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[发明专利]一种腕关节背屈掌屈康复训练装置-CN201510446483.2有效
发明人：王春宝;段丽红;王玉龙;李伟光;吴正治;刘铨权;卢志江 -专利权人：广东铭凯医疗机器人有限公司
申请日： 2015-07-26 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种腕关节背屈掌屈康复训练装置，设置有检测装置，检测装置包括：检测腕关节在做背屈和掌屈训练时力矩的扭矩传感器和安装于电机上检测腕关节在做背屈和掌屈训练时位置的编码器。本发明实现背屈和掌屈训练，减少了支撑架与扭矩传感器之间产生的径向力对传感器精度的影响。相较于现有技术，本发明具有集成康复训练及运动状态检测，能有效地评定康复训练的进度和效果；可实现腕关节背屈掌屈的主动训练和被动训练；所述腕关节康复训练装置适用于偏瘫早、中、晚期患者，适应性强。
一种腕关节背屈掌屈康复训练装置

[发明专利]一种三自由度腕功能康复机器人-CN201610015770.2有效
发明人：谢叻;李明强;王依晴;邓泽;顾灵凯;徐程;洪武洲;刘嘉慧;叶思航 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-01-11 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种三自由度腕功能康复机器人，包括掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块和底座模块，掌屈/背屈运动模块实现腕部掌屈/背屈自由度的运动；内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块分别实现腕部内收/外展、内翻/外翻自由度的运动；腕部支撑模块固定腕部，将掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块连接在一起；肘部支撑模块固定肘部，调整患肢姿态并使运动稳定本发明辅助患者进行腕部的掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个运动自由度的运动训练，具有外骨骼结构贴合腕部运动轨迹，结构紧凑、尺寸小、重量低，便于家庭使用，提高康复训练效率。
一种自由度功能康复机器人

[发明专利]一种手部康复训练装置-CN202110874566.7有效
发明人：付章军;常志强;张鹏涛;楚向前;张博;郭利伟 -专利权人：希迪克康养产业发展有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A63B23/16 文献下载
摘要：本发明属于医疗设备技术领域，特别涉及一种手部康复训练装置，包括手部背伸掌屈机构、手部内旋外旋机构和手部桡屈尺屈机构三个部分；其中，手部背伸掌屈机构在水平面做限定角度的旋转运动，实现手部背伸和掌屈两个生理学动作的训练；手部内旋外旋机构在竖直面做限定角度的旋转运动，实现手部内旋和外旋两个生理学动作的训练；手部桡屈尺屈机构做限定角度的俯仰摆动，实现手部桡屈和尺屈两个生理动作的训练。
一种康复训练装置

[实用新型]多功能腕指康复板-CN201220357594.8有效
发明人：张立峰;张玉兰;武云飞;刘正然;张慧;王丽岩;王岩 -专利权人：张立峰
申请日： 2012-07-19 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：多功能腕指康复板，由腕托板(1)、指托板(2)、掌托板(3)、掌托板滑道(4)、指托板滑道(5)、掌托板撑杆(6)、指托板撑杆(7)、腕托板凹槽(8)、腕带(9)、分指块(10)和分指凹槽(11)组成。掌托板滑道能够与掌托板撑杆形成任意位置的自锁，通过逐渐调节两者的位置，可实现腕关节不同背屈角度的康复需求。在做腕关节背屈康复训练的同时，可根据患者畸形程度，利用指托板撑杆及其滑道的自锁结构，根据患者需要调节掌指关节微曲状态，避免掌屈肌腱的过度牵伸出现副损伤。此外，腕托板凹槽还具有纠正腕关节尺偏畸形的功能。
多功能康复

[发明专利]两自由度手腕康复装置-CN202111671953.7在审
发明人：潘礼正;张美雪;闵云霄;唐自勤;赵红飞 -专利权人：常州大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及康复医疗技术领域，尤其是一种两自由度手腕康复装置，包括：机架组件、掌屈/背屈机构以及内旋/外旋机构，其利用第一电机同时带动上圆环滑块和下圆环滑块转动，使内旋/外旋导轨及其上的侧圆环滑块和握把随之转动，从而实现掌屈/背屈，且上圆环滑块和下圆环滑块对内旋/外旋导轨形成双侧驱动，故而掌屈/背屈运动更加平稳、顺畅，避免发生卡滞现象；并利用第二电机带动侧圆环滑块转动，握把随之转动，从而实现腕部的内旋/外旋；
自由度手腕康复装置

