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[发明专利]姿态解算方法、装置和系统、工程机械和存储介质-CN202211593578.3在审
发明人：刘会娟;刘永记;王美娜;赵欢;阿丁·拜思科 -专利权人：江苏徐工国重实验室科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：姿态解算方法包括：接收惯性传感器提供的角速度信息和运动加速度信息；利用角速度信息构建重力加速度向量的系统状态方程；利用运动加速度信息和重力加速度向量构建运动加速度向量的系统观测方程；利用系统状态方程和系统观测方程对重力加速度向量进行更新；利用更新后的重力加速度向量确定角速度补偿值；利用角速度补偿值更新解算四元数，以获得姿态角。
姿态方法装置系统工程机械存储介质

[发明专利]信息处理方法、信息处理装置及信息处理系统-CN201110261929.6有效
发明人：铃木利明;太田敬三 -专利权人：任天堂株式会社
申请日： 2011-08-30 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： G06F3/033 文献下载
摘要：本发明提供一种能够尽量避免给用户带来不快感的信息处理方法、信息处理装置及信息处理系统。基于本发明，在使用具备能够使显示图像在平面视觉显示与立体视觉显示之间切换的LCD的游戏装置进行游戏处理时，利用游戏装置所具备的角速度传感器来检测该游戏装置围绕各轴旋转的角速度。并且，在所测得的围绕各轴旋转的角速度中，至少任一个角速度在规定的角速度阈值以上时，将立体视觉显示切换为平面视觉显示。
信息处理方法装置系统

[发明专利]电路装置、物理量检测装置、电子设备以及移动体-CN201610091324.X有效
发明人：羽田秀生;须藤泰宏 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G01C19/56 文献下载
摘要：所述电路装置能够以便利性较高的输出方式来输出基于角速度信息而得到的转数信息。电路装置包括：检测电路(60)，其基于来自角速度传感器元件(18)的检测信号而输出角速度信息；输出部(144)，其输出基于角速度信息而求得的定点表示的转数信息。输出部(144)能够将转数信息的整数部分作为定点表示的整数部分而输出，并且能够将转数信息的小数部分作为定点表示的小数部分而输出。
电路装置物理量检测电子设备以及移动

[发明专利]体感控制器控制云台的方法、云台、体感控制器和系统-CN201780018385.6在审
发明人：苏铁;郝祎 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：该方法包括：接收所述体感控制器发送的角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器(120)在大地坐标系下的角速度；根据所述角速度信息确定所述云台(110)的目标姿态；根据所述云台的目标姿态，控制所述云台
云台体感控制器角速度信息控制器控制目标姿态大地坐标系控制效率种体发送

[发明专利]伺服系统机械参数辨识方法、伺服控制系统和存储装置-CN201880087339.6有效
发明人：陶之雨 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：该方法包括：对伺服电机的角加速度进行多次改变；采集多个不同时刻下所述伺服电机的电流信息、角速度信息和角度位置信息；根据所述伺服电机的所述角度位置信息、所述角速度信息和所述电流信息获取多组具有预设采样长度的角度位置变化值、角速度变化值及所述累积转矩冲量值；根据所述角度位置变化值、所述角速度变化值及所述累积转矩冲量值拟合所述伺服电机的机械特性平面；根据所述机械特性平面获取所述伺服系统的机械参数。
伺服系统机械参数辨识方法伺服控制系统存储装置

[发明专利]输入装置、控制装置、控制系统、控制方法及其程序-CN200810168631.9无效
发明人：山本一幸 -专利权人：索尼株式会社
申请日： 2008-06-06 - 公布日： 2009-02-04 - 主分类号： G06F3/033 文献下载
摘要：一种输入装置包括第一加速度传感器、第二加速度传感器、第一角速度传感器、第二角速度传感器和速度信息输出装置。该第一加速度传感器检测第一方向的第一加速度值。该第二加速度传感器检测在不同于第一方向的第二方向的第二加速度值。该第一角速度传感器检测关于第一方向上的第一轴的第一角速度值。该第二角速度传感器检测关于第二方向上的第二轴的第二角速度值。该速度信息输出装置基于第一和第二加速度值、以及第一和第二角速度值，计算第一方向的第一速度值和第二方向的第二速度值，并输出关于第一速度值和第二速度值的信息。
输入装置控制控制系统方法及其程序

