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[发明专利]移动体、移动体控制系统及移动体控制方法-CN201810100887.X有效
发明人：远藤英树;柚木祥慈;久保广行 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2018-02-01 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供移动体、移动体控制系统及移动体控制方法。在从远程进行监视/控制的系统中，确保安全性且减小远程监视/控制所需的成本。移动体具有：移动控制部，控制移动体的移动；存储部，保持地图信息以及与判断移动体的自动驾驶能否继续的必要性相关的目标物信息；监视控制部，在移动体接近某一个目标物时，发送用于询问移动体的自动驾驶能否继续的信息；路径计算部，基于地图信息及目标物信息，从起点至终点的多个路径之中，选择判断移动体的自动驾驶能否继续的必要性小的路径作为移动路径，监视控制部在接收到包含用于控制移动体的控制信号的响应的情况下，将控制信号输入至移动控制部，使移动控制部按照控制信号执行移动体的行驶的控制。
移动控制系统控制方法

[发明专利]移动体和移动体控制方法-CN201980099654.5在审
发明人：四郎园政隆;松本隆史;青柳贵久;胜健太;山田浩史 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明中，停车场管理中心(10)指定移动体的停车位，移动体(20)移动到被指定的所述停车位，移动体(20)具备自动代客停车控制装置(24)，该自动代客停车控制装置(24)在移动体(20)移动到所述停车位且移动体(20)无法在所述停车位停车时，向停车场管理中心(10)再次请求移动体(20)的停车位。
移动控制方法

[发明专利]移动体以及移动体控制方法-CN202180041329.0在审
发明人：杉本克文 -专利权人：索尼集团公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：移动体设置有多个装备了脚轮的支撑腿，其中，增强了当移动体通过轮子行进时的安全性。设置有多个支撑腿：多个支撑腿中的每一个的基部端附接至躯体部构件，并且多个支撑腿中的每一个的远端附接有脚轮。支撑腿具有引起在相对于当移动体通过轮子行进时施加至脚轮的横向力的恢复方向上生成扭矩的预定机械顺应特性。例如，当移动体在用于通过轮子行进的行进模式下移动时，支撑腿发生改变以便具有预定机械顺应特性。
移动以及控制方法

[发明专利]移动体控制装置和移动体-CN201710657759.0有效
发明人：新谷智子;汤原博光;相马英辅;后藤绅一郎 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明提供一种能够促进移动体的使用的移动体控制装置和移动体。移动体控制装置(60)被搭载于车辆(1)，具有使用者检测部(61)、视线检测部(62)和响应控制部(70)，其中：使用者检测部(61)检测距车辆(1)的距离在第1规定距离范围内的使用者，视线检测部(62
移动控制装置

[发明专利]移动体保持件以及移动体-CN201780046744.9有效
发明人：星出薰;饭田胜也;宫原荘志;高桥正和;富田重雄 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2017-08-02 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： F16C29/06 文献下载
摘要：本发明提供一种移动体保持件以及移动体，该移动体保持件对于沿着轨道体移动的移动体，代替所述轨道体而装配于移动体，所述移动体具有供多个滚动体滚动的至少一对滚动体载荷滚道槽，所述移动体保持件具有：一对保持部，其与所述一对滚动体载荷滚道槽对置而保持所述多个滚动体；施力连结部，其将所述一对保持部彼此连结，并且对所述一对保持部朝向彼此分离的方向进行施力；以及变形限制部，其将在装配于所述移动体之后所述施力连结部能够收缩的装配后收缩量限制在规定的值以下
移动保持以及

[发明专利]移动体控制装置和移动体-CN201580048306.7有效
发明人： S·O·孟松;赤松政弘;大谷正幸 -专利权人：日本电产株式会社
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：移动体控制装置具有摄像部、确定部和控制部。摄像部在被设置于移动体的情况下，对移动体的周围的至少一部分进行摄像，取得图像。控制部根据确定部决定的代表点在图像内的位置，控制移动体的移动。
移动控制装置

[发明专利]移动体、移动方法-CN202080013179.8有效
发明人：铃木诚司;大木嘉人;金子笑佳;饭田文彦;日下部佑理;池田拓也 -专利权人：索尼集团公司
申请日： 2020-01-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A63H11/00 文献下载
摘要：本技术涉及移动体和移动方法，该移动体和移动方法使得移动体能够在展示互动特性的同时移动。本技术的一个方面的移动体根据移动体的状态和位于移动体周围的人的状态、以及指示移动体的性格或情感的参数，在控制移动速度和移动方向的同时进行移动。本技术可适用于能够移动的机器人。
移动方法

[发明专利]移动体基地系统、移动体基地以及移动体基地控制方法-CN201810238088.9在审
发明人：内藤荣一;青岛武伸 -专利权人：松下电器（美国）知识产权公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：移动体基地系统、移动体基地及移动体基地控制方法，能使多个移动体切实返回到多个基地，并能缩短多个移动体全部返回到多个基地的时间。移动体基地系统具备引导控制部和分别包括第1及第2引导信号发送部和连接检测部的多个基地。引导控制部当在第1基地未连接移动体时，使第1基地的第1引导信号发送部发送第1引导信号并使其第2引导信号发送部发送第2引导信号，由此将第1基地周围的移动体引导成朝向第1基地，当在第1基地连接有移动体且在距第1基地最近的第2基地未连接移动体时，执行使第1基地的第1引导信号发送部发送第2引导信号和使其第2引导信号发送部发送第1引导信号的至少一方，由此将第1基地周围的移动体引导成朝向第2基地。
移动体引导信号基地发送基地系统引导控制部未连接连接检测部返回