[发明专利]一种新型基于差速传动的三自由度腕部康复机器人-CN201910850621.1有效
发明人：王沫楠;王健;盖子仪 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种新型基于差速传动的三自由度腕部康复机器人，包括：侧屈与侧偏运动模块、旋转运动模块和电机转速控制模块，侧屈与侧偏运动模块使用双电机差速传动用于帮助患者实现腕关节掌侧屈、背侧屈，尺侧偏和桡侧偏运动；旋转运动模块用于帮助患者腕关节的旋转和对手臂的支撑；电机转速控制模块用于控制整个机器人的侧偏模式、侧屈模式和旋转模式，使其完成训练腕关节活动的功能。本发明辅助患者进行腕部的掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个运动自由度的运动训练，具有贴合腕部运动轨迹，结构紧凑、尺寸小、重量低，便于家庭使用，提高康复训练效率的特点。
一种新型基于传动自由度腕部康复机器人

[发明专利]一种智能家用手腕康复训练装置-CN201911173533.9在审
发明人：叶豪;吴立军;邢廷洋 -专利权人：温州医科大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： A63B23/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能家用手腕康复训练装置，具体包括手臂放置平台组件、右侧滑轮组件、右掌放置台组件、挡板、左掌放置台组件、左侧滑轮组件、小型减速电机组件、气缸组件；右侧滑轮组件与左侧滑轮组件对称固定在手臂放置平台两侧，右掌放置台组件与左掌放置台组件分别通过右侧铰链、左侧铰链对称设置在手臂放置平台前端，挡板居中固定在手臂放置平台前端，小型减速电机组件共两组，分别通过电机安装支架对称固定在手臂放置平台底部前端，气缸组件居中设置在手臂放置平台底部；本发明具有掌屈/背屈、内屈/外屈双自由度康复训练功能，同时具备显示屏、功能控制键及语音控制模块，操作简单，使用方便，有效提高了康复训练效果。
手臂放置滑轮组件放置台小型减速电机挡板对称固定康复训练气缸组件铰链电机安装支架手腕康复训练语音控制模块功能控制键对称设置居中设置平台组件双自由度两组掌屈显示屏智能

[实用新型]一种智能家用手腕康复训练装置-CN201922064110.5有效
发明人：叶豪;吴立军;邢廷洋 -专利权人：温州医科大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： A63B23/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能家用手腕康复训练装置，具体包括手臂放置平台组件、右侧滑轮组件、右掌放置台组件、挡板、左掌放置台组件、左侧滑轮组件、小型减速电机组件、气缸组件；右侧滑轮组件与左侧滑轮组件对称固定在手臂放置平台两侧，右掌放置台组件与左掌放置台组件分别通过右侧铰链、左侧铰链对称设置在手臂放置平台前端，挡板居中固定在手臂放置平台前端，小型减速电机组件共两组，分别通过电机安装支架对称固定在手臂放置平台底部前端，气缸组件居中设置在手臂放置平台底部；本实用新型具有掌屈/背屈、内屈/外屈双自由度康复训练功能，同时具备显示屏、功能控制键及语音控制模块，操作简单，使用方便，有效提高了康复训练效果。
一种智能家用手腕康复训练装置

[发明专利]一种柔性并联绳驱动前臂及腕关节康复装置-CN202110182988.8有效
发明人：李爽;王占礼;张邦成;陈延伟;柳虹亮;庞在祥;高墨尧;段志峰 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：包括：旋转机构、腕掌背屈及桡尺屈机构、前臂支撑机构、驱动机构。该康复装置可实现腕关节的背屈/掌屈、桡屈/尺屈及前臂的旋前/旋后三个运动自由度的康复形式，可完成腕关节的被动训练以及主动训练。在康复装置带动患者进行腕部的桡屈/尺屈训练时，该康复机构可根据患者手腕尺寸调节手部握持把手的位置，使康复设备的转动中心与人体手腕的转动中心更加匹配。
一种柔性并联驱动前臂腕关节康复装置