[实用新型]具有远程控制功能的三轴卫星通信天线系统-CN201922422416.3有效
发明人：司礼;吴宏伟 -专利权人：常熟达顺威尔通信技术有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： H01Q1/22 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有远程控制功能的三轴卫星通信天线系统，其特征在于，包括：天线装置；倾角仪，倾角仪实时测量天线装置的方位角、俯仰角和横滚角；三轴MEMS陀螺仪，三轴MEMS陀螺仪实时测量天线装置的方位角速度、俯仰角速度和横滚角速度；天线控制器，天线控制器分别与倾角仪和三轴MEMS陀螺仪连接，将包含天线装置的方位角、方位角速度、俯仰角、俯仰角速度、横滚角和横滚角速度的天线状态信息处理为天线状态短报文信息；以及北斗收发模块，北斗收发模块与天线控制器连接，北斗收发模块将天线状态短报文信息通过北斗卫星发出。
具有远程控制功能卫星通信天线系统

[发明专利]打滑检测方法、装置、电子装置和存储介质-CN202111647091.4在审
发明人：董大钊;袁彬;颜佳晴 -专利权人：舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种打滑检测方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该打滑检测方法包括：获取机器人的目标驱动轮的实际角速度信息，并基于机器人预设的运动学模型和惯性测量单元，得到目标驱动轮的期望角速度信息，根据期望角速度信息和实际角速度信息其基于驱动轮的实际角速度和期望角速度得到了轮式移动机器人各驱动轮的打滑状态的评价指标，从而提高了对轮式移动机器人各驱动轮打滑状态的检测的准确度，进而提高了对轮式移动机器人整体打滑检测的准确度。
打滑检测方法装置电子存储介质

[发明专利]车道变换控制装置及其控制方法-CN201410283311.3在审
发明人：俞炳墉;郑敞永 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2014-06-23 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供一种车道变换控制装置包括：车道信息提取器，配置为利用车道的图像信息获得行驶车道的车道信息；车道可变换时间计算器，配置为利用从安装在本车内的感测装置获得的本车的速度信息和周围车辆的信息，计算车道可变换时间；参考横摆角速度生成器，配置为利用上述车道可变换时间和上述速度信息来确定车道变换时间，并且利用上述车道可变换时间和上述车道信息生成在上述车道变换时间期间在时间轴上对称地改变的参考横摆角速度；以及参考横摆角速度跟踪器，配置为控制本车的操作，以便跟踪上述参考横摆角速度。
车道变换控制装置及其方法

[发明专利]一种半捷联雷达导引头视线角速度提取方法-CN201510393531.6有效
发明人：张江华;张昕 -专利权人：西安电子工程研究所
申请日： 2015-07-07 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种半捷联雷达导引头视线角速度提取方法，在天线坐标系下建立目标运动微分方程，进而得到目标视线角速度信息，回避了旋转运动与转动次序相关问题，简化了处理过程，从而获取目标视线角速度信息。
一种半捷联雷达导引视线角速度提取方法

[发明专利]一种微惯性测量信息的深度融合与实时补偿的方法及系统-CN201710368281.X有效
发明人：刘福朝;苏中;李擎;费程羽;刘宁;刘洪 -专利权人：北京理工大学;北京信息科技大学
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种微惯性测量信息的深度融合与实时补偿的方法及系统，所述方法包括：分别获取研究对象的角速度信息、加速度信息和磁场强度信息；采用深度学习方法分别对角速度信息、加速度信息和磁场强度信息进行实时补偿，分别得到补偿后的补偿角速度信息、补偿加速度信息和补偿磁场强度信息；根据补偿角速度信息确定第一欧拉角，根据补偿加速度信息和补偿磁场强度信息确定第二欧拉角；根据第一欧拉角的均方差和第二欧拉角的均方差，确定自适应增益方法的融合增益系数本发明提供的方法及系统可以提高微惯性测量的精度，稳定性好和可靠性高，时效比高，响应速度快。
欧拉角加速度信息强度信息角速度信息实时补偿微惯性融合补偿磁场深度融合增益系数测量均方差磁场对角速度信息研究对象自适应响应学习

