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[发明专利]空间六自由度运动系统模态建模方法-CN201010537204.0无效
发明人：韩俊伟;杨炽夫;黄其涛;张辉;郑淑涛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2010-11-10 - 公布日： 2011-03-02 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：将复杂的空间六自由度并联运动系统离散为若干子结构，采用子结构传递矩阵法计算其前几阶模态，获得子结构低阶模态特性，构造模态矩阵，用模态坐标变换，将物理坐标转换为模态坐标，建立各子结构模态运动二阶微分方程，去掉冗余自由度，对各子结构进行模态综合，从而建立空间六自由度并联运动系统整体的模态运动方程，得到空间对接六自由度并联运动系统模态模型，最后通过坐标变换将其转换至物理坐标下，获得其物理空间动态方程。
空间自由度运动系统建模方法

[发明专利]机械臂配准方法、装置、系统和电子设备-CN202310209273.6在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：深圳柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机械臂配准方法、装置、系统和电子设备，应用于机械臂配准系统，系统包括：机械臂、物理探针、标定块、光学相机和光学探针；标定块包括多个凹槽点；方法包括：基于光学探针确定凹槽点在光学相机坐标系下的第一坐标值；基于物理探针确定凹槽点在机械臂基座坐标系下的第二坐标值；基于第一坐标值和第二坐标值确定光学相机坐标系与机械臂基座坐标系的仿射变化矩阵；通过设置固定的多个凹槽点，并分别确定上述凹槽点在光学相机坐标系和机械臂基座坐标系下的坐标值，再对相对应的坐标值进行拟合确定仿射变化矩阵，从而实现机械臂的配准，该方法降低了由于光学参考阵列运动带来的误差，提高了配准精度，提升了用户体验。
机械臂配准方法装置系统电子设备

[发明专利]一种基于齐次坐标的无线自组织网络节点定位方法-CN201210172312.1有效
发明人：张远;贾忠田;周劲;韩春燕;陈月辉;丁晓凤 -专利权人：济南大学
申请日： 2012-05-30 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于齐次坐标的无线自组织网络节点定位方法，该方法包括如下步骤：无线自组织网络系统初始化，各节点查找相邻节点并测量邻节点的距离和角度信息；各节点构建本地平面直角坐标系，所有坐标系从上方看时总是符合右手法则；计算邻节点的本地坐标；相邻节点求解基于齐次坐标的坐标系变换矩阵，使得相对于一个本地坐标系的节点通过变换矩阵的转换可以计算出相对于另一个本地坐标系的坐标；选定全局坐标系原点，各节点通过坐标系变换矩阵的递归式传递，计算出全局物理坐标。本发明充分利用了无线节点自身的测距、侧角能力，在不适宜部署信标节点的无线自组织网络应用中，可以确定各未知节点物理位置。
一种基于齐次坐标的无线组织网络节点定位方法

[发明专利]车辆盲区行人监控方法和装置-CN201911096956.5在审
发明人：王亦龙;沈林强;金丽娟 -专利权人：浙江鸿泉车联网有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车辆盲区行人检测方法和装置，该方法包括：采集车辆盲区图像，通过图像检测技术对所述车辆盲区图像进行检测，得到行人的边框信息；根据所述行人的边框信息确定行人的位置点，对位置点进行单点去畸变运算，得到所述位置点在理想相机中的图像坐标系中的坐标；根据位置点在理想相机中的图像坐标系中的坐标确定位置点在物理坐标系中的物理坐标，进而确定行人与实体相机之间的距离，基于所述距离进行行人监控。
车辆盲区行人监控方法装置

[发明专利]一种基于忆阻器的神经网络阵列的自动映射方法和装置-CN202210701266.3有效
发明人：李一琪;时拓;刘津畅;张程高;顾子熙;王志斌;高丽丽 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06N3/063 文献下载
摘要：本发明公开一种基于忆阻器的神经网络阵列的自动映射方法和装置，该方法包括：步骤一，根据神经网络模型，确定所需忆阻器物理阵列参数以及神经网络模型每层的原始计算阵列大小；步骤二，根据忆阻器物理阵列的单次运算能计算的最大卷积数，对原始计算阵列进行分割，获得子计算阵列；步骤三，坐标化忆阻器物理阵列，对子计算阵列按照输入向量数，从多到少排列，映射至忆阻器物理阵列；步骤四，根据步骤二至步骤三的计算阵列的分割记录，对神经网络模型每层的原始计算阵列的输入特征图进行对应的分割，计算出映射后的物理阵列的位置坐标作为所匹配的输入特征图的区域坐标。本发明减少了整体系统所占用的面积，提高了忆阻器阵列的算力和物理利用率。
一种基于忆阻器神经网络阵列自动映射方法装置

