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[发明专利]一种多机器人交汇行走调度方法-CN202110808882.4有效
发明人：周江涛;袁智鹏;李浩 -专利权人：广州赛特智能科技有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种多机器人交汇行走调度方法，包括如下步骤：在机器人行走的高精度地图上，描绘出狭窄区域；当机器人A行走至管制区域前，向调度系统后台发送询问指令，调度系统后台判断管制区域内是否有其它机器人正在通行，根据该管制区域内无其它机器人、只有一台机器人、两台机器人及两台以上机器人正在通行的情况，并根据管制区域的类型、通道宽度、机器人的宽度、行走路径和行走方向，禁止或允许机器人A通过该管制区域。本发明通过对多机器人通过狭窄区域时的各种情况进行分类，针对可能出现的各种状况制定出合适的机器人行走方案，避免多机器人在狭窄区域交汇时卡死、堵塞情况的发生，在保证机器人安全行走的前提下进一步提高机器人的行走效率
一种机器人交汇行走调度方法

[发明专利]自主移动机器人沿边行走的控制方法-CN201810193172.3有效
发明人：赖钦伟;肖刚军;黄泰明 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自主移动机器人沿边行走的控制方法，所述机器人沿墙边或者靠墙物体的边缘行走，并依据沿边行走的路径规划出相应的行走区域，再行走覆盖所述行走区域。通过这种基于沿边行走的方式，进行行走区域的规划和覆盖，可以有效避免漏扫或重复清洁的问题，不仅提高空旷环境中的清洁效率，还能够使清洁机器人很容易找到房间的出入口，实现对每个房间的完全清洁，清洁效率很高。
沿边行走区域自主移动机器人清洁效率清洁机器人空旷环境路径规划清洁出入口覆盖墙边机器人重复规划

[发明专利]一种用于将基板传送机器人在真空室内行走的行走机器人-CN202210396092.4在审
发明人：李寿钟;金明辰;李昌成;白承煐;池昌弦;咸相辉;许文纪;朴宰炫;李太韩 -专利权人：株式会社 T-ROBOTICS
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于使基板传送机器人在真空室内行走的行走机器人，包括：升降部，其位于密封真空室内部的壳体的外侧下部区域，上端与在壳体下部区域形成的真空室通孔密封连接，将形成有中空的升降驱动轴在真空室通孔内上下运动；行走臂平台，其包括第1_1结合孔、第1_2结合孔和第1_3结合孔；第1行走臂部包括第1_1行走连杆臂及第1_2行走连杆臂；第2行走臂部包括第2_1行走连杆臂及第2_2行走连杆臂；传送机器人结合部，其第2前端区域可旋转地结合到第1_2行走连杆臂的第1_2另一前端区域，第2另一前端区域可旋转地结合到第2_2行走连杆臂的第2_2另一前端区域，在第2中央区域形成有带中空的旋转驱动轴密封结合到用于传送基板的基板传送机器人的旋转驱动电机
一种用于将基板传送机器人真空室内行走

[发明专利]导航方法及自行走装置-CN202110963412.5在审
发明人：宋健;朱海;王磊 -专利权人：北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种导航方法及自行走装置，所述导航方法应用于自行走装置，包括：在完成当次作业任务后，确定待补充行进区域；确定是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置；以及响应于存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，控制自行走装置到达所述可达位置，并控制所述自行走装置尝试进入所述待补充行进区域以进行待补充行进区域的作业。
导航方法行走装置

[发明专利]行走能力检测方法、装置、存储介质及体检机-CN202210091284.4有效
发明人：华锦清;朱锦钊 -专利权人：广州方图科技有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开一种行走能力检测方法、装置、存储介质及体检机，涉及自助体检技术领域。其中，行走能力检测方法，包括以下步骤获取标志区域图片集，其中，所述标志区域图片集中的行走标志区域图片按照时间顺序排列；根据所述标志区域图片集确定被测试者的移动方向；将所述移动方向与预设方向进行对比得到行走能力检测结果本申请能够自动对被测者进行行走能力检测，且检测成本较低。
行走能力检测方法装置存储介质体检

