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[发明专利]执行环绕运动补偿的方法-CN202080087927.7在审
发明人：陈杰;叶琰;廖如伶;罗健聪 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H04N19/513 文献下载
摘要：本公开提供了用于执行环绕运动补偿的方法。所述方法可以包括:接收第一环绕运动补偿标志，其中所述第一环绕运动补偿标志与一组图像中一图像相关联；确定是否启用所述第一环绕运动补偿标志；响应于确定所述第一环绕运动补偿标志被启用，接收一环绕运动补偿偏移量，其中所述环绕运动补偿偏移量与所述图像相关联；以及根据所述第一环绕运动补偿标志和所述环绕运动补偿偏移量对所述图像执行运动补偿。
执行环绕运动补偿方法

[发明专利]一种基于形变体积的机床位移补偿系统和方法-CN201710187543.2在审
发明人：毛益飞;王树兴;姜峰 -专利权人：安徽省捷甬达智能机器有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于形变体积的机床位移补偿系统和方法，该系统包括数据库模块，用于获取机床运动轴在体积V0、V1……Vm时运动轴位移量L0、L1……Lm，建立机床运动轴体积和运动轴位移量对应关系的数据库；获取模块，用于获取机床运动轴当前体积V；位移量确定模块，用于根据运动轴当前体积V在所述数据库中检索所述运动轴当前位移量L；补偿模块，用于根据运动轴当前位移量L对所述运动轴进行位移量误差补偿。
一种基于形变体积机床位移补偿系统方法

[发明专利]用于补偿多叶光栅的位置误差的方法和系统-CN201810960823.7有效
发明人：马波琪;李自汉;陈雨杰;余琅 -专利权人：上海联影医疗科技股份有限公司
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本申请披露了一种用于补偿多叶光栅的位置误差的方法，包括：确定所述每个叶片的第一位置，所述第一位置的信息包括第一运动方向和第一角度，其中，所述每个叶片沿着所述第一运动方向的运动被配置为向所述辐射区域的中心运动或背离所述辐射区域的中心运动的运动；基于所述第一角度和所述第一运动方向，确定与所述第一位置相关联的补偿量；以及基于所述补偿量，确定所述每个叶片的目标位置。本申请基于叶片在不同角度以及不同运动方向的补偿量不同，在叶片运动过程中实时计算叶片的补偿量，并对叶片的位置误差进行补偿，可以实现叶片位置的精确控制。
用于补偿光栅位置误差方法系统

[发明专利]一种激光切割数控系统的摩擦力补偿装置及方法-CN202311055107.1在审
发明人：梁成颂;阴雷鸣;曾思斌;张新立 -专利权人：济南邦德激光股份有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光切割数控系统的摩擦力补偿装置及方法，摩擦力补偿装置包括：摩擦参数更改单元，用于接收用户触发的摩擦补偿参数并对至少一个运动轴的摩擦参数更改以生效；摩擦补偿参数为预先基于实验/测试方式获取的参数；判断单元，用于根据出错检测机制，判断更改生效的各运动轴的摩擦补偿参数是否出错；摩擦补偿量获取单元，用于在更改生效的各运动轴的摩擦补偿参数均未出错时，获取需要进行摩擦补偿的有效运动轴的信息，并基于自适应摩擦补偿策略获取摩擦补偿量；将该摩擦补偿量通过加法模块应用到速度环上实现运动轴的摩擦力补偿。上述装置可对数控机床的摩擦力进行自适应补偿，改善了在过象限处的尖峰现象，提高了加工质量。
一种激光切割数控系统摩擦力补偿装置方法

[发明专利]实时电子稳像中基于运动状态识别的运动补偿方法-CN200910081057.8无效
发明人：赵丹培;冯昊;姜志国;安萌 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-04-01 - 公布日： 2009-08-19 - 主分类号： H04N7/26 文献下载
摘要：一种实时电子稳像中基于运动状态识别的运动补偿方法，其方法步骤为：①训练运动类型的似然函数；②建立运动补偿模型；③计算当前帧图像相对于窗口中心点的偏移量；④对运动分量滤波，计算理想运动参数和线性拟和参数；⑤识别当前帧图像运动状态，设置运动补偿参数；⑥根据三阶段运动补偿量，计算当前帧图像的输出位置。该方法将运动补偿分为抖动补偿、平稳运动补偿和偏离补偿三部分，将摄像机运动分为凝视拍摄和扫描拍摄两种类型，通过识别场景的当前运动状态，自适应调整三部分运动补偿参数的比例，从而解决运动补偿过程中的“过平滑”有效解决多种复杂运动状态和拍摄方式自由转换时的稳像问题，达到实时输出稳定视频的目的。
实时电子稳像中基于运动状态识别补偿方法

