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[发明专利]一种基于嵌入式系统的助力行走装置及控制方法-CN201611096819.8有效
发明人：刘会霞;张国策;王霄;陈树洋;高坤 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嵌入式系统的助力行走装置及控制方法，装置左侧腰部主支撑件和右侧腰部主支撑件的一侧通过腰部调整机构连接在一起，六轴运动处理组件位于左侧腰部主支撑架外侧，紧急按钮位于右侧腰部主支撑架的外侧，左侧背部支撑架和右侧背部支撑架固定在对应侧的腰部主支撑架上，主控箱体通过连接片固定在背部支撑架上；髋关节驱动机构从下方与腰部支撑件相连接；装置还包括髋关节执行机构、膝关节的执行机构、脚部机构；控制方法为传感器测量压力信号
一种基于嵌入式系统助力行走装置控制方法

[实用新型]一种儿童骨科用髋关节脱位辅助矫正装置-CN202023065734.8有效
发明人：潘润桑;李浩;任冲 -专利权人：贵阳市妇幼保健院（贵阳市儿童医院）
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，且公开了一种儿童骨科用髋关节脱位辅助矫正装置，包括腰部固定板，所述腰部固定板的内部活动部套接有第一缓冲垫，所述第一缓冲垫的表面与腰部固定板的内壁之间固定安装有第一双面胶带，所述腰部固定板的正面设置有第一锁扣机构，所述腰部固定板两侧的侧面分别固定安装有制风机构与矫正架机构。本实用新型通过制风机构、过渡管件、分流机构三者相互配合组成风动散热系统，配合腰部固定板与第一缓冲垫内部的散热孔后，可加快腰部固定板与第一缓冲垫覆盖的身体部位散热效率，进而提升整体装置的使用舒适性，避免儿童对装置产生抵抗心理
一种儿童骨科髋关节脱位辅助矫正装置

[实用新型]可调节头部角度及腰部高度的按摩沙发系统-CN201921474012.2有效
发明人：林庆贤 -专利权人：深圳市利阳宏业科技有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： A47C17/04 文献下载
摘要：一种可调节头部角度及腰部高度的按摩沙发系统，包括由沙发框架10及敷于沙发框架外的沙发敷层11组成的沙发体1，设于沙发体1靠背底段的腰部幅度调节机构2，设于沙发靠背顶段的颈部幅度调节机构3及控制腰部幅度调节机构2与颈部幅度调节机构3的控制机构4组成。本技术结构简单，成本低，可以实现较大幅度的腰部、颈部调节及按摩，且人体体验舒适感好。
调节头部角度腰部高度按摩沙发系统

[实用新型]一种针对久坐人群腰背疲劳的保健办公椅-CN201921311496.9有效
发明人：石志新;莫玲玲;叶梅燕;谢冬福 -专利权人：南昌大学
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： A47C9/00 文献下载
摘要：长时间的坐式办公会令办公室人群的腰部产生不适，严重者甚至会产生腰部疾病。本实用新型涉及一种针对久坐人群腰背疲劳的保健办公椅，主要包括椅腿、活动椅座、脚踏板、靠背以及扶手、靠背之间设有的四杆运动限定机构。首先利用活动座椅实现腰部转体运动，然后利用四杆运动限定机构的运动分岔性分别实现腰部前屈后伸、左右摆动的牵拉运动，从而满足腰部保健操分步进行的特点；利用虚约束使得人体腰部转动中心和办公保健装置的转动中心近似重合，最终实现通过办公保健装置完成腰部保健动作来预防、缓解因久坐产生的腰部疾病的目的。本实用新型具有自由度少、锁紧机构少、控制方便等优点。
一种针对久坐人群腰背疲劳保健办公

[发明专利]具有弹性缓冲的大负载欠驱动并联下肢助力外骨骼-CN201710051139.2有效
发明人：朱延河;王天铄;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：具有弹性缓冲的大负载欠驱动并联下肢助力外骨骼，它涉及下肢助力外骨骼，以解决现有下肢助力外骨骼机器人，重量大，负载能力差和行走速度慢的问题，它包括背部、腰部、左腿、右腿和足部；所述背部与所述腰部连接；所述腰部的两侧分别与所述左腿和所述右腿连接，所述左腿和所述右腿与相应的足部连接；所述腰部与所述背部转动连接；所述左腿和所述右腿分别包括踝关节和两套屈伸摆动伸缩结构，所述腰部的两端分别布置有两套屈伸摆动伸缩结构，每套屈伸摆动伸缩结构包括髋关节屈伸摆动机构和串并联伸缩机构；每个髋关节屈伸摆动机构安装在所述腰部上并能相对腰部前后转动。
具有弹性缓冲负载驱动并联下肢助力骨骼

