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[发明专利]采用奇异摄动方法进行圆锥误差与划船误差补偿的捷联惯导系统-CN200810113368.3无效
发明人：富立;王玲玲;刘文丽 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2008-05-29 - 公布日： 2008-10-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用奇异摄动方法进行圆锥误差与划船误差补偿的捷联惯导系统，该捷联惯导系统是在惯性测量单元与姿态计算单元之间嵌入圆锥误差补偿奇异摄动模型；在惯性测量单元与导航计算单元之间嵌入划船误差补偿奇异摄动模型本发明的补偿是在一个采样周期T内载体运动的变化是一种摄动过程，利用惯性元件在起、始采样点的实际输出值建立强迫奇异摄动模型。根据强迫奇异摄动模型对圆锥误差、划船误差进行补偿，获得采样周期内姿态更新旋转矢量以及速度更新量，通过调节可变参数逼近准确的姿态更新量和速度更新量，从而达到提高捷联惯性导航计算单元算法精度的要求。
采用奇异摄动方法进行圆锥误差划船补偿捷联惯导系统

[发明专利]可更换刀柄式珩磨头尺寸限位微调补偿装置-CN202011276590.2在审
发明人：王永生;李纯松;刘海江;张建涛;王永春;王罡;王赟;王亮 -专利权人：宁夏中卫大河精工机械有限责任公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B24B33/08 文献下载
摘要：本发明涉及精密零件加工技术领域，具体是可更换刀柄式珩磨头尺寸限位微调补偿装置，包括珩磨头主体及安装在珩磨头主体上的珩磨头，所述珩磨头主体的中心设有与珩磨头连接的珩磨头扩涨结构，所述珩磨头主体的外圆周安装有与珩磨头扩涨结构抵接的微调补偿结构；所述珩磨头扩涨结构运动带动珩磨头扩缩，所述微调补偿结构控制珩磨头扩涨结构的运动进给量。本发明的有益效果是：通过微调补偿结构对珩磨头扩涨结构的运动进给量进行精密的控制，进而控制珩磨头的扩缩尺寸精度，间接控制珩磨头的加工尺寸；改善或解决了珩磨加工制造的尺寸精度难以有效控制的问题，实现精密零件的高精高效加工的控制
更换刀柄式珩磨头尺寸限位微调补偿装置

[实用新型]一种防抖摄像头模组及电子设备-CN201521143610.3有效
发明人：韦有兴;张粦钢;张露;高艳朋;李建华 -专利权人：信利光电股份有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种防抖摄像头模组及电子设备，包括：摄像头模组本体；设置于所述摄像头模组本体上的感应装置，用于感应所述摄像头模组本体的运动轨迹；以及，与所述感应装置连接的处理器，用于获取所述摄像头模组本体的运动轨迹，且在所述摄像头模组本体拍摄时的运动轨迹为抖动轨迹时，根据所述抖动轨迹计算所需补偿的位移量，以对所述摄像头模组本体拍摄的图像进行补偿。处理器在判断摄像头模组本体在拍摄出现抖动时，根据摄像头模组的抖动轨迹计算需要补偿的偏移量，以对摄像头模组拍摄的图像进行补偿，最终得到清晰的图像，而无需调节镜头的位置，因而无需设置防抖马达和为镜头预留很大的活动空间
一种摄像头模组电子设备

[发明专利]一种全局运动向量估计方法及电子防抖方法-CN202110680789.X在审
发明人：梁维龙 -专利权人：上海盈方微电子有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种全局运动向量估计方法及电子防抖方法，包括以下步骤：图像数据预处理；划分图像搜索窗口；计算搜索窗口内的运动向量；进行预过滤处理获得全局运动向量；运动平滑滤波获得运动补偿量；进行运动补偿后输出图像；采用多尺度全局运动估计算法，二维转成两个水平和垂直方向一维与参考帧绝对值差的和(SAD)计算方式，保留参考帧的独特方式，只需要少量行累计和列累计(统计信息,极大的节省了资源，提供运算的效率；以及多尺寸上过滤局部物体运动对全局运动估计的影响，而且只增加少量计算量；低功耗、高实时、实现简单可靠、没有使用复杂的运算、占有资源极少、更有利于集成电路设计开发。
一种全局运动向量估计方法电子

[发明专利]一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置-CN201410362296.1有效
发明人：王小涛;王邢波;冯敦超;聂宏;韩运铮;曹雯;韩如雪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2014-07-28 - 公布日： 2014-12-10 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置，方法包括：进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划，由手指指尖当前位置和物体期望接触点确定运动轨迹，设定期望关节角位置；由操作对象特性设定期望接触力及腱张力阈值；将腱张力值与阈值比较，小于力阈值时机械手位于自由空间，比较期望角位置和实际测量关节角位置之间偏差，采用位置控制律得到位置补偿量，把补偿量输入到腱驱动器进行控制；腱张力大于阈值时机械手位于约束空间，对规划的关节力矩进行腱张力分配，比较期望腱张力和实际腱张力差别，根据两者差值由张力控制器把力的误差转化为位置补偿量，把该补偿量与位置通道的位置补偿量求和后输入到腱驱动器进行控制。
一种驱动机械手位置张力混合控制方法装置

