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[实用新型]一种前三点式起落架无人机起降纠偏控制系统-CN201521062897.7有效
发明人：李朝仁 -专利权人：威海三智科技有限公司
申请日： 2015-12-21 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种前三点式起落架无人机起降纠偏控制系统，其包括以下几部分：姿态陀螺、GPS接收机、高度表、触地传感器、飞行控制计算机、转向控制器、刹车控制器及舵控器，其中，姿态陀螺，GPS接收机、磁航向仪、高度表、触地传感器为传感器单元向无人机飞行控制计算机传输飞行状态，转向控制器、刹车控制器及舵控器为执行机构单元，无人机飞行控制计算机通过执行机构单元控制无人机的飞行姿态，实现起降过程中纠偏控制。该前三点式起落架无人机起降纠偏控制系统通过上述传感器采集无人机的起降过程中的飞行状态，得到执行机构的执行量，然后对前轮、左右两轮以及方向舵进行联合控制，进而实现对前三点式起落架无人机起降过程的纠偏。
一种三点式起落架无人机起降纠偏控制系统

[发明专利]用于飞行控制伴飞系统稳定运行的分布式运算与决策系统-CN202310186979.5在审
发明人：赵宇;王磊;程铭;王志文;李林峰;于洁;王泽国;王华强;杨巍 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种用于飞行控制伴飞系统稳定运行的分布式运算与决策系统，包括：卫星控制驱动器、三台分布式开展并行飞控解算的仿真计算机；卫星控制驱动器采集敏感器的输出，完成控制律的解算，输出航天器执行机构的驱动信号；驱动信号经网络同步发送给各仿真计算机，各仿真计算机采用相同的软件及硬件配置，程序独立运行，独立接收卫星控制驱动器发送的执行机构驱动信号，独立完成飞行器的姿态和轨道运动仿真，解算各敏感器的输出；各仿真计算机间交互信息并各自完成状态的独立决策后，最终仅一台仿真计算机输出敏感器模拟信号，卫星控制驱动器采集该模拟信号后形成系统闭环回路。本发明采用分布式网络并行计算及自主决策技术解决系统高可靠稳定运行问题。
用于飞行控制系统稳定运行分布式运算决策

[实用新型]一种基于CAN总线的无人机双冗余飞控系统-CN201920557345.5有效
发明人：汪中原;陈冠勇 -专利权人：北京天元图灵科技有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机领域，具体涉及一种基于CAN总线的无人机双冗余飞控系统，包括用于实现无人机自动起飞、降落和巡航等控制的主飞行控制模块、用于主飞行控制模块故障时无人机应急控制的应急备用飞行控制模块以及总线计算机，所述主飞行控制模块和应急备用飞行控制模块分别通过CAN总线与总线计算机连接，解决了现有技术问题中存在的备份成本高以及稳定性差的技术缺陷。
一种基于 can 总线无人机冗余系统

[发明专利]在无人驾驶飞行器上自主执行决策以完成任务的方法和装置-CN201610384341.2有效
发明人： J·S·麦格鲁;J·L·维安 -专利权人：波音公司
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及在无人驾驶飞行器上自主执行决策以完成任务的方法和装置。具体地，涉及一种用于自主管理无人驾驶飞行器(202)的操作的方法和装置。通过以机载方式位于所述无人驾驶飞行器(202)上的计算机系统(224)接收传感器数据(228)。当所述无人驾驶飞行器(202)处于控制站(210)的通信范围(218)之外时，通过所述计算机系统(224)处理所述传感器数据(228)，以生成与至少一个目标有关的关注信息(230)。当所述无人驾驶飞行器(202)处于所述控制站(210)的所述通信范围(218)之外时，通过所述计算机系统(225)标识要基于与所述至少一个目标有关的所述关注信息(230)来执行的多个动作(225)。
无人驾驶飞行器自主执行决策完成任务方法装置

