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[发明专利]一种机器人尖端点配准方法、装置和系统-CN202310105625.3在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;邓传培 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人尖端点配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取空间定位设备坐标系到机器人坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下空间定位设备坐标系到工具标记物坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下机器人坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系，确定本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系；根据所确定的本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系、常规配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系和工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系确定本次配准时所述工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系
一种机器人尖端点配准方法装置系统

[发明专利]外参标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210724829.0在审
发明人：朱超伦;周珣 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开提供了外参标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶、计算机视觉以及深度学习等人工智能领域，其中的方法可包括：获取待处理的鱼眼相机到激光雷达的第一空间变换关系，鱼眼相机及激光雷达位于同一设备上；获取激光雷达到地面的第二空间变换关系；根据第一空间变换关系以及第二空间变换关系，确定出鱼眼相机到地面的第三空间变换关系。应用本公开所述方案，可高效准确地确定出鱼眼相机到地面的空间变换关系。
标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人配准方法、装置和系统-CN202310125239.0在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;罗熹平 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取在该配准准备姿态下机器人坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系，并检验上述空间变化关系是否正常；若正常，则获取常规配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系；获取本次配准时空间定位设备坐标系到所述工具标记物坐标系的空间变换关系；根据机器人坐标系到所述法兰环坐标系的空间变换关系、所述工具标记物坐标系到所述法兰环坐标系的空间变换关系，以及本次配准时所述空间定位设备坐标系到所述工具标记物坐标系的空间变换关系，确定本次配准时所述机器人坐标系到所述空间定位设备坐标系的空间变换关系。
一种机器人方法装置系统

[发明专利]内窥镜配准方法及装置和标定系统-CN202310154245.9有效
发明人：戴知宇;高元倩 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：所述配准方法包括：获取三维断层扫描影像，根据标识件在影像中的坐标得到棋盘格在影像中的位置，根据第一电磁传感器在电磁空间中的位姿得到棋盘格的位姿和影像相对于电磁空间的第一变换关系，对内窥镜进行标定得到内窥镜的相机坐标系相对于第二电磁传感器的坐标系的第二变换关系，根据第一及第二变换关系和第二电磁传感器在电磁空间中的位姿得到对应于内窥镜的虚拟相机在影像中的位姿、并结合棋盘格在影像中的位置得到虚拟视野，对真实和虚拟视野进行配准得到第三变换关系，根据第一、第二及第三变换关系得到虚拟相机在影像中的位姿相对于内窥镜拍照时第二电磁传感器在电磁空间中的位姿的变换关系
内窥镜方法装置标定系统

[发明专利]图像处理方法、图像处理装置、电子设备和存储介质-CN202211180495.1在审
发明人：谢俊 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：方法包括：获取人物图像的多个图像块；确定人物图像的全局亮度变换关系和各个图像块的局部亮度变换关系；根据人脸掩膜对应的人脸区域图像的亮度确定人脸亮度变换关系；根据全局亮度变换关系、局部亮度变换关系和人脸亮度变换关系确定各个图像块的亮度变换关系；根据各个图像块的亮度变换关系分别对各个图像块进行亮度变换。本申请的技术方案中，根据全局亮度变换关系、局部亮度变换关系和人脸亮度变换关系确定各个图像块的亮度变换关系，因此每个图像块的亮度变换关系可以参考人脸区域图像的亮度、全局亮度、局部亮度，从而可以在保证人像主体可视效果的前提下
图像处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]双向约束的二维物点与像点匹配方法-CN200810167782.2有效
发明人：魏振忠;王巍;张广军;赵征;李庆波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2008-10-07 - 公布日： 2009-03-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双向约束的二维物点与像点匹配方法，建立基于弱透视模型的空间平面物体的物点与像点之间的变换关系，该方法包括：提取空间平面物体图像的几何特征的边缘，得到边缘像点集合，在空间平面物体的几何特征上取点，得到物点集合；根据物点集合和边缘像点集合得到表征物点和像点变换关系的匹配矩阵；给出物点与像点变换关系的初始变化估计；根据物点集合、边缘像点集合、初始变化估计和匹配矩阵，得到物点与像点的估计变换关系，并由所得到的估计变换关系和物点集合本发明的方法能减弱物点与像点匹配的条件限制，并且可以快速地使空间平面物体的物点和像点得以匹配。
双向约束二维匹配方法

