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[发明专利]自动行走设备及其控制方法-CN201811377364.6在审
发明人：刘芳世;吴勇;周志伟 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种自动行走设备及其控制方法。该设备包括：设备主体；处于设备主体中的惯性测量组件，用于获取自动行走设备的惯性数据；通信组件，用于接收来自终端的通信信息，通信信息包括区域设定数据；控制组件，被配置为：在接收到终端的区域设定数据时，确定自动行走设备的工作区域；根据工作区域，规划自动行走设备的行走路径；根据惯性数据，控制自动行走设备按照行走路径行走。根据本公开的实施例，能够根据终端的区域设定数据确定工作区域并规划行走路径，根据惯性数据控制自动行走设备按照行走路径行走，从而使得自动行走设备实现了给定区域内的自动作业。
自动行走设备及其控制方法

[发明专利]自动行走设备及其路径规划方法-CN201410498733.2有效
发明人：吴新宇;傅睿卿;郭会文;孙根 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院;苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2014-09-25 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种路径规划方法及执行该路径规划方法的自动行走设备。所述路径规划方法根据自动行走设备的工作区域的边界信息规划自动行走设备在工作区域内的行走路径，所述路径规划方法包括：a)存储所述工作区域的边界信息；b)对由边界信息限定的区域进行子区域划分，生成若干个子区域；c)确认每个子区域的相邻子区域及每个子区域的中心点，子区域的中心点与其相邻子区域的中心点可以通过连接线相互连通；d)生成将所有中心点连通的连接线的集合；e)根据所述连接线的集合规划自动行走设备的行走路径，所述行走路径无重叠，沿所述路径行走的自动行走设备遍历边界信息限定的区域。如此能够提高自动行走设备的工作效率。
自动行走设备路径规划边界信息中心点子区域连接线工作区域行走路径相邻子区域连通集合工作效率无重叠遍历存储规划

[发明专利]自动行走区域路径规划方法及自动行走设备-CN201911101063.5有效
发明人：高振东 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种自动行走区域路径规划方法及自动行走设备，应用于自动行走设备，所述自动行走区域由区域界限限定，所述方法包括：获取视觉传感器建立地图时视觉参照数据；根据所述视觉参照数据在所述区域界限内确定虚拟分界线，所述虚拟分界线将所述自动行走区域划分为有效定位区域和失效定位区域，所述虚拟分界线与所述区域界限之间的区域为所述有效定位区域；在所述有效定位区域和所述失效定位区域，分别以不同方式规划所述自动行走设备的行走路径利用本公开各种实施例，可以在各种视觉定位精度条件下降低行走错误，进而提高工作效率。
自动行走区域路径规划方法设备

[实用新型]运货机器-CN202320024476.3有效
发明人：路威;李陆洋;方牧;鲁豫杰;李治龙;杨建辉 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请公开了具有测量轮机构的运货机器，其包括：机器主体、行走轮机构和测量轮机构；其中行走轮机构设置于机器主体，用于承载机器主体并能够接触供行走区域进行转动行走；测量轮机构，与行走轮机构间隔设置于机器主体，且能够与行走轮机构一同接触供行走区域进行转动行走，以测量其在供行走区域上的行走圈数；行走圈数用于计算机器主体的移动距离。通过上述方式，在运货机器移动的过程中，测量轮机构接触供行走区域并且转动以和供行走区域之间产生相对移动，通过测量轮机构的行走圈数可以比较准确地计算运货机器移动的距离。
货机

[发明专利]自动行走设备及其障碍检测方法-CN201310141126.6有效
发明人：田角峰;刘瑜;刘芳世 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2013-04-22 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：一种自动行走设备，在工作区域内自动行走工作，包括壳体；工作模块；行走模块，支撑并驱动所述自动行走设备行走；主控模块，控制所述工作模块和所述行走模块按预设的方式工作；所述自动行走设备还包括图像采集装置和超声波探测装置；所述图像采集装置获取所述自动行走设备前方预定区域的图像信息，所述主控模块基于所述图像信息判断所述预定区域内是否存在非工作区域，当存在非工作区域时，将所述非工作区域的大小与预设值进行比较；当所述非工作区域的大小小于预设值时，所述超声波探测装置检测所述非工作区域是否存在障碍物。自动行走设备在碰撞前识别障碍物并且识别精度较高。
自动行走设备及其障碍检测方法

