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[发明专利]一种多区域多台割草机控制方法-CN202011555590.6有效
发明人：丁广华;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种多区域多台割草机工作系统及控制方法，包括如下步骤：a1、控制任一自行走设备记录工作区域边界信息，构建工作区域的虚拟地图；a2、控制任一自行走设备沿工作区域内部分界线移动，记录分界线信息，构建各预分区虚拟地图；a3、根据各预分区地图逐个配对自行走设备，各自行走设备在各自预分区地图里工作；a4、当某个自行走设备需要充电时，通过与充电站和遥控装置之间的通讯交流，按照充电优先级确定充电顺序，实现多自行走设备充电。可以实现对大面积工作区域进行合理的区域划分和多割草机控制，减少各区域交界处的草地漏割现象，同时通过充电等待区的设置，实现使用一个充电站为工作区域内的所有割草机进行充电，减少设备布置成本。
一种区域割草机控制方法

[发明专利]回归控制方法、自动行走设备以及自动行走系统-CN202011570672.8在审
发明人：钱仕军;宋愉乐;张东旭;张波;杜卫通 -专利权人：莱克电气绿能科技(苏州)有限公司;苏州金莱克精密机械有限公司
申请日： 2020-12-26 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种回归控制方法、自动行走设备以及自动行走系统。方法包括当确定所述自动行走设备回归时，检测标记信号；根据所述标记信号的检测结果，确定所述自动行走设备是否处于隔离区域边界线上；当所述自动行走设备处于隔离区域边界线上时，脱离所述隔离区域边界线，并重新寻找回归边界线；其中，所述隔离区域边界线用于标记障碍物。在确定自动行走设备是否处于隔离区域边界线上时，只需根据对标记信号的检测结果即可，避免因地形原因导致预定值失效进而造成误判的情况，提高了回归控制的准确性。
回归控制方法自动行走设备以及系统

[发明专利]自走清扫装置、自走清扫装置的控制方法以及程序-CN201780003669.8有效
发明人：吉村康男;黑山和宏;今村幸司;吉川嘉茂 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：具备：电池余量检测部(17)，其检测充电电池(16)的电池余量；接收强度测定部(12)，其对从充电装置(2)接收的无线信号的接收强度进行测定；规定值设定部(13)，其对规定的接收强度水平进行设定；以及行走区域决定部(14)，其根据电池余量、接收强度以及规定的接收强度水平，来决定自走清扫装置的清扫区域和行走区域中的至少一方。在电池余量为第一规定值以上的情况下，行走区域决定部将接收强度低于规定的接收强度水平的区域优先于接收强度高于规定的接收强度水平的区域来决定为清扫区域和行走区域中的至少一方。由此，在电池余量为规定值以上时，能够将远离充电装置的区域优先来使自走清扫装置行走。
清扫装置控制方法以及程序

[发明专利]一种机器人沿边行走的区域清扫规划方法、芯片及机器人-CN202010537593.0有效
发明人：黄惠保;周和文;陈卓标 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人沿边行走的区域清扫规划方法、芯片及机器人，该区域清扫规划方法包括：在机器人实时扫描构建的激光地图上，控制机器人在当前的规划起点位置处框定的预限定清洁区域内作沿边行走，使得机器人在沿边行走过程中不跨出所述预限定清洁区域；同时根据所述预限定清洁区域内符合预设墙体环境条件的房间清洁分区的划分情况，控制机器人在相匹配的区域内沿边行走，当机器人在这个相匹配的区域内沿边行走返回所述规划起点位置时，控制机器人在这个相匹配的区域内执行规划式清扫；当机器人在这个相匹配的区域内完成规划式清扫时，控制机器人移动至未清扫区域的下一个规划起点位置，再重复前述步骤，直到检测不出未清扫区域。
一种机器人沿边行走区域清扫规划方法芯片

[发明专利]一种确定边界线信号的方法、装置和基站-CN202010823019.1在审
发明人：杨勇 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定边界线信号的方法、装置和基站，所述方法可以通过自行走设备的工作区域进行边界线信号的确定，所述方法包括：获取自行走设备传输的实际工作区域边界信息，实际工作区域边界信息表征自行走设备的实际工作区域的范围；根据实际工作区域边界信息，确定实际辐射信号，实际辐射信息表征具有与实际工作区域的范围匹配的信号强度的信号；将实际辐射信号传输到自行走设备中，以使得自行走设备根据实际辐射信号在实际工作区域内执行相应的操作
一种确定边界线信号方法装置基站