[发明专利]汽车雷达中快速目标探测的运动补偿-CN202180082704.6在审
发明人： U·利维;A·萨希;E·霍姆;E·莱维坦 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S13/42 文献下载
摘要：用于多普勒雷达系统的运动补偿方法包括：对于发射脉冲集合中的每个发射脉冲，接收从多个间距距离返回的相应回波信号集合；对该发射脉冲集合的回波信号集合执行多普勒傅立叶变换以生成包括多个速度筐中的探测信号的输出；以及将相应预定补偿相位向量应用于多个速度筐的每个速度筐中的探测信号。应用于每个速度筐中的探测信号的相应预定补偿相位向量包括与速度筐的速度成比例的第一分量或用于补偿与多普勒速度混叠相关联的相位补偿误差的第二分量中的至少一个。
汽车雷达快速目标探测运动补偿

[发明专利]基于舰载机进舰速度调节的母舰甲板运动补偿策略-CN201610881797.X有效
发明人：喻勇涛;田丰;孟光磊;齐义文;梁宵 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2016-10-10 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于舰载机进舰速度调节的母舰甲板运动补偿策略，属于舰载机着舰引导控制领域，该策略以舰载机预计触舰时刻和进舰速度为核心，通过利用甲板运动预测技术提供的甲板运动信息，始终关注舰载机预计触舰时刻的母舰俯仰信息，通过进舰速度调节使得舰载机可在母舰俯仰角为0°时着舰，达到补偿甲板俯仰运动的效果，提高舰载机着舰安全性。本发明结构简单清晰，运算量小，各个步骤均可采用现有算法，可行性高；适配性好，可推广至舰载机无人机或其他类似运动补偿系统。
基于舰载机进舰速度调节母舰甲板运动补偿策略

[发明专利]一种高分辨率宽测绘带机载SAR实时运动补偿算法-CN201510173539.1有效
发明人：朱岱寅;杨鸣冬;毛新华;吴迪;丁勇;聊蕾 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-04-13 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开的一种高分辨率宽测绘带机载SAR实时运动补偿算法，包括包络补偿和相位补偿两个主要部分，改进了传统的相位补偿算法，在包络补偿前即可完成相位补偿处理。包络补偿近似处理需要对距离压缩后的回波信号划分距离子带，以降低运动误差的空变性。这样避免了传统包络补偿算法的插值操作，直接在距离频域乘以线性相位完成包络补偿。本发明的方法通过改进的相位补偿算法保证了信号的相位精度，从而能够更好地结合基于距离子带的快速包络补偿，避免了运算量较大的插值操作，在分辨率不受影响的条件下提高了算法的实时处理性能。
一种高分辨率测绘机载 sar 实时运动补偿算法

[发明专利]机器人的足腰协调步态规划方法、装置、介质及机器人-CN201911188547.8有效
发明人：白杰;葛利刚;刘益彰;王鸿舸;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：所述方法获取双足机器人的足部姿态角，并根据所述足部姿态角计算所述双足机器人的踝关节位置补偿量；获取所述双足机器人的腰部姿态角，并根据所述腰部姿态角计算所述双足机器人的髋关节位置补偿量；计算所述双足机器人的髋踝位置矢量，所述髋踝位置矢量为髋关节到踝关节的位置矢量；根据所述踝关节位置补偿量和所述髋关节位置补偿量对所述髋踝位置矢量进行补偿，得到补偿后的髋踝位置矢量；对所述补偿后的髋踝位置矢量进行逆运动学分析，得到所述双足机器人的关节角度
机器人协调步态规划方法装置介质

[发明专利]一种皮带传动切割间隙分步补偿方法-CN201910898177.0有效
发明人：赵少华 -专利权人：深圳市泰智科技有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B23K26/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种皮带传动切割间隙分步补偿方法，包括切割补偿算法，所述切割补偿算法包括以下步骤：S1：加工开始时，根据前一次的运动方向，确定补偿方式是正补偿还是负补偿，同时初始化累计同向距离，记为TotalSameDirLen，和单次补偿量，记为StepCompen；S2：读入一条线段，当遇到加工线段反向时，清零累计同向距离，并再次初始化单次补偿量为最小值7um，累加当前线段长度到TotalSameDirLen变量中。本发明所述的一种皮带传动切割间隙分步补偿方法，采用分步思想，具备多次累计补偿技术，不单纯是一次性补偿，当加工矩形等拐角大的图形时，采用一次补偿和反向间隙补偿一致，当加工光滑曲线时，采用分步累计补偿，特别适宜皮带传动的切割机
一种皮带传动切割间隙分步补偿方法