[发明专利]设备控制装置和自走式电子设备-CN201380040616.5有效
发明人：阪本实雄 -专利权人：夏普株式会社
申请日： 2013-09-25 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的目的在于算出优先在由用户指定的区域中的过去行走的次数少的区域内行走的路径。服务器装置(80)具备优先行走区域确定部(812)，其确定规定空间中的根据用户的操作设定的能行走区域中的、自走式电子设备(20)最近行走的次数少的上位规定个数的区域；路径搜索部(813)，其搜索在配置于能行走区域内的、在上述确定的所有区域内至少经过1次的行走路径；以及命令发送部(814)，其将用于根据上述搜索到的行走路径使自走式电子设备(20)在规定空间内行走的控制命令向自走式电子设备(20)发送。
设备控制装置电子设备

[发明专利]作业车辆的管理系统及作业车辆的管理方法-CN201780045127.7有效
发明人：竹田幸司;西岛章治 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及的作业车辆的管理系统，包括：行走条件数据生成部，其在通往作业车辆进行作业的作业场的搬运路线中，设定包括使作业车辆前进行走的第一行走路径及后退行走的第二行走路径的行走条件数据；特定区域数据取得部，其取得特定区域数据，该特定区域数据表示搬运路线中能够使作业车辆折返的特定区域；以及折返指令部，其输出使在第一行走路径及第二行走路径中的一方的行走路径上行走的作业车辆在特定区域进行折返而在第一行走路径及第二行走路径中的另一方的行走路径上行走的指令信号
作业车辆管理系统方法

[发明专利]一种下肢辅助行走康复装置-CN202010634954.3有效
发明人：焦磊 -专利权人：焦磊
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种下肢辅助行走康复装置，包括行走台，行走台中部设有沿行走台宽度方向对称分布的行走区域，行走区域下方均分布有可升降的无动力跑步设备，所述行走区域上方均分布有可带动病腿进行仿生运动的行走装置，所述行走区域内均设有开合行走区域的开合机构，所述行走台上还安装有防止患者意外摔倒的悬吊装置。本发明可满足不同病症及不同患病时期的病人，结构简单，升降迅速，无需调整跑步机速率，完全由病人控制；一号液压缸与密封板配合开合行走区域，防止无行走能力的病人在未扶稳的情况下降无动力跑步机升起使病人摔倒；通过推杆
一种下肢辅助行走康复装置

[发明专利]一种智能割草机、行走路径规划方法、装置及存储介质-CN202111478521.4有效
发明人：杨勇 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能割草机、行走路径规划方法、装置及存储介质，该方法包括：获取目标工作区域的地图信息；根据地图信息对目标工作区域进行虚拟规整，以形成规则工作区域；将规则工作区域划分为多个子规则工作区域；基于多个子规则工作区域将目标工作区域划分为多个子目标工作区域；根据子目标工作区域规划智能割草机的行走路径，行走路径的行走规则包括：以第一路径模式对多个子目标工作区域进行一次遍历行走；完成多个子目标工作区域的行走后，判断一次行走是否达到工作要求；当未达到工作要求时，以第二路径模式对多个子目标工作区域进行二次行走，其中，对同一子目标工作区域，所述智能割草机的轨迹路线不同。
一种智能割草机行走路径规划方法装置存储介质

[发明专利]管道清洗机-CN201911049310.1在审
发明人：何志远 -专利权人：汕头市澄海区骏意设计有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明公开一种管道清洗机，其中，管道清洗机包括：驱动组件，所述驱动组件设有行走机构，所述行走机构与管道内壁抵接；喷头组件，所述喷头组件设于所述驱动组件；及辅助导向轮组，所述辅助导向轮组转动设于所述驱动组件的表面，所述辅助导向轮组滚动抵接所述管道内壁；定义所述行走机构与管道内壁抵接的区域为主行走区域，所述行走机构未与管道内壁抵接的区域为辅助行走区域，所述驱动组件驱动所述行走机构于所述管道内的主行走区域行进，带动所述辅助导向轮组行走于所述辅助行走区域
驱动组件行走机构辅助导向轮管道内壁抵接管道清洗机辅助行走喷头组件行走区域行进转动滚动驱动

