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[发明专利]管屏焊缝缺陷检测装置-CN202210352105.8在审
发明人：董亚明;刘文奇;毛晴;钟臻怡;杨家荣;张森;张延松 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明公开了管屏焊缝缺陷检测装置，包括：运动模组、视觉识别模组和控制器；视觉识别模组承载于运动模组上；控制器分别与运动模组和视觉识别模组电连接；控制器用于控制运动模组沿管屏焊缝的延伸方向运动，以使运动模组带动视觉识别模组移动；视觉识别模组用于在移动的过程中获取管屏焊缝的视觉数据，并将视觉数据发送至控制器；控制器还用于根据视觉数据对管屏焊缝进行缺陷检测。本发明实施例的管屏焊缝缺陷检测装置能够实现对管屏焊缝的自动缺陷检测，适用于各类检测场景，焊缝缺陷检测过程中无需人工干预，增加了管屏焊缝检测的效率和检出率，可以降低人工劳动强度，减少用工量。
焊缝缺陷检测装置

[发明专利]焊缝缺陷类别检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010073344.0有效
发明人：刘海生;彭明君;王中任;胡曦;赵荣丽;张俊;刘亚丽;吴艳花 -专利权人：湖北文理学院
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊缝缺陷类别检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括通过焊缝图像采集系统获取待测焊缝图像；根据图像处理技术获取待测焊缝图像中的焊缝表面特征区域图像及激光条纹特征区域图像；分别对焊缝表面特征区域图像及激光条纹特征区域图像进行特征提取，以获得直接视觉传感焊缝特征参数及焊缝激光条纹特征参数；将直接视觉传感焊缝特征参数及焊缝激光条纹特征参数输入至预先构建的缺陷分类模型进行缺陷分类，以获得缺陷分类结果；根据缺陷分类结果确定待测焊缝图像对应的焊缝缺陷类别。通过结合直接视觉传感和激光视觉传感进行特征参数提取，提高焊缝缺陷类别检测精度，解决现有单一视觉传感的方法存在分类精度较低问题。
焊缝缺陷类别检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种视觉定位方法、系统及计算设备-CN202110239524.6在审
发明人：刘坚;陈圣峰;陈兵;苏重阳 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉定位方法，在计算设备中执行，包括步骤：获取工件表面的焊缝图像；基于焊缝提取模板确定焊缝图像上的焊缝特征点及其图像坐标；基于所述图像坐标确定焊缝特征点的世界坐标，以便基于焊缝特征点的世界坐标对工件进行焊接本发明还一并公开了视觉定位系统、在系统中执行的视觉定位方法和计算设备。本发明的视觉定位方法，能实现对角焊缝坐标的精确定位，提高了焊缝提取和焊缝定位的效率。
一种视觉定位方法系统计算设备

[实用新型]管屏焊缝缺陷检测装置-CN202220827619.X有效
发明人：董亚明;刘文奇;毛晴;钟臻怡;杨家荣;张森;张延松 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本实用新型公开了管屏焊缝缺陷检测装置，包括：运动模组、视觉识别模组和控制器；视觉识别模组承载于运动模组上；控制器分别与运动模组和视觉识别模组电连接；控制器用于控制运动模组沿管屏焊缝的延伸方向运动，以使运动模组带动视觉识别模组移动；视觉识别模组用于在移动的过程中获取管屏焊缝的视觉数据，并将视觉数据发送至控制器；控制器还用于根据视觉数据对管屏焊缝进行缺陷检测。本实用新型实施例的管屏焊缝缺陷检测装置能够实现对管屏焊缝的自动缺陷检测，适用于各类检测场景，焊缝缺陷检测过程中无需人工干预，增加了管屏焊缝检测的效率和检出率，可以降低人工劳动强度，减少用工量。
焊缝缺陷检测装置

[发明专利]一种三维视觉跟踪焊接机器人及其控制方法-CN202111549535.0在审
发明人：吴小燕 -专利权人：吴小燕
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B23K26/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种三维视觉跟踪焊接机器人及其控制方法，一种三维视觉跟踪焊接机器人包括机架、工作台、焊接机构、视觉跟踪系统、仿真系统和控制系统。焊接机构包括激光焊头和安装架。视觉跟踪系统包括三维相机、支撑架、焦点模块和焊缝模块，三维相机用于抓取物料焊缝图像，焦点模块用于检测激光焦点，焊缝模块用于检测物料待加工焊缝位置、实际加工过程的焊缝状态和焊缝加工后的质量标定。本申请的一种三维视觉跟踪焊接机器人，采用仿真系统设定标准焊缝参数，根据焦点模块和焊缝模块检测信号生成基础焊缝路径与仿真系统设定的标准焊缝焊缝对比，得到路径偏差后实时调整，能够三维视觉跟踪高精度持续焊接，
一种三维视觉跟踪焊接机器人及其控制方法