[发明专利]一种用于将基板传送机器人在真空室内行走的行走机器人-CN202210452884.9在审
发明人：李寿钟;金明辰;李昌成;白承煐;池昌弦;咸相辉;许文纪;朴宰炫;李太韩 -专利权人：株式会社 T-ROBOTICS
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于使基板传送机器人在真空室内行走的行走机器人，包括：行走臂平台，其包括第1_1结合孔、第1_2结合孔和第1_3结合孔；第1行走臂部包括第1_1行走连杆臂及第1_2行走连杆臂；第2行走臂部包括第2_1行走连杆臂及第2_2行走连杆臂；传送机器人结合部，其第2前端区域可旋转地结合到第1_2行走连杆臂的第1_2另一前端区域，第2另一前端区域可旋转地结合到第2_2行走连杆臂的第2_2另一前端区域，在第2中央区域形成有带中空的旋转驱动轴密封结合到用于传送基板的基板传送机器人的旋转驱动电机。
一种用于将基板传送机器人真空室内行走

[发明专利]一种面向3D场景的导航网格地图表示方法-CN201611143856.X有效
发明人：高天寒;刘文成 -专利权人：东北大学
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G06T17/30 文献下载
摘要：本发明提供的一种面向3D场景的导航网格地图表示方法，抽取3D场景中的可行走层次平面，得到可行走层次平面集合，将孤立的平面以及不可行走的平面去除；抽象可行走层次平面内寻路角色的初始不可通过区域，能够实现将3D场景中的模型抽象为不可通过区域；对初始不可通过区域中的多边形进行区域合并得到最终不可通过区域；合并初始不可通过区域中相交的区域，形成最终不可通过区域。对层次平面内的约束进行约束Delaunay三角形剖分，形成一个三角形集合；所有可行走层次平面内的三角形集合共同构成了最终的导航网格。最终的导航网格能够将障碍物和可行走区域充分分离。本发明是应用在数字媒体技术领域中，有效地保证了障碍物与可行走区域的分离。
一种面向场景导航网格地图表示方法

[发明专利]行走路线智能化微调系统-CN202110975510.0在审
发明人：李汝女 -专利权人：李汝女
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种行走路线智能化微调系统，包括：智能化机器人架构，行走在番茄种植园内，包括路线规划机构、跟随行走机构、工控计算机、显示屏、相机支架、可视化监控机构、永磁电动机、机械臂、果实筐体和顶端执行机构；区域抓取设备，用于对行走场景画面中各个绿植像素点执行组合操作以获得左侧绿植区域和右侧绿植区域；其中，所述路线规划机构与所述区域抓取设备连接，用于将位于所述左侧绿植区域和所述右侧绿植区域中间的曲线作为参考行走曲线本发明的行走路线智能化微调系统设计针对、调控有效。由于能够基于道路两侧番茄绿叶布局状态实现对智能化机器人的行走路径的微调，从而提升了机器人的行走速度和效率。
行走路线智能化微调系统

[发明专利]自动行走设备协同工作组管理方法及系统-CN202110063845.5在审
发明人：彭小南 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明揭示了一种自动行走设备协同工作组的管理方法及系统，用于解决大面积应用场景中多个自动行走设备如何高效协作的问题，该方法可应用于包括至少两台自动行走设备、服务器和终端的自动行走设备协同工作组管理系统，并包括步骤：服务器接收工作区域的边界数据和协同工作组所包含的每一设备的设备信息；根据获取到的边界数据和设备信息，为每台自动行走设备分配对应的目标工作区域，分配对应的目标工作区域的操作由自动行走设备、服务器或终端其中任一执行；每一自动行走设备根据获取到的目标工作区域数据和/或协同工作组中其他设备的作业路径，规划其在目标工作区域内的作业路径，使得每一自动行走设备按照作业路径在目标工作区域内工作。
自动行走设备协同工作组管理方法系统

[发明专利]游戏建筑的寻路方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211649274.4在审
发明人：侯铁 -专利权人：北京像素软件科技股份有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A63F13/56 文献下载
摘要：通过获取游戏建筑中每个组件的位置；并根据每个组件的位置生成游戏建筑的图数据，图数据包括多个组件之间的连通关系；然后根据预设算法和图数据进行路径规划，获得每个路径中全部途经组件的行走区域，得到每个行走区域集合；最后对于每个行走区域集合，根据行走区域集合中每个行走区域确定多个路径点获得对应的路线，得到每个行走区域集合对应的路线。
游戏建筑方法装置电子设备存储介质