[发明专利]机器人坐标系变换关系确定方法、装置、设备和存储介质-CN202010351422.9有效
发明人：迟万超;陈乐;凌永根;张晟浩;郑宇;姜鑫洋;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人坐标系变换关系确定方法、装置、设备和存储介质。基于本申请实施例提供的机器人坐标系变换关系确定方法得到的视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系，可以应用于基于人工智能的机器人决策模型对机器人进行控制的方案中，该方法包括：获取第一变换关系；获取第二变换关系；将视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系作为未知变量；基于根据第一变换关系与未知变量得到的变换关系，与根据第二变换关系与未知变量得到的变换关系的等价关系，进行未知变量求解，得到视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系采用本方法可以提高得到视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系的效率。
机器人坐标系变换关系确定方法装置设备存储介质

[发明专利]信息处理方法及电子设备-CN201410290779.5有效
发明人：刘国良;张贺 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2014-06-25 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种信息处理方法及电子设备，所述方法包括：确定第一信息集合和第二信息集合的第一变换关系；基于所述第一变换关系，将第一信息集合和第二信息集合中的三维坐标点投射至同一三维坐标系中；将所述三维坐标系中的三维空间点投射到二维空间，得到第四信息集合；将所述第四信息集合中的二维空间点，与第三信息集合中的二维空间点进行匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果，更新所述第一信息集合和所述第二信息集合的第一变换关系，得到第二变换关系；基于所述第二变换关系
信息集合变换关系三维坐标系二维空间投射电子设备匹配结果三维坐标信息处理三维空间匹配更新

[发明专利]一种手术机器人的手术针注册的方法和装置-CN202310101426.5在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;罗熹平 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种手术机器人的手术针注册的方法和装置，方法包括：通过光学设备获取光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的平移关系、光学设备坐标系到末端执行器上多个特征孔坐标系的平移关系以及光学设备坐标系到第一光学标记物坐标系的空间变换关系；通过光学设备坐标系到末端执行器上多个特征孔坐标系的平移关系确定光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的旋转关系；根据光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的平移关系和旋转关系确定光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的空间变换关系，再根据光学设备坐标系到第一光学标记物坐标系的空间变换关系确定第一光学标记物坐标系到手术针针尖坐标系的空间变换关系。
一种手术机器人注册方法装置

[发明专利]一种校正方法和装置-CN201910442014.1有效
发明人：李卓;崔枭 -专利权人：北京贝麦克斯科技有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：所述方法包括：获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系；获取在追踪设备坐标系下的手术器械的预定的目标空间位置，其中，机械臂和手术器械之间通过机械臂法兰环相互连接；根据机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系和手术器械的预定的目标空间位置，计算出当手术器械位于目标空间位置时，机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系；根据机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系，确定机械臂坐标系下的机械臂法兰环的位置参数，从而将手术器械移动到目标空间位置
一种校正方法装置

[发明专利]一种基于点云数据的轮廓度测量方法、存储介质-CN202210887910.0有效
发明人：杨洋;黄淦;黄涛;翟爱亭 -专利权人：深圳市华汉伟业科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/64 文献下载
摘要：一种基于点云数据的轮廓度测量方法、存储介质，其中方法包括：获取待检测物体的点云数据和模板点云数据，分别提取两者的关键点，剔除关键点中的噪声点得到待检测稳定关键点和模板稳定关键点，获取待检测稳定关键点和模板稳定关键点之间的空间变换关系，根据空间变换关系将待检测坐标点变换到模板点云数据的坐标系中并获取近邻模板坐标点，根据近邻模板坐标点估计法向量，根据待检测坐标点和对应的近邻模板坐标点和法向量，计算待检测物体的轮廓度。本申请使用稳定关键点估计空间变换关系，可以适应待检测物体有遮挡的情形，并且变换关系的估计更准确，从而法向量的估计更准确，有利于提高轮廓度测量的精度。
一种基于数据轮廓测量方法存储介质