[实用新型]一种鞋刷机构-CN202121252737.4有效
发明人：张魁;范棣云;文志林;张石元;王世顺;张钰 -专利权人：四川鞋唰唰科技有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： A47L23/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及洗鞋机技术领域，公开了一种鞋刷机构，包括行走轨道、鞋刷组件和用于驱动鞋刷组件沿着行走轨道移动的行走驱动机构；所述行走轨道沿其延伸方向依次为第一轨道和第二轨道，洗鞋箱内与第一轨道相对应的区域为洗鞋区域，洗鞋箱内与第二轨道相对应的区域为安装区域；所述鞋刷组件移动到第一轨道处时鞋刷组件位于洗鞋区域内，所述鞋刷组件移动到第二轨道处时鞋刷组件位于安装区域内；本实用新型提供的一种鞋刷机构，解决了现有技术中驱动滚刷行走或转动的电器元件长时间位于洗鞋区域内
一种鞋刷机构

[发明专利]自主行走装置的行走信息生成装置、方法及程序、以及自主行走装置-CN201380053609.9有效
发明人：谷川彻;小泽顺;山上胜义;内藤荣一 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2013-10-30 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：课题在于使移动者可靠地识别自主行走装置的存在，并且使自主行走装置更安全地行走。由位置取得部每规定时刻取得建筑物内的移动者的位置，根据按照时间序列记录了移动者的位置的位置历史DB，由移动信息计算部计算移动者的移动方向和速度，将自主行走装置的行走信息记录到自主行走装置DB，根据移动者的位置、移动方向、速度、以及行走信息，由接近时刻计算部计算自主行走装置与移动者接近到规定距离以内的接近时刻，根据移动者的位置、移动方向、以及障碍物DB中记录的障碍物的位置，由注视位置取得部取得移动者的注视位置，根据移动者的位置、移动方向、以及注视位置，由注视区域计算部计算移动者的注视区域，根据障碍物的位置、接近时刻、以及注视区域，由行走信息生成部生成使自主行走装置在接近时刻的规定时刻以前行走到注视区域的行走信息
自主行走装置信息生成方法程序以及

[发明专利]自动行走设备及其控制行走方法-CN201610389387.3在审
发明人：邵勇;傅睿卿;郭会文;吴新宇 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种控制自动行走设备行走的方法，其特征在于包括以下步骤S10、获取所述自动行走设备行走目标区域的图像；S20、把图像划分成若干个单元格，每个单元格具有至少一个相邻单元格；S30、根据所述单元格中的指定像素的颜色信息以及所述单元格的纹理特征值识别所述单元格对应的目标区域是否为工作区域，并获得识别结果；S40、把图像划分成若干个子图像块，每个子图像块包括若干个相邻的单元格，根据所述子图像块内的单元格的识别结果判断所述子图像块对应的目标区域是否为可行走区域，并获得判断结果；S50、根据判断结果，控制自动行走设备的行走方向。
自动行走设备及其控制方法

[发明专利]自行走割草系统及其漏割区域的补充作业的方法-CN201911420268.X在审
发明人：陈伟鹏;杨德中 -专利权人：南京德朔实业有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提出一种自行走割草系统及其对漏割区域的补充作业的方法，自行走割草系统包括：执行机构，包括壳体，割草元件，割草元件连接于主体并用于切割植被；输出马达，用于驱动割草元件；行走轮，连接于主体；驱动马达，驱动行走轮转动；自行走割草系统还包括：控制单元，连接并控制输出马达和驱动马达；控制单元包括：边界获取模块，获取工作边界的信息以控制执行机构在工作边界内作业；漏割区域判断模块，识别工作边界内的漏割区域信息；控制模块，被设置成控制执行机构对全部漏割区域中的至少一个漏割区域逐一的进行割草。本发明可以提升割草效率，延长自行走割草系统的使用寿命，并使得草坪更加美观。
行走割草系统及其区域补充作业方法

[发明专利]自动行走设备及其控制方法、无线充电装置及其控制方法-CN201910250466.X有效
发明人：何明明;谭一云 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H02J50/60 文献下载
摘要：本公开涉及自动行走设备及其控制方法、无线充电装置及其控制方法，所述自动行走设备包括：设备主体；充电接收组件，用于在无线充电期间接收无线充电装置的发射组件输出的能量，为自动行走设备的电池充电；第一检测组件，设置在设备主体上，用于在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，获取目标区域的检测信号；第一控制组件，第一控制组件被配置为：在自动行走设备到达无线充电装置的充电位置时，根据检测信号，确定目标区域中是否存在异物；在确定目标区域中存在异物时，执行异物清除操作。本公开的自动行走设备，可以对目标区域进行检测，在检测到异物时，可以对目标区域的异物进行清扫，从而避免异物影响无线充电。
自动行走设备及其控制方法无线充电装置