[发明专利]用于无线定位和跟踪的数据高效学习和快速域适配-CN202180051166.4在审
发明人： J·M·林;N·夸克;F·M·波利克里 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06N20/20 文献下载
摘要：本公开的某些方面提供了用于使用基分解的机器学习的技术，包括接收第一运行时记录，其中该第一运行时记录包括在物理空间中所收集的RF信号数据；使用多个基机器学习(ML)模型来处理该第一运行时记录以生成多个推断；聚集该多个推断以生成包括多个坐标的预测；以及输出该预测，其中该多个坐标指示物理元素在物理空间中的位置。
用于无线定位跟踪数据高效学习快速域适配

[发明专利]一种车辆行驶的控制方法、云端服务器和系统-CN201510713569.7有效
发明人：王世强 -专利权人：东莞酷派软件技术有限公司
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：方法包括：接收第一车辆发送的识别信息，并依据识别信息确定第一车辆的物理形状和身份；接收第一车辆发送的位置信息，位置信息包括第一车辆当前所处的物理位置信息；接收第一车辆发送的路段信息，并依据路段信息，查找云端服务器中预先存储的与所述路段信息对应的第一坐标系；将物理位置信息转化到第一坐标系中，获得第一车辆的坐标信息；依据识别信息和坐标信息，确定第一车辆在第一坐标系中的第一车辆区域；依据第一车辆区域、第二车辆区域、第一车辆在第一坐标系中的坐标信息和第二车辆在第一坐标系中的坐标信息
一种车辆行驶控制方法云端服务器系统

[发明专利]基于物理的手与物体交互过程的实时重建方法及装置-CN202210715807.8在审
发明人：徐枫;胡浩宇;雍俊海;伊昕宇 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本申请涉及人机交互技术领域，特别涉及一种基于物理的手与物体交互过程的实时重建方法及装置，其中，方法包括：基于深度输入数据获取物体的几何与位姿信息和手的姿态信息；根据物体的几何与位姿信息计算物体的物理属性和初始接触状态，并基于物理属性和初始接触状态进行接触状态优化，得到优化后的每个手指尖的坐标和压力；根据手的姿态信息计算每个手指尖的置信度，并根据优化后的每个手指尖的坐标和压力及置信度计算手的最终姿态与每个手指尖的最终坐标由此，解决了相关技术中仅使用单目深度相机对交互过程进行实时的重建，缺乏物理约束，使得重建结果不符合物理情况，降低了重建结果的准确性，无法满足手与物体实时重建的需求等问题。
基于物理物体交互过程实时重建方法装置

[发明专利]对工程结构的物理参数展示的方法、装置和计算机设备-CN202011308131.8有效
发明人：江权;史应恩;樊启祥;吴思;晏飞;熊先涛;陈涛 -专利权人：中国科学院武汉岩土力学研究所
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请涉及一种对工程结构的物理参数展示的方法、装置和计算机设备。；获取三维数值仿真模型中每个实体单元表面各自对应的节点索引列表；根据节点索引列表进行仿真模型外部表面的识别，得到三维数值仿真模型的外部表面；对于每个外部表面，分别获取相应外部表面中的各外部节点所对应的物理参数，并将物理参数转换成与一维纹理图像相对应的一维纹理图像坐标；根据各物理参数对应的一维纹理图像坐标，进行三维打印处理，输出与三维数值仿真模型对应的三维物理参数实体模型。该方法能够基于调用的一维纹理图像坐标来访问到纹理图像中对应的RGB信息，进而实现了对岩土工程结构的全彩表达。
工程结构物理参数展示方法装置计算机设备

[发明专利]应用于大幅面工件的三维数据提取方法-CN202011064300.8有效
发明人：李文龙;成巍;戈海龙;贾中青 -专利权人：山东省科学院激光研究所
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于大幅面工件的三维数据提取方法，所述的方法包括：比较并选择标定结果精度最高的棋盘格靶标；利用张正友标定法对相机的精度进行标定；对结构光传感器进行标定并获取光平面方程；将采集的棋盘格靶标图像中的像素点转换为2D平面下的物理坐标点；将2D平面下的物理坐标点转换为相机坐标系下的三维坐标点；基于相机坐标系下的三维坐标点，计算出世界坐标系下的三维坐标点。通过选择合适的棋盘格靶标，结合后续的坐标转换步骤，可以有效提高相机标定精度，进而提高工件三维数据提取精度。
应用于大幅面工件三维数据提取方法