[实用新型]一种伴随步行提升足背屈的装置-CN201821017305.3有效
发明人：谢智子 -专利权人：杭州普利复健科技有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种伴随步行提升足背屈的装置，涉及复健技术领域，解决了足背屈装置使用不便的技术问题。包括腿支撑部、驱动部、连接部、足板部、控制部、足跟压力传感器和足前掌压力传感器，所述腿支撑部的下部与所述驱动部的固定端连接，所述驱动部的输出端与连接部的一端连接，所述连接部的另一端与所述足板部连接，所述足跟压力传感器和所述足前掌压力传感器分别对应安装于所述足板部的足跟和足前掌处；所述控制部安装于所述腿支撑部并分别与所述驱动部、所述足跟压力传感器和所述足前掌压力传感器通讯连接，通过接收所述足前掌压力传感器和足跟压力传感器的信息随步行控制所述驱动部驱动所述连接部转动带动所述足板部提升足背屈
压力传感器前掌足跟驱动足板足背腿支撑部步行本实用新型通讯连接一端连接装置使用固定端输出端复健转动

[发明专利]一种轻型可穿戴式局部力反馈仿生双臂外骨骼主手-CN201911370120.X在审
发明人：刘连庆;杨铁;于鹏;赵亮;杨洋;刘柱 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种轻型可穿戴式局部力反馈仿生双臂外骨骼主手，一自由度力反馈手部操控握把安装在腕部掌屈背屈关节组件的输出端，腕部掌屈背屈关节组件与一自由度腕部尺屈找屈关节组件的输出端固定连接，腕部尺屈挠屈关节组件与一自由度前臂回旋关节组件的输出端固定连接
一种轻型穿戴局部反馈仿生双臂骨骼

[实用新型]踝关节矫正治疗器-CN200620010545.1无效
发明人：郗玉霞 -专利权人：郗玉霞
申请日： 2006-09-28 - 公布日： 2007-09-19 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种踝关节矫正治疗器，属于医疗器械技术领域，由底板、连接管、掌顶板和下竖板组成，所述掌顶板通过两根连接管与底板相连，下竖板位于掌顶板下方，通过另外两根连接管与底板相连，所述下竖板呈“L”本实用新型对于昏迷病人可实现仰卧位治疗，由于套管的自由伸缩，可使掌顶板随需要移动，以控制踝背屈的屈度，同时由于设计有气压垫，可预防踝关节皮肤压疮，预防足下重，保持良好的足功能位。
踝关节矫正治疗

[发明专利]一种腕部扭摆助力康复装置-CN201711409173.9有效
发明人：刘连庆;杨铁;于鹏;赵亮;李宁;常俊玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗康复器械，具体地说是一种腕部扭摆助力康复装置，包括腕部掌屈/背屈运动组件、前臂内旋/外旋运动组件、前臂固定组件、基座及套索驱动单元组件，所述腕部掌屈/背屈运动组件与所述前臂内旋/外旋运动组件连接
一种腕部扭摆助力康复装置

[实用新型]轻型可穿戴式局部力反馈仿生双臂外骨骼主手-CN201922382521.9有效
发明人：刘连庆;杨铁;于鹏;赵亮;杨洋;刘柱 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轻型可穿戴式局部力反馈仿生双臂外骨骼主手，一自由度力反馈手部操控握把安装在腕部掌屈背屈关节组件的输出端，腕部掌屈背屈关节组件与一自由度腕部尺屈找屈关节组件的输出端固定连接，腕部尺屈挠屈关节组件与一自由度前臂回旋关节组件的输出端固定连接
轻型穿戴局部反馈仿生双臂骨骼

[发明专利]一种腕关节内外旋康复训练装置-CN201510444430.7有效
发明人：王春宝;段丽红;王玉龙;李伟光;吴正治;刘铨权;卢志江 -专利权人：广东铭凯医疗机器人有限公司
申请日： 2015-07-26 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种腕关节内外旋康复训练装置，设置有检测装置，所述检测装置包括：检测腕关节在做背屈和掌屈训练时力矩的扭矩传感器和安装于电机上检测腕关节在做背屈和掌屈训练时位置的编码器。
一种腕关节内外康复训练装置

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