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[发明专利]一种用于自组装任务的空间机械臂柔顺装配控制方法-CN201910022678.2有效
发明人：陈钢;郭振宇;王一帆;周昱城;申岳 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种用于自组装任务的空间机械臂柔顺装配控制方法，包括：获得漂浮基座空间机械臂正向动力学模型；依据所述漂浮基座空间机械臂正向动力学模型，获得舱体组装过程的封闭链结构动力学方程；依据所述舱体组装过程的封闭链结构动力学方程，获得空间机械臂自组装封闭链结构关节空间动力学方程；依据所述空间机械臂自组装封闭链关节空间的动力学方程，获得空间机械臂自组装封闭链结构操作空间阻抗控制模型；依据所述自组装空间机械臂阻抗控制模型，获得空间机械臂自组装封闭链结构的阻抗控制规律根据本发明实施例提供的技术方案，可实现控制机械臂输出力矩的同时完成封闭链结构的柔顺阻抗控制，保证舱体‑机械臂‑底座组成的封闭链结构的位置和姿态的柔顺稳定，从而实现空间机械臂稳定可靠进行舱体自组装任务的目标
一种用于组装任务空间机械柔顺装配控制方法

[发明专利]一种绿豆源自组装肽及其制备方法和应用-CN202211630739.1在审
发明人：宋洪东;管骁;靳祖珑;李森;汪新月 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： C07K7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种绿豆源自组装肽及其制备方法和应用。本发明还提供了所述自组装肽的制备方法，以绿豆为原料制备绿豆球蛋白，然后利用胰蛋白酶和枯草杆菌蛋白酶将绿豆球蛋白酶解得到绿豆肽，通过超声辅助法制备绿豆肽自组装纳米颗粒，进一步利用尺寸排阻色谱柱分离纯化绿豆肽自组装纳米颗粒，得到具有自组装能力的绿豆自组装肽。本发明提供的自组肽可用于疏水性功能因子的包埋，显著提高疏水功能因子的水溶性、稳定性和生物利用度。与现有技术相比，本发明提供的自组装肽制备工艺简单，成本低，无有毒有害化学溶剂残留，安全性高，在食品、生物医药等领域应用前景广阔。
一种绿豆源自组装及其制备方法应用

[发明专利]一种水面建造的并行自组装方法、终端及存储介质-CN202211253797.7在审
发明人：张连鑫;焦洋;黄一涵;王子尤;钱辉环 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种水面建造的并行自组装方法、终端及存储介质，方法包括：根据输入的结构体形状生成自组装二叉树，并根据自组装二叉树确定组装过程的组装顺序决策规则；根据组装顺序决策规则对各机器人进行自组装规划，并根据规划的进度控制各机器人执行对应的状态；对处于导航状态的机器人进行路径规划，并根据规划的路径控制对应的机器人将携带的模块或子结构搬运至指定位置，以组装结构体形状中对应的结构。本发明将无动力建筑模块和并行化策略引入了自组装规划，通过引入低成本的建筑模块，使得进行大规模建造成为可能，以及通过采用并行化拼接的策略，充分利用了机器人的运载能力，提高了自组装的执行效率。
一种水面建造并行组装方法终端存储介质

[发明专利]以非光刻方式图案化的定向自组装对准促进层-CN201380077030.6有效
发明人： R·L·布里斯托;R·胡拉尼;E·汉;J·M·布莱克威尔 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2013-06-27 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： H01L21/027 文献下载
摘要：一个方面的方法包括在具有第一图案化区域和第二图案化区域的衬底的表面上方形成定向自组装对准促进层。在不使用光刻图案化的情况下在第一图案化区域上方选择性地形成第一定向自组装对准促进材料。该方法还包括通过定向自组装在定向自组装对准促进层上方形成组装层。形成了多个组装结构，每个组装结构主要包括在第一定向自组装对准促进材料上方的第一类型的聚合物。多个组装结构各自主要被第二图案化区域上方的不同的第二类型的聚合物邻近包围。第一定向自组装对准促进材料对第一类型的聚合物的化学亲和势比对不同的第二类型的聚合物的化学亲和势高。
光刻方式图案定向组装对准促进