[发明专利]一种自移动设备的行走路径规划方法、系统及存储介质-CN202111478528.6在审
发明人：杨勇 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自移动设备的行走路径规划方法、系统及存储介质，该方法包括：获取目标工作区域的边界信息；根据边界信息将目标工作区域划分为多个子目标工作区域；根据子目标工作区域规划自移动设备的行走路径，行走路径的行走规则包括：以第一路径模式对多个子目标工作区域进行一次遍历行走；完成多个子目标工作区域的行走后，判断一次行走是否达到工作要求；当未达到工作要求时，以不同于第一路径模式的第二路径模式对多个子目标工作区域进行二次行走
一种移动设备行走路径规划方法系统存储介质

[发明专利]机器人在特定介质区域内的行走控制方法-CN202210392628.5在审
发明人：李永勇 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开机器人在特定介质区域内的行走控制方法，所述行走控制方法包括机器人从预设行走起点开始，按照预设规划路径在特定介质区域内行走，并记录其在特定介质区域内所耗费的时间；其中，预设行走起点是设置在特定介质区域内；每当机器人行走过预定时间间隔，机器人对预设规划路径的延伸方向进行调整，再按照延伸方向调整后的预设规划路径在特定介质区域内行走；如此重复，直至记录到机器人从预设行走起点开始行走所耗费的时间达到工作结束时间，确定机器人遍历完特定介质区域。
机器人特定介质区域内行走控制方法

[发明专利]自主机器人及其行走路径规划方法、装置和存储介质-CN201910634959.3在审
发明人：何明明;盛蕴霞 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种自主机器人及其行走路径规划方法、装置和存储介质，该方法包括：获取目标工作区域的地图信息；根据所述地图信息确认所述目标工作区域是否为规则工作区域；在所述目标工作区域为非规则工作区域时，对所述目标工作区域进行虚拟规整，以使其形成具有虚拟边界的规则工作区域；基于所述规则工作区域规划所述自主机器人的行走路径；所述行走路径的行走规则包括：在所述规则工作区域内行走且忽略所述行走路径中的转向点，直至被所述规则工作区域内的真实边界打断时，转入与当前行走路径段邻接的下一行走路径段。
自主机器人及其行走路径规划方法装置存储介质

[发明专利]一种自行走装置及其控制方法-CN202011064651.9在审
发明人：赵志谋 -专利权人：好样科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自行走装置及其控制方法，该自行走装置包含：一行走装置，用以在一表面上移动该自行走装置；一感测模块，利用距离感测器所测得的数据，识别控制模块在该表面内的位置；控制模块，在该表面的地图信息内形成一第一虚拟区域，该第一虚拟区域包含一第一侧虚拟边界，控制该自行走装置于该第一虚拟区域内行走一初始路径，其中，控制模块将一虚拟区域形成在一表面内，并且控制自行走装置于该虚拟区域内行走一路径并测得一边界数据，再依据该边界数据，移动该虚拟区域的位置，而形成一校正后虚拟区域，藉以提高行走效率。
一种行走装置及其控制方法

[发明专利]一种自行走装置及其控制方法-CN202011059905.8有效
发明人：赵志谋 -专利权人：好样科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A47L7/02 文献下载
摘要：一种自行走装置及其控制方法，该自行走装置包含：一行走装置，用以在一表面上移动该自行走装置；一感测模块，利用距离感测器所测得的数据，识别控制模块在该表面内的位置；控制模块，在该表面的地图信息内形成一第一虚拟区域，该第一虚拟区域包含一第一侧虚拟边界，控制该自行走装置于该第一虚拟区域内行走一初始路径，其中，控制模块将一虚拟区域形成在一表面内，并且控制自行走装置于该虚拟区域内行走一路径并测得一边界数据，再依据该边界数据，移动该虚拟区域的位置，而形成一校正后虚拟区域，藉以提高行走效率。
一种行走装置及其控制方法

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