[发明专利]基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器及跟踪方法-CN201910872932.8有效
发明人：靳亚丽;赵晓进;摆冬冬;吴易明;董林佳;王汉晨;黄荣;陈武强 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器及跟踪方法，包括被动立体视觉组件，在覆盖工件范围内获取工件图像信息，输入至嵌入式图像处理电路；激光主动立体视觉组件，在工件焊缝范围内获取图像信息，输入至嵌入式图像处理电路；嵌入式图像处理电路，根据被动立体视觉组件图像信息得到焊缝大致位置，引导焊接机器人运动至焊缝附近；根据焊缝图像信息解算获得寻位模式下焊缝精确位置和跟踪模式下焊缝实时位置信息，并传输至焊接机器人控制系统本发明通过主动激光立体视觉弥补被动立体视觉环境适应性差的不足，提升焊缝定位精度，解决激光主动立体视觉传感器需人工示教焊缝起点以及基于先验信息工作的问题。
基于嵌入式平台焊缝跟踪视觉传感器方法

[发明专利]一种基于三线激光视觉传感的角焊缝跟踪方法-CN202010422020.3在审
发明人：洪波;李东晓;贾爱亭;罗华;黄宏亮 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三线激光视觉传感的焊缝跟踪方法。所述的基于三线激光视觉传感的焊缝跟踪方法是基于三线激光视觉传感器实现的。所述的三线激光视觉传感器由三套扫描系统以及一套符合三角测距原理的三通道光路组成。所述的基于三线激光视觉传感的焊缝跟踪方法通过竖直扫描激光得出角焊缝立板装配倾角误差，通过水平扫描激光得出角焊缝平板装配倾角误差，水平扫描激光与竖直扫描激光的数据融合实现焊缝跟踪，通过倾斜扫描激光得出角焊缝的类焊缝轨迹，通过对三线视觉的信息融合得出角焊缝立板与平板的装配间隙，从而调节焊枪姿态以及焊接工艺参数，进而提高焊接质量。
一种基于三线激光视觉传感焊缝跟踪方法

[发明专利]一种可视化焊接工艺系统的控制方法-CN202210453895.9在审
发明人：刘东;林远长;官鑫 -专利权人：重庆创御智能装备有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种可视化焊接工艺系统的控制方法，包括视觉引导的焊缝寻位技术、冗余激光定位检测技术、焊缝跟踪和激光纠偏技术、机器人自主运动规划技术、自主适应焊接技术和焊缝的缺陷识别技术；视觉引导的焊缝寻位技术，包括视觉图像采集及预处理、焊缝识别、关键点位置坐标计算、焊缝示教信息和机器人自动路径规划，通过对待焊工件的焊缝图像进行图像处理、计算焊缝起始、终点位置坐标，形成焊缝示教信息。本发明针对多层多道焊接偏差累计等问题，研究基于机器视觉引导的非标件焊缝寻位技术，实现工件焊缝智能识别、定位，引导机器人智能化焊接作业。
一种可视化焊接工艺系统控制方法

[发明专利]一种焊接控制方法、系统、焊接设备及存储介质-CN202210562887.8在审
发明人：王霄腾;王文华;戴熙礼;李肖;周刚;蒲英钊 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种焊接控制方法、系统、焊接设备及存储介质，所属技术领域为视觉跟踪算法技术，用于提高焊接精度和效率。上述焊接控制方法包括：控制焊枪移动至初始位置，并利用视觉传感器确定工件的焊缝起始点；控制焊枪向焊缝起始点移动，并利用视觉传感器采集焊缝数据；判断视觉传感器采集的焊缝数据中是否包含焊缝终止点；若是，则根据焊缝数据生成从焊缝起始点到焊缝终止点的焊接轨迹，并控制焊枪按照焊接轨迹对工件进行焊接；若否，则根据焊枪的实际运动数据生成趋势空间直线，计算修正坐标点，并控制焊枪向修正坐标点移动直至视觉传感器采集的焊缝数据中包含焊缝终止点，进而提高了焊接精度和效率。
一种焊接控制方法系统焊接设备存储介质

[发明专利]一种有效的焊接机器人焊接控制系统-CN201811527105.7有效
发明人：刘堂斌 -专利权人：南昌市龙诚电器设备有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：一种有效的焊接机器人焊接控制系统，包括视觉图像采集模块、视觉图像优化模块、焊缝检测模块和焊接控制模块，所述视觉图像采集模块用于对焊缝区域图像进行实时采集，所述视觉图像优化模块用于对采集得到的焊缝区域图像进行滤波处理，并对滤波后的焊缝区域图像进行增强处理，所述焊缝检测模块用于对处理后的焊缝区域图像进行图像分割和焊缝识别，并对识别的焊缝进行特征点提取，从而确定焊缝的位置信息，所述焊接控制模块用于根据获得的焊缝位置信息控制焊接机器人的焊枪沿着焊缝进行焊接
一种有效焊接机器人控制系统