[发明专利]一种单层自组装金纳米颗粒/二硫化钼复合膜及其制备方法-CN201710403077.7有效
发明人：万艳芬;杨鹏;尹航;马谡;吴治涌;王润卉 -专利权人：云南大学
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B22F9/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种单层自组装金纳米颗粒/二硫化钼复合膜及其制备方法，该单层自组装金纳米颗粒/二硫化钼复合膜的制备方法主要包括：厚度为6nm的金纳米颗粒自组装单层薄膜、二硫化钼单层薄膜；这两种薄膜材料依靠范德华力形成单层自组装金纳米颗粒本发明充分利用单层自组装金纳米颗粒/二硫化钼复合膜中金纳米颗粒自组装单层薄膜和二硫化钼单层薄膜的协同激发作用能够产生光电性能高增益，制备的单层自组装金纳米颗粒/二硫化钼复合膜厚度均一可控，金纳米颗粒自组装单层薄膜的集体表面等离子激元共振效应作为激发泵浦
一种单层组装纳米颗粒二硫化钼复合制备方法

[发明专利]一种Ag/ZnO纳米棒自组装体的制备方法-CN201810569403.6在审
发明人：宋彩霞;吕淑华;王德宝;李静;舒展 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B01J23/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种Ag/ZnO纳米棒自组装体的制备方法，其特征在于，以乙酸锌和硝酸银水溶液为原料，由喷雾干燥法制备Ag/ZnO纳米棒自组装体前驱体，再经焙烧得到Ag/ZnO纳米棒分级结构自组装体。本发明所述Ag/ZnO纳米棒自组装体的制备工艺简单、成本低，实现ZnO纳米棒的制备、Ag的负载与多级结构自组装的一步完成，可实现大量连续化生产。该方法所制备Ag/ZnO纳米棒组装体在有机废水处理、环境净化、光解水制氢等领域有重要应用。
自组装体纳米棒制备焙烧纳米棒组装体硝酸银水溶液有机废水处理光解水制氢连续化生产多级结构分级结构环境净化喷雾干燥一步完成制备工艺重要应用前驱体乙酸锌自组装

[发明专利]饱和脂肪酸修饰的抗肿瘤药物偶联物及其自组装纳米系统和制备方法-CN201610051490.7在审
发明人：张烜;钟婷 -专利权人：北京大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： A61K47/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于饱和脂肪酸修饰的抗肿瘤药物偶联物，以及偶联物自组装纳米系统和制备方法：①利用不同饱和脂肪酸对抗肿瘤药物进行结构修饰得到的偶联物可在水中均可自组装形成球形，粒径均一，稳定性良好的纳米粒；②在制备过程中任选地添加两亲性高分子材料如DSPE-PEG后，可降低自组装纳米粒的粒径和增强其稳定性。本发明提供的以饱和脂肪酸修饰抗肿瘤药物构建自组装纳米系统的方法可赋予难以自组装形成纳米粒的抗肿瘤药物自组装能力，合成只需一步反应，简便易行；同时，与传统的载体依赖型纳米系统和两亲性前药胶束系统相比，该自组装系统具有更高的载药量和更好的稳定性
饱和脂肪酸修饰肿瘤药物偶联物及其组装纳米系统制备方法

[发明专利]基于非对称纳米孔道的嵌段共聚物自组装体的制备方法-CN201811501839.8有效
发明人：汪建;邓九国;李勇志;龙剑平 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： C08L53/00 文献下载
摘要：本发明涉及嵌段共聚物的受限自组装，具体涉及基于非对称纳米孔道的嵌段共聚物自组装体的制备方法，属于纳米材料制备技术领域。本发明解决的技术问题是提供一种基于非对称纳米孔道的嵌段共聚物自组装体的制备方法。该方法以嵌段共聚物PS‑b‑P4VP和均聚物hPS为原料，利用非对称纳米孔道制备具有pH响应性的嵌段共聚物自组装体，并研究了可控离子在经受限自组装后的纳米孔道中的输运性质，通过改变共聚物与均聚物的比例，获得了不同结构的自组装体。该方法简单方便、重复性好、对设备和工艺条件要求低、形貌易于观察、性质易于检测，得到的自组装体，有着应用于先进能源转换体系的发展潜力。
基于对称纳米孔道共聚物组装制备方法