[发明专利]一种清扫方法和机器人-CN201810541249.1在审
发明人：李承敏;王同明;钟洋 -专利权人：上海与德通讯技术有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明中，清扫方法，应用于机器人，包括：接收清扫智能地垫的语音指令；根据语音指令获取需要清扫的智能地垫上的目标区域；根据目标区域规划机器人行走至目标区域的行走路径；根据行走路径行走到所述目标区域，并对智能地垫上的目标区域进行清扫，使得机器人根据实际情况，对用户通过语音指令所指示的特定区域进行清扫，使清扫更有针对性，为用户提供方便。
清扫目标区域语音指令地垫机器人行走路径智能规划机器人机器人领域人本发明用户提供应用

[发明专利]一种基于离散信号动态响应的电子监控设备-CN202110005088.6在审
发明人：赵明 -专利权人：合肥奕聚信息科技有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：在本发明中：㈠监控主系统内对人行道区域进行区域化设定。㈡监控主机装置的红外监测机构对起始站立区域、行走动态区域、行走终端区域上的行人离散信号点进行传感监测。㈢监控主系统对起始站立区域、行走动态区域上的行人离散信号状态进行监测分析，分析输出当前机动车道信号灯显示状态。㈣监控主系统对行走动态区域内的行人离散信号状态进行监测分析，分析输出当前机动车道红灯剩余时间状态。本发明通过分析对行人位置和行走状态，驱控调节机动车红灯显示状态和时间变化，使得在夜间行人较少时，提高机动车行车绿灯通行效率，同时也保证了行人通行的安全性。
一种基于离散信号动态响应电子监控设备

[发明专利]自行走设备的摄像曝光方法和自行走设备-CN202210719491.X在审
发明人：吴震;陈佳搏;于炀 -专利权人：北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明公开了一种自行走设备的摄像曝光方法和自行走设备。该自行走设备的摄像曝光方法包括：将采集到的图像中关注区域分为反光面区域和空间区域，获取各个分区的亮度值，得到亮度信息；当检测到所述亮度信息不满足预设条件时，调整当前曝光参数；根据曝光参数在采集图像的过程中进行局部曝光，曝光的区域中至少包括所述关注区域。采用本发明，使得自行走设备在沿墙、地面高反的情况下，补光灯下AE尚可满足较好的物体识别需求。
行走设备摄像曝光方法

[发明专利]由自动搬运车与工件堆积台车构成的工件搬运设备系统-CN200780024006.0无效
发明人：西村健一;寺田喜裕;松田博文;福岛裕久 -专利权人：矢崎化工株式会社
申请日： 2007-07-13 - 公布日： 2009-07-08 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供一种使在供给侧区域堆积工件的工件堆积台车，自供给侧区域往消费侧区域，沿着自动搬运车导引路径而伴随行走，又，使将工件卸下在消费侧区域而成空车的工件堆积台车再度回到供给侧区域的自动搬运车，通过电脑控制系统来自动控制，而使工件在适当时期持续使适当的量搬运到消费侧区域的搬运设备系统。本发明中，包括：工件堆积台车(2)，具有复数台，堆积工件而搬运；自动搬运车(3)，使工件堆积台车(2)伴随行走，放置在行走路径的设定位置上；以及导引路径，供前述自动搬运车(3)行走；前述导引路径，是包含：供给侧线(4)，在供给区域(1)内，使工件堆积在工件堆积台车(2)而行走；消费侧线(6)，导入工件堆积台车(2)，使工件卸下到消费区域(5)的空的工件堆积台车(2′)行走；以及缓冲线(7)，连接前述供给侧线
自动搬运车工件堆积台车构成搬运设备系统

[发明专利]一种拓扑地图的处理方法、装置及存储介质-CN201811595182.6有效
发明人：许义恒;彭浩;郭若楠;韩松杉;张弥 -专利权人：北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：该方法包括：确定全局地图中的可行走区域与不可行走区域；在所述可行走区域中随机生成半径可变的圆；通过生成的圆遍历所述可行走区域，并将与所述不可行走区域的接触面的数量大于两处的位置的圆的圆心确定为拓扑节点；
一种拓扑地图处理方法装置存储介质