[发明专利]移动体辅助装置、移动体辅助系统以及移动体辅助方法-CN201910086338.6在审
发明人：高平宜幸;菊田翔平;木户正二郎;森胁淑也 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：一种移动体辅助装置(100)，具备：取得部(120)，通过接收一个以上的其他车辆(20)所发送的光信号，取得识别一个以上的其他车辆(20)或搭乘于其他车辆(20)的搭乘者的识别信息；通信部(160)，从设置于本车辆
移动体辅助装置特征信息控制通信部辅助系统判断结果信息对应通信部服务器发送外部通信

[发明专利]移动体控制装置、移动体、移动体控制方法及存储介质-CN202110787084.8在审
发明人：安井裕司;针生荣次 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提供能够通过控制先导侧的移动体来恰当地引导跟随者的移动体控制装置、移动体、移动体控制方法及存储介质。移动体控制装置具备：识别部，其识别存在于移动体的周围的物体和跟随所述移动体的跟随者；第一轨道生成部，其基于所述识别部的识别结果来生成第一轨道，该第一轨道是用于使所述跟随者一边避免与所述物体接触一边移动的所述跟随者的目标轨道；第二轨道生成部，其基于所述第一轨道来生成作为所述移动体的目标轨道的第二轨道；以及控制部，其控制所述移动体的移动机构，以使所述移动体沿着所述第二轨道移动，所述第一轨道生成部不将所述移动体考虑为所述跟随者应该避免接触的物体而生成所述第一轨道
移动控制装置方法存储介质

[发明专利]移动体以及移动体的控制方法-CN202080034111.8在审
发明人：杉本克文;神川康久 -专利权人：索尼集团公司
申请日： 2020-02-12 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：为了改进车轮行驶期间的稳定性，在具有带脚轮的多个支撑腿的移动体中，该移动体包括：多个支撑腿，其基座被附接到本体上并且脚轮被附接到其端部；稳定器；以及脚轮角度控制单元。
移动以及控制方法

[发明专利]移动体及移动体的控制方法-CN201880002941.5有效
发明人：阮维馨;上松弘幸;安藤健 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供即使当在移动机器人的行驶路径上存在障碍物的情况下，多台移动机器人也能够在同一轨道上编队行驶的移动体及移动体的控制方法。该移动体(100)具有：地图部(6)，其存储行驶路径信息；以及智能部(10)，其识别在周围存在的物体是否是应跟随的移动体(101)，智能部(10)在物体是应跟随的移动体(101)，且应跟随的移动体(101)不存在于行驶路径信息所示的行驶路径(16)上的情况下，将应跟随的移动体(101)投影到行驶路径(16)上的位置设定为临时的目的地(17)。
移动控制方法

[发明专利]移动体防碰撞装置和移动体-CN201010578367.3有效
发明人：府川泰朗 -专利权人：安尼株式会社
申请日： 2010-12-08 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动体防碰撞装置和移动体。该移动体防碰撞装置设置于移动体，与其他移动体之间发送接收信号，包括：发送部，其设置于移动体，用于发送测定波；发送驱动部，其与发送部连接，生成驱动信号来驱动发送部；接收部，其设置于移动体，接收由其他移动体的发送部发送的测定波；和计算部，其根据由接收部接收到的来自其他移动体的测定波的强度，计算移动体与其他移动体之间的相对位置；和碰撞判断部，其根据计算部的计算结果判断移动体是否会与其他移动体发生碰撞。通过利用接收到的来自其他移动体的测定波的强度来计算移动体之间的相对位置，能够精确地计算移动体之间的距离。
移动碰撞装置

[发明专利]移动体以及移动体的控制方法-CN200780003744.7有效
发明人：山田耕嗣 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2007-08-28 - 公布日： 2009-02-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：在将速度目标值作为输入变量并根据该速度目标值来执行倒立稳定化控制和行驶控制的倒立摆型移动体中，使行驶时产生的车身的倾斜角的变化平稳。倒立摆型移动体(1)所具有的目标值生成部(100)生成对移动体(1)的速度目标值V_REF和对车身(11)的倾斜角速度目标值ω_REF，使V_{REF移动体(1)所具有的控制器(107)将所述V_REF和ω_REF作为控制目标而计算出对马达驱动器(16a)和(b)的转矩指令值τ_COM，使得移动体(1)可以在维持车身(11)的重心或车身(11)和支承在所述车身上的对象的合计总质量的重心与车轮(10a)和(b)的旋转中心位置相比位于上方的状态的情况下按照V_REF}
移动以及控制方法

[发明专利]移动体以及移动体的控制方法-CN200780050770.5无效
发明人：中岛一诚;不破稔夫 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2007-12-03 - 公布日： 2009-12-09 - 主分类号： B62K17/00 文献下载
摘要：倒立摆型移动体(1)具有：编码器(17L和17R)，其检测表示车轮(10L和10R)的旋转状态的物理量，输出对应于所检测到的该物理量的大小的信号；速率陀螺仪(18)，其检测表示车轮(10L和10R)所接触的路面上的移动体(1)的转弯状态的物理量，输出对应于所检测到的该物理量的大小的信号；预测值计算部(101)，其使用编码器(17L和17R)的输出信号，计算表示移动体(1)的转弯量的转弯参数的预测值；以及滑移检测部(102
移动以及控制方法