[发明专利]一种用于肾小球滤过膜修复的自组装多孔聚合物膜及其制备方法与应用-CN201410137946.2有效
发明人：胡建强;叶翠;李爱青;张梦欢 -专利权人：华南理工大学;南方医科大学
申请日： 2014-04-08 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： A61L27/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于肾小球滤过膜修复的自组装多孔聚合物膜及其制备方法与应用，所述自组装多孔聚合物膜的尺寸为80-10000nm，所述自组装多孔聚合物膜上孔的尺寸为3-500nm；所述自组装多孔聚合物膜上连接有肾小球滤过膜上的nephrin的抗体；其制备方法为以有机酯和有机醇为反应物，在有机溶剂的作用下自组装得到生物相容性好的多孔聚合物膜。本发明制备的自组装多孔聚合物膜能模拟肾小球的滤过屏障，大鼠测试证明，该自组装多孔聚合物膜对大鼠的肾小球滤过膜具有很好的修复作用。
一种用于肾小球滤过修复组装多孔聚合物及其制备方法应用

[发明专利]一种纳米棒单层自组装的制备方法-CN201410020328.X有效
发明人：乔芬 -专利权人：江苏大学
申请日： 2014-01-09 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： C01B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种纳米棒自组装结构的制备方法，具体涉及CdSe/CdS纳米棒单层自组装的制备方法，将CdSe/CdS纳米棒溶液通过滴涂的方法涂到透射电子显微镜观测用的包敷碳膜的铜网上，然后通过热退火技术实现CdSe/CdS纳米棒在碳膜基底上的自组装。相比其它自组装方法，热退火的自组装方法不但工艺简单，而且无需模板等复杂的辅助仪器，适合于大面积制备超晶格结构；更重要的是，该方法在自组装的过程中可以部分去除纳米棒表面所包覆的有机绝缘分子，从而提高了纳米棒的导电性本发明的优点是：方法新颖简单、成本低、操作步骤简单，它克服了已有技术未能得到大面积制备单层自组装的纳米棒的缺陷，因而在纳米晶光电器件领域有良好的应用前景。
一种纳米单层组装制备方法

[发明专利]一种诱导二氧化钛纳米颗粒自组装形成珍珠链结构的方法-CN201510873845.6有效
发明人：金名亮;王丹;水玲玲;李楠;周国富 -专利权人：华南师范大学;深圳市国华光电科技有限公司;深圳市星国华先进装备科技有限公司
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： C01G23/047 文献下载
摘要：本发明涉及一种自组装结构的制备，公开了一种诱导二氧化钛纳米颗粒自组装形成珍珠链结构的方法，具体是二氧化钛纳米颗粒经过改性在表面包覆一层聚合物，然后分散于非极性溶剂中，利用外加直流电场，使二氧化钛纳米颗粒定向自组装成珍珠链结构本发明通过对二氧化钛纳米颗粒进行表面改性，利用低于6000V/cm的直流外电场来控制胶体颗粒自组装成珍珠链结构，能够显著降低电场强度，保证较安全的电压，保护电极；并提高自组装速度，缩短自组装时间，保证制备效率较高，形成的珍珠链结构，可广泛应用在光电子器件以及传感器中；而且可在非极性溶剂中完成自组装，扩宽了纳米颗粒和溶剂的使用范围。
一种诱导氧化纳米颗粒组装形成珍珠链结方法

