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[发明专利]机器人的连续逆解计算方法和装置-CN202211013345.1在审
发明人：魏洪兴;崔元洋;袁紫衣;刘刚 -专利权人：遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的连续逆解计算方法和装置，其中，所述方法包括以下步骤：构建机器人的运动学模型；根据运动学模型确定机器人的雅克比矩阵行列式的值；根据雅克比矩阵行列式的值确定机器人的关节空间的奇异轨迹线或奇异轨迹面；根据奇异轨迹线或奇异轨迹面将机器人的关节空间划分为多个关节子空间；基于关节子空间对机器人的目标位姿进行连续逆解计算。本发明通过将机器人的关节空间划分为多个关节子空间，并基于关节子空间进行选解，从而实现机器人连续逆解计算，能够有效避免由多个逆解选择引起的机器人关节突变问题，从而便于实现顺滑的机器人运动轨迹规划。
机器人连续计算方法装置

[发明专利]机器人基站和清洁系统-CN202210199728.6有效
发明人：赖德键;柯辉;祁立刚;张舒良;钱晨阳;黄宏发 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人基站和清洁系统。清洁系统包括清洁机器人和机器人基站。机器人基站包括底座和抬升机构。底座设有容置空间，容置空间用于容置清洁机器人，容置空间具有用于供清洁机器人进入的开口。抬升机构设置在底座上，抬升机构能够相对底座运动，抬升机构包括挂钩，在清洁机器人从开口进入并运动至容置空间内的初始位置时，挂钩与清洁机器人上的钩槽配合以带动清洁机器人在容置空间内与挂钩一并移动以将清洁机器人从初始位置抬升至预定位置如此，清洁机器人能够在挂钩和钩槽的配合下由初始位置抬升至用户所指定的预定位置，使得清洁机器人能够爬升至更高的位置以适用于更多的应用场景，增强机器人基站的功能性。
机器人基站清洁系统

[实用新型]一种机器人货仓和机器人-CN202221815350.X有效
发明人：刘伟;张帅帅;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开涉及机器人技术领域，提供一种机器人货仓和机器人，该机器人货仓包括：封闭箱体，其内部包括多个彼此间隔的储物空间，且在所述封闭箱体的至少一个箱面上设有多个箱门，每个所述箱门对应至少一个储物空间。本公开可以将机器人货仓设置为各种结构的储物空间，并用于安装在机器人上，实现机器人与货仓的分离，从而可以在同一机器人上安装不同储物空间和箱门结构的货仓，提高了机器人的适用范围。
一种机器人货仓

[发明专利]一种混合柔性机器人的工作空间分析方法及系统-CN202310309802.X在审
发明人：彭键清;郭永华;韩瑜 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合柔性机器人的工作空间分析方法及系统，该方法包括：考虑最小化绳索长度误差，构建混合柔性机器人的正运动学模型，获取混合柔性机器人的末端位姿；构建混合柔性机器人的逆运动学模型，获取混合柔性机器人的广义关节角控制量；构建混合柔性机器人的静力学分析模型，获取机器人的静力平衡条件；结合混合柔性机器人的末端位姿、广义关节角控制量和静力平衡条件，构建混合柔性机器人的工作空间，并根据工作空间对混合柔性机器人的工作状态进行控制能够快速准确的完成同时需要大空间运动和局部精细操作的任务。本发明作为一种混合柔性机器人的工作空间分析方法及系统，可广泛应用于混合柔性机器人技术领域。
一种混合柔性机器人工作空间分析方法系统

[发明专利]机器人搭乘电梯的检测方法、装置及机器人调度系统-CN202110945651.8在审
发明人：李小军;严裕杰;张勇;薛向辉 -专利权人：易普森智慧健康科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B66B1/34 文献下载
摘要：本申请属于智能机器人领域，具体涉及一种机器人搭乘电梯的检测方法、装置及机器人调度系统。该方法包括：获取机器人的目标配送地信息；根据目标配送地信息确定机器人可使用电梯；获取可使用电梯的空间占用情况，确定可使用电梯的可容纳空间；若可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，则将满足条件的可使用电梯确定为机器人的搭乘电梯；呼叫搭乘电梯，并控制机器人进入搭乘电梯。这样，先获取当前电梯的实时运载情况，若发现电梯内的剩余空间无法满足机器人进入，则不会呼叫该电梯，直至检测到电梯内的剩余空间满足机器人进入，才呼叫电梯，占用较少的电梯停留时间，从而提高了电梯运载效率。
机器人搭乘电梯检测方法装置调度系统