[发明专利]一种激光视觉焊缝跟踪方法-CN201710665673.2在审
发明人：李明金;吴晶华 -专利权人：淮安信息职业技术学院
申请日： 2017-08-04 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光视觉焊缝跟踪方法，包括视觉跟踪模块、机器人模块和焊枪模块；利用固定于焊枪上的视觉跟踪模块实时获取焊缝图像，并利用图像处理程序实时分析焊缝中心是否发生偏移，并及时反馈给机器人模块进行调整利用本发明获得的焊缝识别精度以及焊缝跟踪精度都达到了工业应用的水平，有利于国产焊缝跟踪行业的发展。
一种激光视觉焊缝跟踪方法

[发明专利]寻缝视觉引导焊接方法-CN201911304643.4在审
发明人：邓军;常强强 -专利权人：苏州安嘉自动化设备有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种寻缝视觉引导焊接方法。所述寻缝视觉引导焊接方法包括以下步骤：利用旋转机构带动圆环工件旋转；利用寻缝机构寻找所述圆环工件上的焊缝并定位所述圆环工件，以获取所述圆环工件上的焊缝的初始位置；根据所述初始位置利用视觉拍照系统对所述焊缝处进行拍照，以获取所述焊缝的X/Y轴坐标；以及控制系统根据所述焊缝的X/Y轴坐标控制多轴焊接机械手对所述焊缝进行焊接。所述寻缝视觉引导焊接方法的焊接质量较好。
视觉引导焊接方法

[发明专利]带有视觉功能的焊接机器人-CN201711029178.9在审
发明人：王小绪;王力;李秋盛 -专利权人：南京中高知识产权股份有限公司
申请日： 2017-10-29 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种带有视觉功能的焊接机器人，包括焊枪，位于焊枪两侧的视觉监控装置；所述视觉监控装置适于将采集的焊缝图像数据发送至处理器模块；所述处理器模块适于根据焊缝图像数据判断焊缝质量；本发明的焊接机器人，其具有视觉功能，能够在焊接时对焊缝进行视觉检测，保证焊接工艺，使焊接和检测在同一工序中完成，提高焊接效果。
带有视觉功能焊接机器人

[发明专利]一种双目视觉机器人水下空间焊缝跟踪系统-CN201610974198.2在审
发明人：朴松昊 -专利权人：哈尔滨工大天才智能科技有限公司
申请日： 2016-11-07 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉机器人水下空间焊缝跟踪系统,包括焊枪，及与焊枪电连接的焊接电源，及与焊接电源电连接的送丝机；还包括机器人系统，及与机器人系统电连接的水下双目视觉系统，及与双目视觉系统通过图像采集卡电连接的工控机，及放置于水下双目视觉系统下方的工件，所述机器人系统包括机器人，及与机器人电连接的机器人控制柜；所述水下双目视觉系统由水下双目视觉传感器和水箱光源构成。本发明的双目视觉机器人水下空间焊缝跟踪系统，对直线对接焊缝和坡口焊缝进行采集试验，所采集焊缝清晰可见、干扰较少，完全可以用于水下焊缝跟踪。
一种双目视觉机器人水下空间焊缝跟踪系统

[发明专利]一种新型激光视觉焊缝跟踪系统及方法-CN201611043658.6在审
发明人：陈墩金;覃争鸣 -专利权人：广州映博智能科技有限公司
申请日： 2016-11-24 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B23K26/044 文献下载
摘要：本发明提出一种新型激光视觉焊缝跟踪系统及方法，所述系统包括：焊接机器人、激光视觉传感器、多轴伺服控制器、伺服驱动器、PC现场组态平台和智能终端。所述激光视觉引导的焊缝跟踪方法包括以下步骤：S1，激光视觉传感器采集焊缝图像；S2，对焊缝图像进行噪声滤除；S3，对小波降噪后的图像进行二值化处理；S4，激光条纹中心提取；S5，检测焊缝位置；S6，建立焊缝跟踪系统模型；S7，通过双队列的控制策略实现焊缝跟踪。该系统解决了传统焊接行业中人工焊接效率低、精度低、对人有危害的问题，实现了激光视觉传感器引导机器人对焊缝的自动跟踪，跟踪精度高，可以满足工业生产的实际需求。
激光视觉传感器跟踪系统焊缝跟踪焊缝图像视觉焊缝新型激光多轴伺服控制器焊缝跟踪系统二值化处理焊接机器人伺服驱动器引导机器人焊缝位置激光视觉激光条纹控制策略人工焊接实际需求现场组态小波降噪噪声滤除智能终端中心提取自动跟踪焊缝引导的队列焊接采集图像跟踪检测

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