[发明专利]火箭半实物仿真测试系统-CN202110416385.X在审
发明人：樊晓帅;江振宇;张士峰;白锡斌;许秋平;刘轩岑;周首;杨豪;陈浩然 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请涉及火箭半实物仿真测试系统，包括实时仿真机、导航计算机、飞控计算机、三轴转台、舵机、黑匣子、遥测电台和地面站。飞控计算机分别通信连接实时仿真机、导航计算机、舵机、黑匣子和遥测电台，实时仿真机分别通信连接导航计算机和三轴转台，地面站通信连接遥测电台，导航计算机装设在三轴转台上，跟随三轴转台做牵连运动。实时仿真机用于控制三轴转台旋转模拟火箭飞行姿态，飞控计算机用于分别联动实时仿真机、导航计算机、舵机、黑匣子、遥测电台和地面站，开展火箭控制系统半实物仿真测试。通过将飞控计算机、导航计算机、舵机、黑匣子、地面站和遥测电台引入仿真回路中，实现了高效测试提升火箭控制系统可靠性目的。
火箭实物仿真测试系统

[发明专利]一种电传飞行控制系统的备份系统的架构-CN202111169065.5在审
发明人：曹春泉;喻燮晋;屈宗源 -专利权人：中航通飞华南飞机工业有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明属于飞行控制系统技术领域，涉及到一种电传飞行控制系统的备份系统的架构。该架构由备份操纵位移传感器、备份飞行控制计算机、备份能源、皮托管、压力转换器件组成。备份系统的主要目的是对正常飞行控制系统中的控制装置(飞行控制计算机或作动器控制电子)的飞行控制功能进行备份，在正常飞行控制系统不能安全控制飞机时，接管对飞机的飞行控制；通过引入飞机外部的气流的动压来保证备份系统在飞机达到一定速度后才被启动，解决了备份系统在飞机处于停放状态时被提前启动的问题；通过设置备份系统的指令优先于正常控制系统的指令，消除了备份系统控制指令与正常飞行控制系统指令混合使用的可能性。
一种电传飞行控制系统备份系统架构

[发明专利]基于激光探测和图像识别的无人直升机高度测量方法-CN201010297556.3无效
发明人：王冠林;朱纪洪 -专利权人：清华大学
申请日： 2010-09-29 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：基于激光探测和图像识别的无人直升机高度测量方法属于无人机飞行控制领域，其特征在于，含有机载摄像机、激光发射器和飞行控制计算机，其中，激光发射器光轴与机载摄像机光轴共面并保持恒定夹角，机载摄像机保持竖直向下，飞行控制计算机通过检测激光光点在摄像机图像平面中的位置，即可计算出直升机距离地面的高度。本发明只需在传统无人直升机云台上安装一个激光发射器，即可为无人直升机精确地测量距地飞行高度。
基于激光探测图像识别无人直升机高度测量方法

[发明专利]一种基于区块链的飞行数据共享方法、计算机装置及计算机可读存储介质-CN201810417974.8在审
发明人：叶秋永 -专利权人：珠海市筑巢科技有限公司
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开一种基于区块链的飞行数据共享方法、计算机装置及计算机可读存储介质，该方法包括飞行数据采集装置采集原始飞行数据；对飞行数据采集装置进行验证；在飞行数据采集装置通过验证以后，将包含有原始飞行数据的数据包存储到区块链网络的节点上，并广播至区块链网络；接收查询飞行数据的指令，根据该查询指令，从区块链网络中获取与指令相匹配的飞行数据。本发明的计算机装置上设置有处理器，处理器执行计算机程序时可以实现上述的基于区块链的飞行数据共享方法。本发明可以低成本的实现飞行数据的共享，方便飞行员、航空公司以及公众查询飞行数据，并且确保不会泄露商业秘密信息以及飞行员的个人信息。
飞行数据区块计算机装置采集装置数据共享计算机可读存储介质飞行验证指令商业秘密信息处理器执行计算机程序数据包存储查询指令个人信息接收查询网络低成本处理器匹配泄露采集查询共享广播