[发明专利]压电驱动器的控制方法、装置、设备、存储介质及产品-CN202310409263.7在审
发明人：胡楚雄;汪泽;侯冰洋 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H02N2/06 文献下载
摘要：本方法包括：获取参考信号并获取压电驱动器闭环系统的幅频特性及相频特性；按预先确定的频域分析算法对参考信号进行频域分析并基于幅频特性及相频特性对参考信号进行频域补偿，以获取修正后的参考信号；获取跟踪误差并将跟踪误差输入自适应鲁棒控制算法中，以获取自适应鲁棒控制补偿量；将修正后的参考信号以及自适应鲁棒控制补偿量输入压电驱动器闭环系统中，以使压电驱动器按修正后的参考信号以及自适应鲁棒控制补偿量运动。通过频域补偿减小了幅值衰减和相位滞后，并且通过自适应鲁棒控制消除了频域分析补偿后的残余误差，提高了压电驱动器的控制精度。
压电驱动器控制方法装置设备存储介质产品

[发明专利]一种并联结构FDM-3D打印机精度补偿校准方法-CN202110660434.4在审
发明人：吕宁;赵欣;徐桂林 -专利权人：扬州市职业大学（扬州市广播电视大学）
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明一种并联结构FDM‑3D打印机精度补偿校准方法属于增材制造技术领域；该方法首先建立FDM‑3D打印机动平台运动模型，得到平台运动机构各连接件的运动最大行程；然后生成打印件有效构建区域；再在有效构建区域内，按打印模型控制驱动动平台到各校准数据采样点，测量各点垂直高度数据；接着对高度采样点和补偿点的距离进行加权平均；之后计算高度补偿后的移动副位置数据；最后在出厂前，将修正参数导入打印机控制程序，修正移动副运动进给量，实现误差补偿；本发明方法从控制软件上补偿了成型过程误差，提高3D制件成型精度，且只需要改变设备出厂校验工艺流程，具有推广价值。
一种并联结构 fdm 打印机精度补偿校准方法

[发明专利]超宽带室内定位误差补偿方法-CN201910863707.8有效
发明人：韦朴;杨丰林;邓路 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明公开了一种超宽带室内定位系统及其定位误差补偿方法，可有效补偿超宽带定位模块的自身误差，提高定位精度。本发明实施例的超宽带室内定位系统包括标定端、标签运动端和服务器，三者之间进行通信。标定平面和标签运动平面均平行于水平面且标定平面位于标签运动平面上方。标定平面放置定位基站和标定节点。标定节点通过步进电机在标定平面上移动，并可以通过双轴激光测距精确获知其坐标。标签位于标签运动平面，当标签需要误差补偿时，通过标定节点和标签之间的激光收发单元获取标签的精确坐标，进而可计算出该标签与多个基站之间的定位误差。将该误差作为补偿量用于后续的超宽带定位，将有效补偿超宽带模块引起的误差，提高定位精度。
宽带室内定位误差补偿方法

[实用新型]一种调节摄像头模组光线的装置和穿戴设备-CN201720493281.8有效
发明人：柳勋 -专利权人：潍坊歌尔电子有限公司
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种调节摄像头模组光线的装置和穿戴设备，所述装置包括导轨、光补偿片组件、光照强度检测电路、光学调节机构和反馈补偿机构；光补偿片组件设置在摄像头模组前端，光补偿片组件可在导轨上运动；光照强度检测电路实时检测摄像头模组的外部环境的光照强度数据并发送至光学调节机构；光学调节机构根据光照强度数据控制光补偿片组件在导轨上运动，并发送拍摄指令至摄像头模组；摄像头模组在接收拍摄指令后获取图像，并将图像发送至反馈补偿机构；反馈补偿机构，用于解析图像的亮度值，并根据解析出的亮度值控制光补偿片组件在导轨上运动本实用新型能够使得摄像头模组在不同光照条件下的通光量达到最佳，提升了用户体验。
一种调节摄像头模组光线装置穿戴设备

[实用新型]双向式外油金属波纹储油柜-CN201420051590.6有效
发明人：蔡玉杰;赵春阳;朱远海 -专利权人：蔡玉杰
申请日： 2014-01-27 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： H01F27/14 文献下载
摘要：一种变压器用双向式外油金属波纹储油柜，它包括卧式圆形柜体，在该柜体两侧同时安装互相向相反方向运动的独立圆形波纹补偿器、圆形波纹补偿器运动一端设有带双导向轮的活动端板，另一端固定端板封闭在柜体上，柜底上设有进出输油口在圆形波纹补偿器活动端板上设有可调磁浮子，与此相应在柜体上设置的横向磁翻板油位计。优点是整体补偿量增大，死油区减小，节约用油。双向式运动补偿自如，无卡滞，油位直观清晰准确，使用方便，运行安全可靠。
双向式外油金属波纹储油