[发明专利]锂硫电池的附加自组装层的羧基化隔膜及制备方法-CN201711400153.5有效
发明人：武俊伟;白赟;顾文亮 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： H01M50/403 文献下载
摘要：本发明涉及一种锂硫电池的附加自组装层的羧基化隔膜，所述隔膜是由普通电池隔膜经羧基化处理作为基底材料，在所述基地材料表面引入至少一层自组装层形成的阻隔层，所述自组装层成分是聚苯乙烯磺酸钠、极化的聚偏氟乙烯或羧甲基纤维素钠所述自组装层和隔膜上的羧基对硫正极在充放电过程中形成的多硫化锂中间体具有双重阻隔作用，而自组装层进一步可保护隔膜的稳定性。本发明的附加自组装层的羧基化隔膜可将电化学反应中活性物质硫限制在正极一侧，防止硫正极因循环过程中形成的多硫化锂中间体溶于电解液发生不可逆容量衰减，提高硫正极的循环性能。本发明还包括所述附加自组装层的羧基化隔膜的制备方法。
电池附加组装羧基隔膜制备方法

[发明专利]一种自组装胶原蛋白及其制备方法和应用-CN202211174536.6有效
发明人：陈萱宜;李宏强;王瀚;孙淑娟;黄海军;宋宇春;李岩冬 -专利权人：斐缦（长春）医药生物科技有限责任公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： C07K14/78 文献下载
摘要：本发明涉及蛋白质加工工程技术领域，尤其是涉及一种自组装胶原蛋白及其制备方法和应用，其中，一种自组装胶原蛋白的制备方法，包括以下步骤：使用胃蛋白酶对动物源胶原蛋白进行消化处理，得到酶解消化液；将所述酶解消化液依次进行硅藻土吸附过滤、一次超滤透析、离子交换层析和二次超滤透析，得到纯化后的胶原蛋白溶液；将所述纯化后的胶原蛋白进行过滤灭菌，得到灭菌型胶原蛋白溶液；将所述灭菌型胶原蛋白溶液进行热冲击自组装，得到自组装胶原蛋白；优选地，所述热冲击自组装时，在1min内将自组装体系加热至35‑37℃，保温30‑60s后降至室温。本发明通过有效地调控胶原蛋白自组装过程参数，获得了具有理想流变学参数的胶原蛋白产品。
一种组装胶原蛋白及其制备方法应用

[发明专利]自组装膜在表面辅助激光解吸/电离飞行时间质谱中的应用-CN201310021216.1无效
发明人：张琦 -专利权人：张琦
申请日： 2013-01-21 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： G01N27/64 文献下载
摘要：自组装膜在表面辅助激光解吸/电离飞行时间质谱中的应用，其特征在于：芳香类硫醇化合物的自组装膜在针对小分子的表面辅助激光解吸/电离飞行时间质谱中的应用。包含如下过程：首先，制备用于小分子的表面辅助激光解吸/电离的芳香类硫醇化合物自组装膜，该制备包括如下步骤：对硅片进行预处理；在经预处理的硅片上依次溅射Ti和Au，得到金基底；将上述金基底放入芳香类硫醇化合物的醇溶液中进行自组装反应，得到芳香类硫醇化合物自组装膜；然后，将小分子样品点于制得的自组装膜表面，干燥后将自组装膜放入MALDI-TOF-MS质谱进行分析。
组装表面辅助激光解吸电离飞行时间中的应用

[发明专利]一种自组装短肽及其对金电极修饰的应用-CN201510403870.8在审
发明人：徐晓帆;陈振银;李润土;李萌萌;张慧楠;罗忠礼 -专利权人：重庆医科大学
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： C07K7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自组装短肽及其对金电极修饰的应用，该自组装短肽的氨基酸序列为：Tyr Val Asn Lys Pro Arg Cys Cys Ala Ala Ala Ala Ala Ala。本发明所述自组装短肽能够在金电极表面上自组装修饰金电极，可以在纳米材料的生物传感器领域，作为一种新的生物传感器材料。
一种组装及其电极修饰应用