[发明专利]机器人手眼标定方法、装置、计算机设备和介质-CN202211351098.6在审
发明人：周浩源;彭斌;杨艺 -专利权人：深圳市凌云视迅科技有限责任公司;凌云光技术股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机器视觉技术领域，具体而言，涉及一种机器人手眼标定方法、装置、计算机设备和介质，一定程度上可以解决线性求解手眼标定导致确定的刚体变换关系标定精度低的问题。以相机固定在机器人的末端执行器上或在机器人外的位置确定手眼标定方程，确定初始刚体变换关系；可通过第一备选刚体变换关系或初始刚体变换关系通过高斯牛顿迭代确定目标函数，进一步确定第二备选刚体变换关系；若当前更新的第二备选刚体变换关系与上一次更新的第一备选刚体变换关系不同，确定对应的误差距离，以及将第二备选刚体变换关系和误差距离添加到备选数据；否则从备选数据中筛选出目标刚体变换关系；本申请实施例改善机器人手眼标定的刚体变换关系转换精度。
机器人手眼标定方法装置计算机设备介质

[发明专利]一种人脸点云优化方法、装置、机器可读介质及设备-CN202011035252.X有效
发明人：姚志强;周曦;曹睿 -专利权人：广州云从人工智能技术有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人脸点云优化方法，包括：获取同一人脸的多帧图像分别对应的人脸点云；获取任意两帧人脸点云间的空间变换关系；通过所述空间变换关系得到每一帧人脸点云与作为基准位置的人脸点云间的全局变换关系；基于所述全局变换关系对所述多帧图像分别对应的人脸点云进行融合
一种人脸点云优化方法装置机器可读介质设备

[发明专利]应用于机械臂的触觉传感器标定系统、方法、装置及芯片-CN202210387215.8在审
发明人：赵丹;黄睿;郎需林;姜宇 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：涉及一种应用于机械臂的触觉传感器标定系统、方法、装置及芯片，其中，机械臂的至少一部位上设置有触觉传感器，触觉传感器标定系统包括：视觉采集设备和与视觉采集设备连接的控制器；控制器配置的标定功能包括：获取第一坐标系变换关系，该第一坐标系变换关系为机械臂相对于视觉采集设备之间的坐标系变换关系；获取第二坐标系变换关系，该第二坐标系变换关系为触觉传感器相对于该视觉采集设备的坐标系变换关系；基于第一坐标系变换关系和第二坐标系变换关系，生成并记录第三坐标系变换关系，该第三坐标系变换关系为触觉传感器相对于机械臂的坐标系变换关系。
应用于机械触觉传感器标定系统方法装置芯片

[发明专利]激光测距仪和机械臂末端关系的正交平面标定方法及系统-CN201510953856.5在审
发明人：王广志;曾柏伟;丁辉;刘文博;吴迪 -专利权人：华科精准（北京）医疗科技有限公司;清华大学
申请日： 2015-12-17 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光测距仪和机械臂末端关系的正交平面标定方法及系统。本发明采用激光测距仪固定在机械臂末端，并在空间中放置相互正交的标定平面，通过机械臂的旋转平移运动带动激光测距仪的位姿改变，使用激光测距仪测量的距离d，求解平移向量r和激光束的单位方向向量v，完成激光测距仪和机械臂末端的空间变换关系标定，根据x＝r+dv，实现对三维空间中物体上点x的重建；明确给出了机械臂末端坐标系和激光测距仪坐标系的变换关系；使用正交平面作为标定平面和应用非线性优化方法充分利用点的共面性作为约束条件来求解空间变换关系的标定问题，从而增加约束条件减少误差，降低噪声干扰，提高方法的鲁棒性和易实施性，并提高空间变换关系的标定精度。
激光测距仪机械末端关系正交平面标定方法系统

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