[发明专利]对显示器中老化相关的非均匀性的选择性补偿-CN201080045784.X无效
发明人： F.H.范黑施;M.A.克洛姆彭豪维尔;O.贝利克 -专利权人：皇家飞利浦电子股份有限公司
申请日： 2010-08-05 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： G09G5/00 文献下载
摘要：用于选择性地补偿显示器中老化相关的非均匀性的视频信号补偿器（10，70，80，290）接收运动的指示或检测到来的视频信号中的运动，并接收或确定补偿非均匀性所需的针对显示器的不同部分的补偿量的指示。补偿器根据指示的运动选择性地将所需的补偿量应用到视频信号，以在可能的运动的至少一些范围内运动较少的地方应用较少的所需补偿。这可以至少在非均匀性由于视频中的运动而较不可见的地方降低驱动电平。所需的补偿量可以从显示器的像素的测量的输出预测或确定。
显示器老化相关均匀选择性补偿

[发明专利]使用解码器侧的运动补偿的视频编码方法和装置-CN201980043825.2在审
发明人：安镕照 -专利权人：英迪股份有限公司
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： H04N19/573 文献下载
摘要：根据本发明，视频编码方法和装置确定是否以子块为单位执行运动补偿，确定用于当前块的运动补偿的搜索区域，计算关于搜索区域的多个SAD候选，基于多个SAD候选来导出当前块的变化量运动信息，以及可以通过使用当前块的变化量运动信息和预生成的运动信息来补偿当前块的运动信息
使用解码器运动补偿视频编码方法装置

[发明专利]用信号通知视频编码数据的方法-CN202180024698.9在审
发明人：陈杰;罗健聪;叶琰 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： H04N19/42 文献下载
摘要：本公开提供了用于环绕运动补偿的系统和方法。一种示例性方法包括:接收环绕运动补偿标志；基于所述环绕运动补偿标志确定是否启用环绕运动补偿；响应于确定启用所述环绕运动补偿，接收指示图像的宽度与用于确定水平环绕位置的偏移量之间的差值的数据；以及根据所述环绕运动补偿标志和所述差值执行运动补偿
信号通知视频编码数据方法

[发明专利]一种可逆视频水印无损漂移补偿方法-CN200910077437.4无效
发明人：曾骁;陈真勇;陈明;李涛;范围;熊璋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-02-11 - 公布日： 2009-07-29 - 主分类号： H04N5/913 文献下载
摘要：一种可逆视频水印无损漂移补偿方法，无损漂移补偿的过程为：(1)图像组中的I帧在DCT变换和量化后得到嵌有水印的I帧DCT系数；(2)嵌有水印的I帧DCT系数经过逆量化和逆DCT变换后得到嵌有水印的I帧像素值，与原始帧存中的原始像素值求差形成漂移补偿量，输出到漂移补偿单元以备对下一视频帧进行漂移补偿；(3)图像组中P帧在经过运动估计和运动补偿后经过DCT变换和量化得到运动残差的DCT系数，它按上一帧求得的漂移补偿量进行补偿，经过熵编码形成嵌有水印的压缩视频流；(4)经过漂移补偿的P帧运动残差的DCT系数与运动补偿量形成完整的嵌有水印的P帧像素值，与原始帧存中的P帧原始像素值求差形成下一个P帧的漂移补偿量；无损漂移补偿去除是相应的逆操作
一种可逆视频水印无损漂移补偿方法

[发明专利]一种车体姿态调节方法及车体姿态调节系统-CN202111026515.5有效
发明人：周威;贺伟;吴启勇;韩勇;范雨辰;章卿;杨恩泽 -专利权人：杭州中车车辆有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B61F5/24 文献下载
摘要：本发明公开一种车体姿态调节方法及车体姿态调节系统，分别得到车体的位移检测值、车体的角度检测值、车体的加速度检测值，控制模块根据位移检测值计算车体的位移转化补偿量，根据角度检测值计算车体的角度转化补偿量，根据加速度检测值计算车体的加速度转化补偿量；控制模块根据位移转化补偿量、角度转化补偿量、加速度转化补偿量进行车体姿态调节判断，并输出解耦与分配，确定车体的实际整体补偿量，整个车辆所要进行的补偿需要转化为整个具体的作动器的补偿运动，控制模块根据实际整体补偿量，控制垂向阻尼作动器、横向阻尼作动器和纵向阻尼作动器输出补偿运动，分别从垂向、横向、纵向上对车辆进行补偿控制，提升通过曲线路段的舒适性。
一种车体姿态调节方法系统