[发明专利]工程机械-CN201810219020.6有效
发明人：洪水雅俊;上村佑介;木下明 -专利权人：神钢建机株式会社
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： E02F9/24 文献下载
摘要：本发明提供一种工程机械，即使回转角度发生变化，也能够抑制将下部行走体误判为障碍物的情况发生，并且能够检测出下部行走体附近存在障碍物的情况。控制部(41)决定监视障碍物的对象区域、即不包含下部行走体(10)的区域来作为监视区域(R)。控制部(41)基于回转角度检测部(45)检测出的回转角度(α)，改变监视区域(R)，以使监视区域(R)中不包含下部行走体(10)。在障碍物检测部(50)检测出监视区域(R)中存在障碍物的情况下，控制部(41)限制下部行走体(10)的行走和上部回转体(20)的回转中的至少一方的动作。
工程机械

[发明专利]一种用于使基板传送机器人在传送室内行走的行走机器人-CN202211038954.2在审
发明人：李寿钟;崔恩载;金贤珠;金峻莹 -专利权人：株式会社 T-ROBOTICS
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及行走机器人，包括：升降单元，其使设置于传送室内部的升降驱动轴做上下运动以及旋转运动；第1行走连杆臂，其第1一前端区域结合到升降驱动轴；第2行走连杆臂，其密封的内部空间中设置有第1驱动电机，与第1驱动电机联动的第1行走驱动轴、与第1行走驱动轴联动的第1行走输出轴密封地设置于第2一前端区域，与第1驱动电机联动的第2行走驱动轴、与第2行走驱动轴联动的第2行走输出轴密封地设置于第2另一前端区域，第1行走输出轴结合到第1行走连杆臂的第1另一前端区域；第3行走连杆臂，其密封的内部空间中设置有第2驱动电机，与第2驱动电机联动的旋转驱动轴、与旋转驱动轴联动的旋转输出轴设置于第3另一前端区域。
一种用于使基板传送机器人室内行走

[发明专利]自动行走设备及其控制方法-CN201710963071.5有效
发明人：杨洲;周昶 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种自动行走设备及其控制方法。该设备包括：设备主体，底部具有凹槽；切割组件，位于主体底部，能够旋转并切割所处位置的植被；定位组件，确定定位位置；控制组件，被配置为：判断是否完成针对当前所处的第一工作区域的切割作业；当完成针对第一工作区域的切割作业时，控制切割组件上升到处于凹槽中的第一位置；根据待作业的第二工作区域的位置及定位位置，控制自动行走设备向第二工作区域行走。根据本公开的实施例，能够在自动行走设备完成针对当前所处的工作区域的切割作业时，控制切割组件上升到处于底部凹槽中的位置，并控制自动行走设备向待作业的工作区域行走，从而安全高效地实现工作区域的切换。
自动行走设备及其控制方法

[发明专利]自行走设备的控制方法、装置、自行走设备和存储介质-CN202111486130.7有效
发明人：韩馨宇 -专利权人：北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种自行走设备的控制方法、装置、自行走设备和存储介质。其中，自行走设备的控制方法包括：识别位于自行走设备的行走路径上的障碍物的类别信息；获取障碍物当前位置的区域信息；基于类别信息与当前位置的区域信息不匹配，控制自行走设备与障碍物接触执行推物操作，以将障碍物推移至与类别信息相匹配的区域内由此，使得自行走设备在遇到障碍物的时能，能够实现障碍物的归类收纳功能，扩大了自行走设备的功能。
行走设备控制方法装置存储介质

[发明专利]负离子水性UV漆喷涂的施工工艺-CN202210768274.X在审
发明人：王军太;张记荣;魏晋波 -专利权人：深圳冠特家居健康系统有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种负离子水性UV漆喷涂的施工工艺，包括：抛光待处理品，并在所述待处理品的外表面预留待施工区域；定格所述待施工区域，喷漆头沿着所述待施工区域的边缘进行初步行走；基于所述待施工区域调整所述喷漆头的行走规划；基于所述行走规划实现所述喷漆头的边行走边喷漆，并且每次喷漆区域的边缘相互重合；在所述喷漆头对所述待施工区域喷漆完成时，将所述待处理品进行干燥。
负离子水性 uv 喷涂施工工艺