[发明专利]一种基于角速度估计信息和太阳敏感器的捕获太阳方法-CN201811502386.0有效
发明人：刘斌;顾玥;李英波;鲁启东;张子龙;聂章海;彭瑞;陆丹萍;谭晓宇 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B64G1/36 文献下载
摘要：本发明公开一种基于角速度估计信息和太阳敏感器的捕获太阳方法。该方法包括：利用卫星体的动力学及运动学方程对星体惯性角速度进行实时估计；利用0‑1式太阳敏感器测量太阳出现在卫星的具体方位和卫星惯性角速度估计值，进行搜索太阳，使得模拟太阳敏感器朝向太阳；根据模拟太阳敏感器量测信息，计算两维姿态角；利用模拟太阳敏感器的两维姿态角和卫星惯性角速度估计信息控制卫星姿态捕获，减小太阳矢量与星体某一轴的夹角，使得卫星的对日定向面捕获太阳。本发明利用惯性角速度估计信息和0‑1式太阳敏感器搜索太阳，再利用惯性角速度估计信息和模拟太阳敏感器捕获太阳，实现了卫星从异常姿态到捕获太阳，保证了卫星在全姿态模式下能源供应和卫星姿态稳定。
一种基于角速度估计信息太阳敏感捕获方法

[发明专利]一种障碍物检测角度修正方法、电子设备和存储介质-CN202310693192.8在审
发明人：耿真;王宇;庞伟凇;林崇浩;李创辉 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：该方法包括：获取障碍物的目标历史轨迹信息和当前检测角度信息，并根据目标历史轨迹信息确定障碍物的曲率半径；确定障碍物的线速度信息，根据线速度信息和曲率半径确定障碍物的第一角速度信息；基于障碍物的最小曲率半径确定第二角速度信息；根据第二角速度信息和第一角速度信息对当前检测角度信息进行修正以得到障碍物的目标角度信息。本发明实施例，通过上述技术方案，能够保证当前检测角度信息有误时及时进行修正，得到准确的检测角度信息，同时不会造成角度信息的滞后,有效提高自动驾驶检测的准确性，保证车辆的安全行驶。
一种障碍物检测角度修正方法电子设备存储介质

[发明专利]磁力计数据的校准方法-CN201911224059.8在审
发明人：蔡浩原;李文宽;崔松叶;赵晟霖;刘春秀 -专利权人：中国科学院电子学研究所;深圳前海维晟智能技术有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种磁力计数据的校准方法，方法包括：获取旋转重力加速度、上一时刻的磁力计数据以及上一时刻的姿态信息；根据加速度计测得的量测加速度、旋转重力加速度和上一时刻的姿态信息计算角速度误差；利用角速度误差对陀螺仪测得的量测角速度进行PI校正，得到角速度校正值；根据角速度校正值、上一时刻的姿态信息以及上一时刻的磁力计数据计算理论磁力计数据；根据理论磁力计数据以及磁力计测得的量测磁力计数据构建扩展卡尔曼滤波器；利用扩展卡尔曼滤波器，根据量测加速度以及量测角速度计算磁力计数据校准值
磁力计数据量测姿态信息扩展卡尔曼滤波器角速度误差校准角速度计算加速度计磁力计陀螺仪构建校正

[发明专利]用于测量载体姿态信息的矿用导航惯性测量系统及方法-CN201510908673.1在审
发明人：李光辉;陈斌 -专利权人：重庆华渝电气集团有限公司
申请日： 2015-12-08 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于测量载体姿态信息的矿用导航惯性测量系统及方法，包括倾角传感器，在第一时间静态敏感载体的水平角的初始值，将载体的水平角的初始值输出至水平角解算模块；三轴陀螺，在所述第一时间敏感载体的X轴、Y轴的旋转角速度信息，将所述X轴、Y轴的旋转角速度信息输出至航向角解算模块，还敏感所述第一时间至第二时间段的载体的X轴、Y轴及Z轴旋转角速度信息，将敏感到的X轴和Y轴的旋转角速度信息输出至所述水平角解算模块，将所述Z轴旋转角速度信息输出至航向角解算模块；所述水平角解算模块，用于根据水平角初始值和X轴、Y轴的旋转角速度信息解算出载体的水平角信息，所述航向角解算模块，用于解算出载体的航向角信息。
用于测量载体姿态信息导航惯性系统方法