[发明专利]飞行器控制方法、装置及计算机可读存储介质-CN201810369640.8在审
发明人：张波;刘艳光;沙承贤 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本公开提供了一种飞行器控制方法、装置及计算机可读存储介质，涉及计算机技术领域。其中的飞行器控制方法包括：利用飞行器期望的当前高度与飞行器的当前高度，确定期望的飞行器垂直速度；利用当前飞行器的垂直速度、前一次飞行器控制过程期望的飞行器油门控制量，确定飞行器垂直速度受到总扰动的估计值；利用期望的飞行器垂直速度、飞行器垂直速度受到总扰动的估计值、当前飞行器的垂直速度，确定期望的飞行器油门控制量；利用期望的飞行器油门控制量，确定飞行器的电机控制量。本公开能够实时估计飞行器高度受到的外界干扰量以给予合适的补偿，使得飞行器具有更好的抗干扰能力和动态控制性能。
飞行器飞行器控制垂直期望油门控制计算机可读存储介质扰动计算机技术领域抗干扰能力电机控制动态控制实时估计外界干扰

[发明专利]一种基于北斗的飞行导航系统和方法-CN201811529869.X在审
发明人：郭彬;任宏愿 -专利权人：西安索格亚航空科技有限公司;北京华力创通科技股份有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明属于卫星导航领域，公开了一种基于北斗的飞行导航系统和方法，系统包括导航计算机、控制面板、显示器、北斗天线和北斗接收机；导航计算机包括处理器、数据库、内存和通信接口，运行导航软件，完成飞机位置计算、飞行计划管理、导航任务计算和图形显示；显示器提供地图界面显示和飞行计划管理窗口显示；北斗接收机通过北斗天线接收卫星信号，完成位置解算。本发明基于建立的飞行计划执行航段信息计算和实时导航计算，计算所需航迹角、距离、方位角、预计到达时间、预计飞行时间、航迹角误差和水平偏离。
飞行计划北斗接收机导航计算机北斗天线导航系统航迹角北斗飞行显示器接收卫星信号窗口显示导航软件地图界面飞机位置航段信息控制面板任务计算实时导航水平偏离通信接口图形显示完成位置卫星导航方位角处理器解算内存数据库管理

[发明专利]存储有计算机程序的计算机存储介质-CN202010189898.7有效
发明人：丰嶋进;长尾吉伸;德田靖之 -专利权人：株式会社野村综合研究所
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明提供一种存储有计算机程序的计算机存储介质，提供一种抑制成本增大、同时能够使用无人机进行对象的详细检查的辅助技术。计算机程序使对具有拍摄功能的无人飞行装置进行控制的终端实现：获取用于设定无人飞行装置的第1动作以使得能够对对象进行拍摄的信息的功能；从无人飞行装置获取无人飞行装置进行第1动作而得到的图像的功能；使用图像从用户接受对象的一部分的指定的功能；和设定无人飞行装置的第2动作，以获取比第1动作中得到的对象的指定的一部分的图像更详细的对象的指定的一部分的图像的功能。
存储计算机程序介质

[发明专利]一种可漂浮100米空中的无人值守边防警戒云平台-CN201810712949.2在审
发明人：王路宽;马志超;黄伟龙 -专利权人：河南聚合科技有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B64D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及监控技术领域，公开一种可漂浮100米空中的无人值守边防警戒云平台，包括飞行机和控制系统，控制系统包括云平台服务子系统、采集终端、监控终端，飞行机外部设置有保护装置，保护装置包括机架、电机、旋翼，飞行控制计算机为矩型结构，飞行控制计算机的四个竖边上均设置有机架，电机的外壳外侧表面中间位置设置有保护杆，飞行控制结算机顶部中间位置设置有保护杆，本采集终端设置在飞行机内，不仅可以改变采集的位置，增大监控范围，而且可以飞升到100米高空，对更远处的目标进行监控；飞行机外部设置有保护装置，在飞行机撞击到建筑物或者树上时具有一定的缓冲，保护线为在飞行机飞行时也能够大大减少风的阻力。
保护装置云平台飞行控制计算机采集终端控制系统外部设置无人值守保护杆可漂浮警戒电机顶部中间位置监控技术领域服务子系统飞行控制监控终端矩型结构外侧表面边防监控结算机有机架缓冲旋翼高空建筑物采集飞行

