由度驱动手臂及采用该手臂的双臂机器人-CN201710157220.9有效
发明人：周雪峰;李凯格;程韬波;黄丹 -专利权人：广东省智能制造研究所
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度驱动手臂及采用该手臂的双臂机器人，包括单自由度驱动模块以及若干个双自由度驱动模块，单自由度驱动模块与位于最内侧的双自由度驱动模块相接；双自由度驱动模块具有两个正交的旋转自由度，第一旋转自由度包括用于驱使该驱动模块旋转的第一驱动机构，第二旋转自由度包括用于驱使该驱动模块旋转的第二驱动机构；位于外侧的双自由度驱动模块的第一驱动机构设置在与其相邻并位于内侧的双自由度驱动模块的第二驱动机构上。本机器人单臂七自由度，灵活多变，适合完成各种复杂任务；其成本低，结构紧凑，自身结构在单位体积内的能量密度达到最大化；手臂采用模块化结构，可保证较好的互换性，节省检修成本。
一种自由度驱动手臂采用双臂机器人

[实用新型]非球形正交结构两自由度混合式步进电动机-CN201621135455.5有效
发明人：徐衍亮;鲁炳林;马昕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： H02K37/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了非球形正交结构两自由度混合式步进电动机，该电动机包括底座，底座上安装有第1自由度电机，第1自由度电机的转轴为半圆柱型，该转轴的外径大于第2自由度电机的定子铁芯外径，且该转轴的平面侧开有槽口，使得第2自由度电机整体嵌到槽口里；第2自由度电机的转轴为完整圆柱型且该转轴上设有输出轴；第1自由度电机的转轴中心轴线位于水平面上且设为X轴，第2自由度电机的转轴中心轴线与X轴垂直正交，第2自由度电机的转轴中心轴线作为Y轴，第1自由度电机的转轴带动第2自由度电机整体绕X轴在一定范围内转动；输出轴的轴线与Y轴垂直正交，实现输出轴的两自由度运动。
球形正交结构自由度混合式步进电动机

[实用新型]一种多自由度驱动手臂及采用该手臂的双臂机器人-CN201720257601.X有效
发明人：周雪峰;李凯格;程韬波;黄丹 -专利权人：广东省智能制造研究所
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度驱动手臂及采用该手臂的双臂机器人，包括单自由度驱动模块以及若干个双自由度驱动模块，单自由度驱动模块与位于最内侧的双自由度驱动模块相接；双自由度驱动模块具有两个正交的旋转自由度，第一旋转自由度包括用于驱使该驱动模块旋转的第一驱动机构，第二旋转自由度包括用于驱使该驱动模块旋转的第二驱动机构；位于外侧的双自由度驱动模块的第一驱动机构设置在与其相邻并位于内侧的双自由度驱动模块的第二驱动机构上本机器人单臂七自由度，灵活多变，适合完成各种复杂任务；其成本低，结构紧凑，自身结构在单位体积内的能量密度达到最大化；手臂采用模块化结构，可保证较好的互换性，节省检修成本。
一种自由度驱动手臂采用双臂机器人

[实用新型]一种可灵活调节拍摄位置的拍摄辅助装置-CN202223150914.5有效
发明人：杨尊伟;王诺;申伟坡 -专利权人：浪潮金融信息技术有限公司;山东浪潮创新创业科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可灵活调节拍摄位置的拍摄辅助装置，包括：第一自由度控制模组、第二自由度控制模组和第三自由度控制模组；第二自由度控制模组上设有拍摄对位区域，第一自由度控制模组设在第二自由度控制模组上方对应拍摄对位区域的位置；第一自由度控制模组边缘处与第二自由度控制模组边缘处活动连接；第三自由度控制模组活动连接于第一自由度控制模组的两端；本实用新型能够基于灵活简单的结构设计实现对摄影棚的拍摄设备进行稳定、安全及高强度的安装和固定，且具有空间六自由度的调节功能，能够对所应用的拍摄设备进行空间六自由度的位置调整，提高了拍摄设备的拍摄范围和拍摄灵活性，保证了拍摄设备的稳定性、安全性以及拍摄准确性。
一种灵活调节拍摄位置辅助装置

[实用新型]一种用于CTS试验的六自由度运动机构-CN202222307498.9有效
发明人：李广良;王帅;蒋文国;谢峰;张晨凯;魏忠武;董金刚;张江 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：一种用于CTS试验的六自由度运动机构，包括：风洞主体框架、载机六自由度机构和导弹六自由度机构，其中，所述风洞主体框架为密封的壳体，载机六自由度机构和导弹六自由度机构置于风洞主体框架构成的密封空间内；所述载机六自由度机构与风洞主体框架的底部固连；所述导弹六自由度机构与风洞主体框架的顶部固连，导弹六自由度机构设置于载机六自由度机构上方。利用本实用新型能够在高超声速风洞中分别实现载机模型和导弹模型的六自由运动姿态变化，进而实现机弹分离在风洞中的模拟试验。
一种用于 cts 试验自由度运动机构