[发明专利]一种腰部康复训练椅-CN201810177204.0在审
发明人：王灿灿 -专利权人：王灿灿
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种腰部康复训练椅。所述一种腰部康复训练椅是将3RRR平面并联机构应用到医疗康复领域。一种腰部康复训练椅主要由椅身、并联机构、牵引保持带和显示控制系统组成。并联机构安装在椅身上，牵引保持带紧密连接在并联机构上。显示控制系统的控制面板通过面板支架安装在椅身上。使用该腰部康复训练椅时，人坐在座椅面上，将牵引保持带固连在腹部，人通过触摸控制面板控制并联机构运动，并联机构带动安装架进行平面内两移一转运动。进而通过牵引保持带带动人体进行腰部的前后左右摆动和竖直扭动，从而达到康复训练的目的。该腰部康复训练椅具有结构轻便、自由度多，运动范围和频率精确可调，能分担康复训练过程中上身对腰部的负荷等优点。 1
腰部康复训练椅并联机构牵引显示控制系统康复训练触摸控制面板平面并联机构紧密连接康复领域控制面板面板支架左右摆动安装架扭动轻便固连可调竖直椅身上身腹部分担医疗应用

[发明专利]一种便携式髋关节助力机构-CN201610676549.1有效
发明人：王霄;陈树洋;王富良;刘会霞;高坤;张国策 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-08-15 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种便携式髋关节助力机构，左侧腰部支架和右侧腰部支架结构相同且均为L形结构，其一端通过连接法兰固定连接在腰部调整机构两侧，侧面通过螺钉紧固连接两块背部支架板，且两个背部支架板与腰部支架垂直，上下两个平行的支架连接杆螺纹连接在背部支架板上，控制箱通过锁扣悬挂在支架连接杆上，腰带穿过背部支架板中间的套孔；髋关节驱动机构位于腰部支架下侧，并与左侧腰部支架、右侧腰部支架的另一端连接轴螺纹连接；第一大腿连杆、第二大腿连杆、第一大腿绑带及第二大腿绑带构成髋关节执行机构本发明提供一种基于电机驱动、为患者提供额外转矩的髋关节助力机构，要求该机构结构简单，质量轻便，安全可控且实用经济价值高。
腰部支架髋关节背部支架助力机构支架连接杆大腿绑带大腿连杆螺纹连接电机驱动调整机构额外转矩机构结构连接法兰螺钉紧固驱动机构一端连接控制箱可控轻便锁扣套孔腰部平行腰带垂直穿过悬挂侧面安全

[实用新型]一种穿戴式腰部康复外骨骼机器人-CN202021705432.X有效
发明人：侯超;刘飞;王洪波;常晶媛;马文 -专利权人：侯超;刘飞;王洪波;常晶媛;马文
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种穿戴式腰部康复外骨骼机器人，它包括腰部仿生机构、信息采集系统和控制系统；模拟人体肢体运动，腰部仿生机构采用4‑UPS‑PS并联机器人人机耦合仿生机构构型，由微型电动推杆构成4轴并联仿生机构支撑人体上身重量，为腰椎提供柔和稳定的支撑力；信息采集系统实时感测腰部仿生机构的空间位置姿态以及各个电动推杆的力信息和位移信息，控制系统根据信息采集系统的检测数据控制和调整电动推杆的位移及其施加在腰部的牵引力，使作用于腰椎的力量大小恒定腰部仿生机构有四个自由度，可实现腰部的三自由度的转动运动和腰椎一个自由度的牵引移动，使用者的移动自由不受影响，可以全天佩戴。自适应满足腰椎的活动度和稳定性，安全可靠。
一种穿戴腰部康复骨骼机器人

[发明专利]基于外骨骼的穿戴式下肢康复机器人-CN201610300374.4有效
发明人：黄玲;陈成;刘新越;陆星宇;孙汉宇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-05-07 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于外骨骼的穿戴式下肢康复机器人，包括腰部装置、两个左右对称的腿部装置和两个左右对称的足部装置；腰部装置穿戴在人体腰间部位，包括腰部支撑部件、腰部驱动装置、腰部运动部件、腰带和连腿件；腿部装置与腰部装置铰接本发明用于帮助病患或者老人完成腰部运动在内的下肢康复训练，提高下肢康复训练效果，其结构简单紧凑，便于穿戴，通过调节机构可以满足不同体型的人群，适用范围广泛，且腰部机构可以满足不同步速下的腰部运动规律。
基于骨骼穿戴下肢康复机器人

[发明专利]一种医疗护理用腰部按摩装置-CN202010541522.8有效
发明人：高薇;孙静 -专利权人：江苏医药职业学院
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61H15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种医疗护理用腰部按摩装置，涉及医疗器械技术领域。本发明包括第一按摩机构、第二按摩机构、腰部固定板和腰部固定带；第一按摩机构包括第一转轴、按摩棱柱、第一齿轮、第二齿轮和第一电机；第二按摩机构包括第一滑道、第二滑道、第一滑动板、第二滑动板、传动杆、旋转杆和第二电机本发明通过设置第一按摩机构、第二按摩机构，解决了现有的腰部按摩装置结构复杂，按摩舒适性较差的问题；结构简单，按摩较为舒适，适应性强；分别对腰部的不同地方进行按摩，按摩均匀，按摩效果好。
一种医疗护理腰部按摩装置