[发明专利]双通道反馈扰动估计补偿驱动器-CN201811399490.1有效
发明人：杨志军;邝俊澎;白有盾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双通道反馈扰动估计补偿驱动器，包括：扰动检测模块，用于获取工作平台的运动反馈信息和工作平台的扰动信号；主控模块，用于对工作平台进行运动规划，得到工作平台的运动规划信息，然后根据所述的运动规划信息与运动反馈信息得到工作平台的控制量；对所述的控制量进行滤波和补偿，之后估计工作平台的扰动差，将扰动差的估计值补偿到控制量中，得到最终的控制量用于对伺服电机的驱动模块进行控制；当另外一个通道没有输入，而用运动规划命令替代时，该驱动器也能实现单反馈驱动估计补偿功能本发明从驱动器底层实现，干扰小，带宽高，通过增加第二运动反馈模块，单一驱动器就可以实现运动偏差量测，提高了控制系统的性能。
双通道反馈扰动估计补偿驱动器

[发明专利]六轴工业机器人防护服“弯-弯”关节运动补偿设计方法-CN201711229497.4有效
发明人：王砚;陈益松 -专利权人：东华大学
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轴工业机器人防护服“弯‑弯”关节运动补偿设计方法，首先通过以运动关节的运动轴心为中心进行双向放量，将二轴和三轴作简单包覆；之后通过松量的转移，将二轴和三轴的运动松量转移到连杆部分的包覆中，结合二轴和三轴的运动依次进行分段式的运动补偿设计和绘制，其中，上段为三轴运动补偿，中段为基本松量，下段为二轴运动补偿；根据穿脱便利性设计分割线，沿分割线通过投影映射法将其展开得到版样图。本发明能设计出符合工业机器人运动的防护服。
工业机器人防护服关节运动补偿设计方法

[发明专利]一种迭代式主动动态补偿的星敏感方法及系统-CN202211559951.3在审
发明人：马岩;江洁;王振 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种迭代式主动动态补偿的星敏感方法及系统，包括：采集星光轨迹图像，同时利用上一帧所计算的调控补偿输入量对星光轨迹进行运动补偿；提取运动补偿后的星光轨迹特征，并计算当前帧星敏感器姿态运动测量值;建立星敏感器运动模型，预测下一帧星敏感器姿态运动状态;建立调控补偿模型，计算用于补偿下一时刻星光轨迹运动的调控补偿输入量；迭代式工作流程。
一种迭代式主动动态补偿敏感方法系统

[发明专利]机器人运动轨迹的补偿方法、装置及计算机存储介质-CN202010388455.0在审
发明人：张志明 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人运动轨迹的补偿方法、装置及计算机存储介质，该方法用于补偿机器人对工件进行加工的运动轨迹，其包括：获取运动轨迹的插补轨迹，其中，插补轨迹包括多个插补点；获取偏移量，并利用偏移量对多个插补点中的第一插补点进行补偿，得到第二插补点，其中，偏移量为在每个第一插补点对应的时刻机器人的加工中心与工件的距离；根据第二插补点补偿机器人加工工件的运动轨迹。通过上述方式，本申请能够对机器人运动轨迹的插补点进行实时补偿，提高插补精度。
机器人运动轨迹补偿方法装置计算机存储介质

[发明专利]一种机器人自动补偿运动控制方法-CN202210014092.3有效
发明人：黄凯;林浩添;倪欢琦;夏俊;王婷 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61F9/007 文献下载
摘要：本发明涉及机器人自动补偿运动控制方法，步骤一：控制全部关节线性电机进行位置标定，完成运动初始化；步骤二：选定执行元件末端初始位置，控制机械臂运动至指定末端初始位置；步骤三：设定机器人各个关节的运动路径，即设定各线性电机的位移量序列；步骤四：控制机械臂驱动执行元件沿着设定的运动路径运动，当机械臂末端执行元件进行旋转运动时，进入自动补偿运动控制模式，综合设定位移量与自动补偿位移量，获得最终执行的实际线性位移量步骤五：根据步骤四中计算获得的实际线性位移量，驱动机械臂执行运动。提供一种在存在阻力的高精度环境下，保证机械臂运动自由度，又能够精准完成闭环运动的控制方式，提高了机械臂旋转运动的操作精度。
一种机器人自动补偿运动控制方法

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