[发明专利]基于光缆敷设的共轴双旋翼无人直升机参数辨识试验系统-CN201410693197.1有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市鸣鑫航空科技有限公司
申请日： 2014-11-26 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： G02B6/46 文献下载
摘要：基于光缆敷设的共轴双旋翼无人直升机参数辨识试验系统，包括飞行器平台和地面设备两个部分，所述飞行器平台上分别加装惯性测量单元、全球定位系统、磁航向计、激光高度表和数据记录仪和控制器，所述惯性测量单元与所述全球定位系统、所述磁航向计、所述激光高度表、所述数据记录仪均连接至所述控制器，并由控制器将信号处理，并输出至控制单元，所述地面设备包括无线电遥控发射机、数传终端和地面控制计算机系统，该地面控制计算机系统与所述RC遥控发射机连接，该地面控制计算机系统还与数传终端连接，所述飞行器平台上集成有传感器，该传感器将测量飞行器平台的三轴角速度、线加速度、航向角、三轴位置、三轴线速度。
基于光缆敷设共轴双旋翼无人直升机参数辨识试验系统

[发明专利]一种模拟飞行器的操纵负荷系统-CN201910792103.9在审
发明人：沈鑫;刘贺;武克廷;尤元辉;胡刚;杨可;叶亮;梁琳 -专利权人：中仿智能科技（上海）股份有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G09B9/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟飞行器的操纵负荷系统，涉及模拟飞行器技术领域，包括操纵机构、力伺服执行机构、伺服驱动器、主控计算机和辅助操纵系统；操纵机构包括操纵杆、发动机油门杆和若干传感器；操纵杆和踏板通过传动机构连接在力伺服执行机构上，传感器连接在传动机构上；伺服驱动器连接力伺服执行机构；传感器、伺服驱动器和辅助操纵系统连接主控计算机。训练者操纵操纵机构或辅助操纵系统时，传感器采集操作信息并传输至主控计算机，主控计算机通过力感模型进行计算获得力伺服执行机构动作参数，形成控制指令发送至伺服驱动器，伺服驱动器驱动力伺服执行机构根据控制指令做出相应动作，令训练者体会真实驾驶飞行器时的感受。
伺服执行机构伺服驱动器主控计算机模拟飞行器操纵机构操纵系统操纵杆负荷系统传感器发动机油门杆控制指令发送传感器采集传感器连接驾驶飞行器操作信息动作参数控制指令踏板连接力驱动力传输

[实用新型]一种飞机单机结构健康监控系统-CN202020658730.1有效
发明人：王明春;赵海盟;孙山林 -专利权人：桂林航天工业学院
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B64D45/00 文献下载
摘要：该系统包括传感器组件、结构健康监控计算机、任务机、灯光和语音告警计算机、灯光和语音告警组件、飞控计算机、驾驶杆抖杆组件。传感器组件与结构健康监控计算机、结构健康监控计算机、灯光和语音告警计算机和飞控计算机与任务机均用总线连接，灯光和语音告警计算机与灯光和语音告警组件、飞控计算机与驾驶杆抖杆组件均用电连接。本实用新型应用传感器感知飞机结构关键部位受载和健康情况，将结构关键部位的健康状况实时告知飞行员，便于飞行员调整飞行姿态，保障人机安全；传感器采集的数据结合算法可以预测飞机结构故障发生，也可以开展单机健康监控
一种飞机单机结构健康监控系统