[发明专利]一种双目相机标定方法、装置、设备及介质-CN202010235123.9有效
发明人：吴贵龙;刘玉平;丁智辉;蒋涛江;黄伟 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种双目相机标定方法、装置、设备及介质，所述方法包括：对各待标定相机进行手眼标定，获得各待标定相机对应的坐标变换矩阵；获取目标物体在各待标定相机视野中的图像，并确定图像中各特征点组成的向量之间的几何关系；根据坐标变换矩阵得到特征点在目标坐标系下的坐标，根据特征点在目标坐标系下的坐标以及几何关系确定待标定相机之间的物理距离。本发明实施例提供的双目相机标定方法通过根据各待标定相机对应的坐标变换矩阵得到特征点在目标坐标系下的坐标，结合特征点组成的向量之间的几何关系得到待标定相机之间的物理距离，解决了采用人工安装和测量所带来的偏差和误差
一种双目相机标定方法装置设备介质

[发明专利]在视频画面上进行立体测量的方法、装置、终端设备-CN202110822459.X有效
发明人：郑佳栋;劳健斌;邵铭;王新波;张蕾;罗平;李苗苗;张静;周先明 -专利权人：宜宾中星技术智能系统有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：获取待处理的目标图像，其中，目标图像为摄像机视频画面；获取用户确定的目标像素点坐标集合，其中，目标像素点坐标集合包括目标底轮廓像素点坐标集合、目标顶点坐标和目标底中心点坐标；基于目标顶点坐标和目标底中心点坐标，确定物理高度；基于目标底轮廓像素点坐标集合，确定目标截面积；将物理高度和目标截面积的乘积确定为目标体积；将目标体积发送至目标终端设备以用于信号输出。该方法直接在摄像机中的视频画面测量目标像素点坐标集合对应的物体的体积，避免了空间矫形处理，简化了处理流程，提高了信号输出的准确度。
视频画面进行立体测量方法装置终端设备

[发明专利]基于物理约束神经网络的电力设备振动仿真方法及系统-CN202211414707.8在审
发明人：谈元鹏;唐鹏飞;龙天航;张中浩;仝杰 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于物理约束神经网络的电力设备振动仿真方法及系统,属于电力系统仿真技术领域。方法包括：构建振动传播数学物理模型，对输入信息进行预处理，所述输入信息包括时间信息及空间坐标信息；根据所述振动传播数学物理模型和所述预处理的输入信息，构建物理约束深度学习模型；构建物理约束损失函数，基于所述物理约束损失函数和已有的振动数据训练所述物理约束深度学习模型；利用训练的所述物理约束深度学习模型和目标电力设备的空间坐标和时间信息，预测所述目标电力设备内部的振动情况。
基于物理约束神经网络电力设备振动仿真方法系统

[发明专利]一种确定物理位置信息的方法和装置-CN201410228314.7有效
发明人：尹浩;张旭 -专利权人：湖南网数科技有限公司
申请日： 2014-05-27 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： H04L29/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种确定物理位置信息的方法和装置。该方法中，选取预设个数参考IP地址，并构建包含所述参考IP地址和待处理IP地址的网络坐标体系，所述参考IP地址为已确定出物理位置信息的IP地址；在所述网络坐标体系中划定所述待处理IP地址的识别区域；根据位于所述识别区域内的参考IP地址的物理位置信息确定所述待处理IP地址的物理位置信息。如此方案，就可降低甚至消除确定待处理IP地址物理位置时对第三方数据的依赖程度，提高确定物理位置的准确性。同时，本申请与现有根据第三方查询结果推断物理位置信息的方式相比，在物理位置精度方面也有所提高。
一种确定物理位置信息方法装置

[发明专利]磁场方位测量方法-CN201810788953.7有效
发明人：潘东华;林生鑫;李立毅;李吉;刘添豪;金银锡 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G01C17/00 文献下载
摘要：用于标定可测得磁场方向与地球坐标系夹角关系的标定，可实现磁传感器与其他类传感器的欧拉角标定、标准磁源磁场方向的标定等等。通过建立一套磁测轴坐标系与地球坐标系（或天体坐标系）的标准装置，通过矢量磁传感器与关联地球坐标系（或天体坐标系）的物理量测试仪测得相关物理量构建与地球坐标系（或天体坐标系）关系，再借助地球磁场与地球坐标系（或天体坐标系）关系，来测量磁传感器测量轴与陀螺经纬仪或星敏感器等的测量轴的夹角关系，这样便将磁传感器自身坐标系与陀螺经纬仪或星敏感器等仪器的坐标轴欧拉角关系标定出来，便可用其测评标准磁源线圈磁轴与地球坐标系（或天体坐标系）的相对关系。
磁场方位测量方法