[发明专利]一种宽度可调节的下肢外骨骼腰部机构-CN202211519916.9在审
发明人：汪永远;戴宗妙;刘华彬;彭雪锋;王凯源 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种宽度可调节的下肢外骨骼腰部机构，包括腰部固定件、左腰部调节件和右腰部调节件，还包括一个背板和一个腰带固定板，本发明通过快速插销连接腰部固定件和左腰部调节件、右腰部调节件，可以提高外骨骼腰部宽度调节的快速性和方便性，同时左腰部调节件、右腰部调节件均为中空结构，从而可减轻下肢外骨骼的重量。
一种宽度调节下肢骨骼腰部机构

[发明专利]一种变刚度下肢外骨骼机器人-CN201711065264.5有效
发明人：郭朝;肖晓晖;孙定阳;孙剑韬;张玉炳 -专利权人：武汉大学
申请日： 2017-11-02 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种变刚度下肢外骨骼机器人，包括背板、腰部柔性调整机构、髋关节机构、大腿、膝关节机构、小腿和踝关节机构。驱动控制系统置于背板上，腰部柔性调整机构与背板固定，髋关节机构将腰部柔性调整机构和大腿连接，膝关节机构将大腿与小腿及踝关节机构连接。本发明采用变刚度驱动器进行驱动，使得机器人运动柔顺、安全性高；包含2个主动自由度，3个被动自由度，可以很好地拟合人体下肢生理结构；在腰部、大腿、小腿处均设有长度调节机构，使得机器人可以适应不同使用者的生理尺寸，更具可穿戴性；腰部柔性调整机构可以使机器人在运动中更具有柔顺性。
柔性调整机构腰部大腿变刚度背板小腿膝关节机构踝关节机构髋关节机构机器人下肢外骨骼机器人驱动器长度调节机构驱动控制系统柔顺被动自由度机器人运动下肢外骨骼主动自由度康复训练人本发明人体下肢生理结构可穿戴柔顺性拟合驱动应用

[发明专利]一种柔索驱动可穿戴式腰下肢康复机器人-CN201910361439.X有效
发明人：訾斌;杨正蒙;赵嘉浩;李元;孙智 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔索驱动可穿戴式腰下肢康复机器人，包括外框架，以及位于外框接内的上肢穿戴式可调固定装置、可调式腰部及髋关节康复装置、膝盖康复装置、滑槽柔索牵引机构、柔索驱动机构、凸轮式脚踝康复机构、升降驱动机构，上肢穿戴式可调固定装置穿戴于人体腰部以上部位，可调式腰部及髋关节康复装置穿戴于人体腰部，膝盖康复装置可套于人体大腿和小腿处，膝盖康复装置连接可调式腰部及髋关节康复装置和滑槽柔索牵引机构，柔索驱动机构驱动滑槽柔索牵引机构运动，凸轮式脚踝康复机构可实现滑槽柔索牵引机构的俯仰，升降驱动机构实现凸轮式脚踝康复机构的升降。
一种驱动穿戴下肢康复机器人

[实用新型]一种脊柱辅助矫正器-CN202121802242.4有效
发明人：文娉婷;唐利花 -专利权人：长沙医学院
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种脊柱辅助矫正器，属于脊椎矫正技术领域，包括颈部锁定机构，佩戴于患者的颈椎侧，包括腰部锁定机构，佩戴于患者腰椎侧，包括连接构件，固定连接颈部锁定机构和腰部锁定机构，且垂直装配于颈部锁定机构和腰部锁定机构上，用于将颈部锁定机构和腰部锁定机构固定于一条直线上，以及矫正构件，连接构件上活动插设有若干的矫正构件，且矫正构件的端部垂直插设于连接构件上，用于将患者扭曲的脊椎牵引至正确方向。本实用新型通过矫正器中的颈部锁定机构和腰部锁定机构能够将矫正器固定于患者的背部，且配合插设于颈部锁定机构和连接构件两侧的矫正构件，能够对患者侧弯的脊椎进行针对性的机械矫正，具有更加良好的矫正效果。
一种脊柱辅助矫正

[发明专利]一种双足机器人行走机构-CN201410446333.7有效
发明人：李涛;马克·切卡雷利;骆敏舟;吴晶华;张丽华 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所
申请日： 2014-09-04 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种双足机器人行走机构，包括腰部机构和两条结构相同的腿部机构，所述腿部机构对称设置连接于腰部机构两侧；所述腿部机构包括大腿机构和小腿机构，所述大腿机构由从上至下设置的切比雪夫机构和缩放仪机构串联连接组成，所述小腿机构由设置于小腿上部和小腿下部的两组平行四边形机构构成；所述小腿上部安装有小腿伸缩驱动电机，用于驱动调节小腿机构长度，从而调整行走机构的步态以跨越障碍物；所述腰部机构包括齿轮模组、轴承模组和腰部支架；通过规划腰部驱动电机的交替正反转实现腿部机构在行走过程中的转向；所述小腿机构上设置有用于实现轮式行走模式的滚轮，本发明具有功能多样、结构可靠、控制简单、成本低等优点。
一种机器人行走机构

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