[发明专利]对依赖性外科手术机器人臂的自动运动控制-CN201780075806.9有效
发明人： A·波波维奇 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种运动依赖性外科手术机器人系统(100)采用包括第一外科手术仪器的独立性机器人臂(20)、包括第二外科手术仪器的依赖性机器人臂(21)，以及运动依赖性机器人控制器(104)。在操作中，所述运动依赖性机器人控制器(104)响应于指示所述独立性机器人臂(20)在坐标空间内的运动的输入信号而控制所述独立性机器人臂(20)在所述坐标空间内的独立性运动，并且还根据所述坐标空间内的所述独立性机器人臂(20)与所述依赖性机器人臂(21)之间的空间几何关系来控制所述依赖性机器人臂(21)在所述坐标空间内的运动。所述空间几何关系在由所述外科手术仪器同步执行外科手术任务中限定所述独立性机器人臂(20)与所述依赖性机器人臂(21)之间的流程同步。
依赖性外科手术机器人自动运动控制

[实用新型]一种立体机器人仓库-CN201821464082.5有效
发明人：张武;欧阳小平;谭舸;周燕;肖名广;丁志煌 -专利权人：湖南千智机器人科技发展有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请公开一种立体机器人仓库，与现有技术相比，包括：立体仓库主体；至少两个设置于立体仓库主体内的机器人存放空间层；安装于立体仓库主体上，用于向机器人存放空间层内输入机器人或从机器人存放空间层内输出机器人的机器人运输机构本申请提供的立体机器人仓库，相较于现有技术而言，更加便于智能机器人的收藏与管理，极大程度上节约了时间成本与人力成本，显著地提升了智能机器人的管理规划效率。
机器人立体机器人存放空间立体仓库智能机器人仓库从机器人管理规划人力成本时间成本运输机构申请收藏输出节约管理

[发明专利]一种空间绳系机器人中远距离逼近位置估计方法-CN201410145305.1有效
发明人：黄攀峰;王东科;蔡佳;孟中杰 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2014-04-11 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提出一种空间绳系机器人中远距离逼近位置估计方法，利用相机进行目标方位角测量，得到目标相对空间绳系机器人的方位角，结合从空间绳系机器人的空间系绳放绳机构获得的空间绳系机器人的系绳长度信息，利用无损卡尔曼滤波方法实现对空间绳系机器人的位置估计本发明提出的空间绳系机器人中远距离逼近位置估计方法，充分利用了空间绳系机器人的系绳长度信息，结合了单目相机的视场角信息，实现对空间绳系机器人位置进行实时估计。
一种空间机器人中远距离逼近位置估计方法

[发明专利]码垛机器人系统-CN201510650118.3有效
发明人：胡雨滨 -专利权人：紫勋智能科技(深圳)有限公司
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种码垛机器人系统，旨在解决现有技术中码垛机器人系统无法将物料包码垛到形状和位置不确定的空间内的技术问题。该码垛机器人系统包括物料输送装置、机器人、移动导轨及空间物体检测装置，利用机器人沿移动导轨做直线移动以及空间物体检测装置检测出货物放置空间的长宽高。该码垛机器人系统利用空间物体检测装置检测货物放置箱的边界和货物放置空间，并利用机器人沿移动导轨做直线移动以使空间物体检测装置进一步检测货物放置箱的货物放置空间，机器人根据空间物体检测装置检测到的货物放置空间以将待放置货物码垛于货物放置空间内，可以充分利用货物放置空间以保证将待放置货物放置于货物放置箱内。
码垛机器人系统

[实用新型]码垛机器人系统-CN201520780379.2有效
发明人：胡雨滨 -专利权人：胡雨滨
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种码垛机器人系统，旨在解决现有技术中码垛机器人系统无法将物料包码垛到形状和位置不确定的空间内的技术问题。该码垛机器人系统包括物料输送装置、机器人、移动导轨及空间物体检测装置，利用机器人沿移动导轨做直线移动以及空间物体检测装置检测出货物放置空间的长宽高。该码垛机器人系统利用空间物体检测装置检测货物放置箱的边界和货物放置空间，并利用机器人沿移动导轨做直线移动以使空间物体检测装置进一步检测货物放置箱的货物放置空间，机器人根据空间物体检测装置检测到的货物放置空间以将待放置货物码垛于货物放置空间内，可以充分利用货物放置空间以保证将待放置货物放置于货物放置箱内。
码垛机器人系统

[发明专利]用于空间区域确定的多机器人探测方法-CN202210884830.X在审
发明人：史聪灵;车洪磊;韩松;刘国林;胡鹄 -专利权人：中国安全生产科学研究院
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01M3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于空间区域确定的多机器人探测方法，包括：多个机器人组成的机器人群组，每个机器人均具有气体浓度感知和对感知气体浓度进行标识的功能；机器人感知泄漏气体浓度，对气体浓度标识值进行更新；机器人根据与群组内其他机器人的距离，将感知气体浓度标识值进行折算得到标识值分发量，分发到对应的机器人；每个机器人根据自身对泄漏气体的气体浓度标识值和接收到的群组内其他机器人发送的标识值分发量进行机器人配对，并朝向该配对的机器人移动，更新机器人自身位置；通过群组中机器人的位置更新，使群组内的多个机器人的空间位置遍布在气体的泄漏区域。本发明利用多个机器人实现泄漏气体空间区域的确定和指示。
用于空间区域确定机器人探测方法

[发明专利]一种基于动态干涉区约束的多机器人无冲突路径规划的方法-CN202211512202.5在审
发明人：刘银华;赵文政;王雪琪 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种基于动态干涉区约束的多机器人无冲突路径规划的方法，基于机器人预规划轨迹确定机器人各个关节的在空间中的重叠区域，实现机器人最小干涉区提取。在多机器人动态优先级确定基础上，通过对高优先级机器人运动轨迹的包络空间分割，实现机器人空间轨迹的障碍物化处理，同时采用RRT算法实现优先级低的机器人路径重规划。针对重规划失效的情景，本发明进一步基于停机等待的策略确定优先级低的机器人在干涉区外停机等待的时间，最终消除机器人间冲突。本发明将机器人动态重规划和干涉区外等待的协调策略相结合实现了高维复杂空间内多机器人轨迹协调规划，从而解决多机器人间“死锁“现象，提高协调规划效率，降低了机器人运动时间。
一种基于动态干涉约束机器人冲突路径规划方法

[发明专利]机器人装置以及被加工物的制造方法-CN201410040153.9有效
发明人：关山友之;神谷阳介 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2014-01-27 - 公布日： 2014-09-24 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供机器人装置以及被加工物的制造方法，该机器人装置能够简化对机器人的示教作业。机器人装置（1）是用于对机器人（R2）进行动作示教的装置，并包括：基于动作程序而使机器人（R2）做动作的机器人控制部（11）；取得图像数据的机器人拍摄部（12）；数据处理部（13），其具有虚拟空间数据保持部（18）、以及至少利用图像数据和虚拟空间数据而生成增强现实空间数据的增强现实空间数据生成部（23）；以及显示增强现实空间（AR）的图像的显示部（9）。虚拟空间数据包含：将机器人（R2）的实际作业空间（RS）中存在的物体在虚拟空间（VS）中进行模拟后的虚拟物体（VB）的信息。
机器人装置以及加工制造方法

[发明专利]机器人零空间拖动示教方法及示教装置-CN202111671435.5有效
发明人：吴峰;王倩;宋顺广;陈兆芃 -专利权人：北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人零空间拖动示教方法，其包括：根据所述机器人的末端执行器的位姿获得机器人关于末端执行器的位姿的零空间；获取各连杆当前位置和当前速度，并根据连杆当前位置获取机器人当前的雅克比矩阵，并根据机器人当前的雅克比矩阵获得零空间运动方向；根据机器人所受外力以及所述零空间运动方向获得零空间运动规律；以及根据所述零空间运动规律控制机器人。本公开还提供一种机器人零空间拖动示教装置、电子设备及可读存储介质。
机器人空间拖动方法装置

[实用新型]清洁基站和清洁系统-CN202221909662.7有效
发明人：周永飞;欧阳大林 -专利权人：北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型提供一种清洁基站和清洁系统，用于与清洁机器人对接，清洁机器人包括机器人导向部，其特征在于，清洁基站包括：桩座，底部具有容置空间，容置空间用于在清洁机器人回桩时容置清洁机器人；集尘口，设置于容置空间内，集尘口用于与清洁机器人的排尘口对接；基站导向部，设置于容置空间内，基站导向部用于对接机器人导向部，以将清洁机器人的回桩位置导正，使得集尘口与排尘口对接。
清洁基站系统